-
公开(公告)号：CN112068549A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010789469.3
申请日：2020-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明是一种基于深度强化学习的无人系统集群控制方法。本发明涉及无人系统集群控制技术领域，本发明为了解决现有无人系统集群控制方法环境适应性差的问题。本发明包括：在无人系统集群中，每个无人系统分别探测环境信息；将环境信息分为目标信息、障碍信息以及其他无人系统状态信息；对获得的信息分别进行标准化处理；将标准化处理的信息通过深度神经网络处理，得到选择动作的概率值；根据得到的概率值选择动作，观测新的环境信息并获得动作评价值；收集所有无人系统与环境交互的数据训练深度神经网络；利用训练好的深度神经网络进行无人系统集群控制。本发明用于无人系统集群控制技术领域。
-
公开(公告)号：CN110956651A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911295083.0
申请日：2019-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于视觉和振动触觉融合的地形语义感知方法，首先基于ORB_SLAM2和语义分割给出了视觉三维语义建图的实现方法；其次结合基于CNN-LSTM的地形语义分类识别方法，给出了视/触融合的实现思路和融合策略；最后基于蓝鲸XQ无人车平台、Kinect V1.0视觉传感单元以及振动传感单元在实物环境下进行了算法测试，通过对比测试结果和真实环境可以得到所提方法的语义标记精度满足应用的需求，同时有无振动触觉的融合结果可以明显对比出对地形语义认知的好坏，故通过两者的融合可以为巡视器提供更加可靠的感知能力，即使在视觉失效的情况下，振动触觉依然可以提供有限范围内的地形认知精度。
-
公开(公告)号：CN109741372A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910023494.8
申请日：2019-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于双目视觉的里程计运动估计方法，本发明涉及基于双目视觉的里程计运动估计方法。本发明的目的是为了解决现有方法获得的机器人位姿准确率低的问题。过程为：1，双目摄像机分别在t时刻的位置和t+1时刻的位置对当前场景采集图像；2，对采集到的图像进行预处理；3，对预处理后的图像进行特征点的提取4，对提取到的特征点进行匹配；5，得到t时刻当前场景特征点的三维信息和t+1时刻当前场景特征点的三维信息；6，获取成功匹配的t时刻当前场景特征点的三维信息和t+1时刻当前场景特征点的三维信息；7，将得到的特征点的三维信息按照运动估计方法进行运动估计。本发明用于智能移动机器人自主导航领域。
-
公开(公告)号：CN109540126A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811466639.3
申请日：2018-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于光流法的惯性视觉组合导航方法，本发明涉及惯性视觉组合导航方。本发明的目的是为了解决现有惯性导航长时间工作会有累积误差，导航信息不准确；现有卫星导航在室内或有建筑物遮挡时会发生屏蔽中断或动态误差过大；以及现有视觉导航算法较为复杂，且易受相机姿态、光照变化、图像噪声等影响的问题。过程为：一、定义坐标系；二、在无人机上搭载IMU、相机和高度计三种传感器，得到二维光流数据；三、得到无人机在世界坐标系下的位置；四、根据IMU测量信息进行惯性导航，解算出无人机在世界坐标系下的位置和姿态；五、得到融合后的无人机在世界坐标系下的位置及姿态信息。本发明用于无人机自主导航技术领域。
-
公开(公告)号：CN108827313A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810910446.6
申请日：2018-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 基于扩展卡尔曼滤波器的多模式旋翼飞行器姿态估计方法，涉及小型旋翼飞行器的飞行控制领域，为了解决现有旋翼飞行器姿态估计方法的估计精度低的问题。本发明的方法包括：步骤一、根据三轴陀螺仪和三轴加速度计的输出、扩展卡尔曼滤波器反馈的新息矢量使扩展卡尔曼滤波器处于不同的工作模式；步骤二、不同工作模式对应不同的量测模型，基于所对应的量测模型扩展卡尔曼滤波器对旋翼飞行器姿态进行估计，获得姿态估计结果。本发明适用于估计旋翼飞行器姿态。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105841550B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201610236081.4
申请日：2016-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41G3/00
Abstract: 一种具有高度约束的高置修正比例导引律方法，本发明涉及具有高度约束的高置修正比例导引律方法。本发明的目的是为了解决现有非直接碰撞的导弹武器，对于其精确末制导，理想的命中点就与目标之间存在一定的偏差的问题。具体是按照以下步骤制备的：步骤一、建立高置修正比例导引律模型；步骤二、对高置修正比例导引律模型进行简化，得到高置修正比例导引律简化后的模型；步骤三、利用高置修正比例导引律简化后的模型计算剩余飞行时间τ。本发明应用于非直接碰撞的导弹武器领域。
-
公开(公告)号：CN105975651A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610224896.0
申请日：2016-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06F17/5086 , G06N3/126
Abstract: 基于遗传粒子群多学科设计优化算法的导弹参数设计方法，涉及导弹参数设计方法。本发明为了解决现有的基于智能优化算法的导弹参数设计方法不适用于多学科下设计参数较多且存在变量耦合现象的情况。本发明选取发动机喉径、发动机燃烧面面积、发动机装药肉厚、导弹外径、发动机比冲、发动机质量、燃料质量、弹翼根弦长、尾翼根梢长、尾翼梢弦长作为设计参数：然后利用遗传算法对标准粒子群算法中的三个控制参数w、c1、c2和设计参数进行优选，在优选的过程中针对粒子群算法进行优化时将遗传思想引入粒子群位置更新过程。本发明适用于导弹参数设计领域。
-
公开(公告)号：CN101469958A
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：CN200710144927.2
申请日：2007-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学固泰电子有限责任公司
CPC classification number: Y02E60/145
Abstract: 车用坐垫调温系统的蓄能装置，夏季汽车长时间泊车后，座椅温度非常高，以至于驾乘人员只能较长时间等待温度降到合适点才能上车。在冬季则恰恰相反，人们在上车时需要快速加热冰冷的座椅。针对此问题有许多方法方案尝试解决，但效果并不理想。本发明组成包括：内壁(1)，所述的内壁(1)所述的内壁与外壁(3)之间充装有相变材料(2)，所述的外壁外侧通过全封闭保温材料层(4)包覆。本发明属于蓄冷装置，特别是一种用于汽车座椅降温蓄冷装置。
-
公开(公告)号：CN116610141B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202310478528.9
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种针对对抗环境的高速飞行器大规模集群控制方法及系统，涉及飞行器集群控制技术领域，用以解决对抗环境下高速飞行器大规模集群涉及的队形控制和威胁规避问题。本发明的技术要点包括：对高速飞行器集群内的每个个体，获取采集的集群信息和环境信息；对所述集群信息和环境信息进行预处理；将预处理后的高速飞行器集群的集群信息和环境信息分别输入预训练的基于深度神经网络的飞行器集群控制策略网络，获取控制指令。本发明可适应飞行器集群个数及环境状态的变化，可以根据需求扩展到大规模的高速飞行器集群应用场景中。
-
公开(公告)号：CN118411088B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202410620079.1
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/067 , G06Q10/0631
Abstract: 一种基于MBSE的月面活动任务建模方法及系统，本发明涉及系统工程技术领域。本发明为了解决月面活动复杂度高、任务建模困难的问题。本发明包括基于月面活动任务“功能—需求”二元关系，进行“任务—子任务—元任务”月面活动任务建模；进行面向推演的月面活动事件标准制定，以月面人员装备实体或实体集为行为主体、以离散的时间和空间域为索引维度、以实体的行为或状态变化为基本事件，构建表征实体集动态过程的时空事件序列模型；将月面活动任务看作系统，采用自顶向下的方法，从需求出发，建立基于MBSE的月面活动模型。本发明用于月面活动任务建模。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
106
records
(took 0.031 seconds)
