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公开(公告)号：CN117246421A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311247480.7
申请日：2023-09-25
Inventor： 李蕴洲 , 魏晋 , 陈友理 , 王培晨 , 顾轩 , 陈征 , 赵雪晨 , 齐文杰 , 傅喆 , 魏英达 , 林朝辉 , 陈加星 , 喻枫 , 李佳诺 , 王涛 , 田家瑞 , 姚翔文 , 赵家伯 , 蔡卓恒 , 王群
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，并提供一种攀爬机器人，包括机身、第一驱动组件和第一永磁轮，所述第一驱动组件设置于所述机身，所述第一驱动组件与所述第一永磁轮连接，用于驱动所述第一永磁轮转动；所述第一永磁轮包括第一磁轮，所述第一磁轮的磁感线沿自身的径向分布。本发明保证第一磁轮在复杂恶劣的工作环境中也能保持较高的磁性吸附力，实现在导磁壁面上以转动的方式进行平稳攀爬行走，有效避免攀爬机器人出现倾翻、掉落等风险。
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公开(公告)号：CN110376894B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201910684939.7
申请日：2019-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种适用于实时混合试验的两级时滞补偿方法。在实时混合试验中难以避免引入时滞，从而影响试验结果的精度和可靠性，而常规的时滞补偿方法在非线性实时混合试验、高频系统实时混合试验中补偿效果欠佳。本发明为通过对加载系统进行一级粗略补偿后，再利用基于离散模型的自适应时滞补偿方法对加载系统的残余时滞进行二次精细补偿的过程。本发明能够较好补偿由于加载系统和其他参数不确定性引起的加载控制误差，有效提高了加载系统的精度和鲁棒性，保障了实时混合试验数据的可靠性。
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公开(公告)号：CN111364291A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010214312.8
申请日：2020-03-24
Applicant: 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及铁路病害处理施工技术领域，更具体而言，涉及一种针对高铁路基上拱处理的施工方法。在路基上拱，整体道床上浮段先在整体道床两侧沿线路方向人工开挖工作槽，使整体道床和路肩、线间封闭层分离；其次利用绳锯分段切割整体道床下已胶结级配碎石层并用液压千斤顶沿线路垂直方向分段顶出级配碎石层；再次用螺旋顶托临时支撑整体道床使整体道床处于悬空状态；最后用机械千斤顶和螺旋顶托落道并浇筑整体道床下混凝土填充，完成落道精调工作。本方法对施工设备要求低，人力投入小，施工顺序科学有效，能够降低污染，节约成本，提高工作效率和有效实现路基病害处理。本发明主要应用在高速铁路路基病害处理方面。
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公开(公告)号：CN106772080B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201611189260.3
申请日：2016-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/392
Abstract: 本发明提供了一种空间锂离子电池加速退化试验时间等效性建模方法，本发明针对空间应用的锂离子电池，叙述了构建退化寿命试验模型的过程，提供有效的加速寿命试验模型，说明了在空间锂离子电池地面测试过程中，电流加倍工作条件(后文用DDC表示)的工作时间约为实际在轨模拟工作条件下(后文用SN表示)的0.39倍的信息。对用于加速试验模型的数据，提供全面的统计分析，对数据建模的可行性进行明确表征，避免盲目应用数据进行加速建模的无效工作量。利用多种表达方式，获取每种工况下的寿命概率密度函数，有效获取加速应力为其他值时的寿命分布值，快速获得不同截止条件、加速工况下的寿命与不同工作时间时的参数值。
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公开(公告)号：CN110132515A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910389188.6
申请日：2019-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于模型更新的时程级迭代实时混合试验方法，属于土木工程、交通、机械、桥梁与航天等技术领域。所述实验方法包括：第一个阶段为：采用试验数据更新试件模型，将更新后的模型与数值子结构相结合，计算下一轮迭代的命令，从而大幅提高迭代收敛效率；第二个阶段为：时程级迭代混合试验方法，将测得的恢复力时程反馈给数值子结构，并且不进行试验子结构模型更新，以消除模型识别更新带来的误差，保证迭代收敛精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105525557B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201511002144.1
申请日：2015-12-29
Applicant: 北京国家游泳中心有限责任公司 , 北京天鸿圆方建筑设计有限责任公司 , 哈尔滨工业大学 , 悉地(北京)国际建筑设计顾问有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于室内临时冰场冰面支承转换的结构体系及其施工方法，所述结构体系包括覆盖在泳池池口处的复合木箱结构以及支承在复合木箱结构和泳池池底之间的支撑架体，其中复合木箱结构四周搭接在泳池池岸上。本发明的结构体系主要包括了上部的复合木相结构和下部的支撑架体结构，两者共同配合用于室内临时冰场冰面支承，其中复合木相结构是由以平面为正方形的密肋木箱单元平面内拼接而成的，可以反复拆装、重复使用，并能同时保证维持冰面正常工作所需的刚度和保温性能；支撑架体以工具式脚手架配合调节丝杠底座和顶部组合连接件组成连接体，形成一个可调节高度、保证侧向稳定性、可以共同受力的整体结构体系。
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公开(公告)号：CN105525742B
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201511002159.8
申请日：2015-12-29
Applicant: 北京国家游泳中心有限责任公司 , 悉地(北京)国际建筑设计顾问有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 北京天鸿圆方建筑设计有限责任公司
IPC: E04G1/20
Abstract: 一种用于平台结构支撑的快速拆装架体结构及其施工方法，架体结构自下而上包括调节丝杠底座、脚手架和顶部组合连接件，调节丝杠底座设在底部平面上，包括底板和垂直焊接在底板上表面的四个丝杠；脚手架相邻四根立杆的底部分别套装在同一个调节丝杠底座的四个丝杠上；顶部组合连接件安装在脚手架顶部，安装位置与调节丝杠底座对应，其支承顶板通过上部连接螺栓与平台结构固定连接，脚手架相邻四根立杆插入同一个顶部组合连接件的四个外套管内并抵住限位板。本发明可根据需要组成大面积的支撑架体，为各类平台结构面提供有效支承，具有单元承载力可调、整体刚度可控、架体高度可调、现场拆装快捷方便、储存运输方便、制作成本低等优势。
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公开(公告)号：CN105397838B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510962685.2
申请日：2015-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种主从式机器人主手操作手腕，本发明涉及一种主手操作手腕，本发明为了解决现有技术中主手端的机械臂具有一下问题，工作空间比较小，灵活性不高，缺少力和力矩反馈信息，机构过于庞大，缺少力感觉，空间利用率低，其应用场合收到限制，操作不灵活以及控制复杂，不能实现机械臂本身任意位置的力平衡，医生带动主手操作负荷大，易疲劳的问题，它包括臂连接件、第一腕关节组件、第二腕关节组件、第三腕关节组件、第四腕关节组件和夹持机构连接件，第一腕关节组件包括第一驱动器、第一电机、第一联轴器、第一轴、第一绝对式角度编码器、第一壳体和两个第一锥齿轮，本发明用于医疗机器人领域。
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公开(公告)号：CN105196284B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510732414.8
申请日：2015-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三自由度串联型自重力平衡被动机械臂，本发明涉及一种三自由度串联型自重力平衡被动机械臂，本发明为了解决现有技术中医疗机器人的研究尚处于起步阶段，对于医疗机器人的需求也越来越大，需要一款能够满足机器人微创手术需要的用于主操作手的机械臂，它包括第一关节机构、第二关节机构、第三关节机构和零杆；第三关节机构包括末端杆、支撑杆、运动带动杆、连接架、第三关节扇轮、第三关节同步带、第三关节角度编码器、第三关节电机、第三关节支架、第三关节扇轮转轴、两个第三关节钢丝、两个第三关节丝筒和两个第三关节同步带轮，本发明用于主从式医疗机器人主操作手领域。
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公开(公告)号：CN105525742A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201511002159.8
申请日：2015-12-29
Applicant: 北京国家游泳中心有限责任公司 , 悉地(北京)国际建筑设计顾问有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 北京天鸿圆方建筑设计有限责任公司
IPC: E04G1/20
CPC classification number: E04G1/20
Abstract: 一种用于平台结构支撑的快速拆装架体结构及其施工方法，架体结构自下而上包括调节丝杠底座、脚手架和顶部组合连接件，调节丝杠底座设在底部平面上，包括底板和垂直焊接在底板上表面的四个丝杠；脚手架相邻四根立杆的底部分别套装在同一个调节丝杠底座的四个丝杠上；顶部组合连接件安装在脚手架顶部，安装位置与调节丝杠底座对应，其支承顶板通过上部连接螺栓与平台结构固定连接，脚手架相邻四根立杆插入同一个顶部组合连接件的四个外套管内并抵住限位板。本发明可根据需要组成大面积的支撑架体，为各类平台结构面提供有效支承，具有单元承载力可调、整体刚度可控、架体高度可调、现场拆装快捷方便、储存运输方便、制作成本低等优势。
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