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公开(公告)号：CN114910207A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210542124.7
申请日：2022-05-18
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种空间操控复杂耦合动力学特性测量装置及测量方法，属于航天器地面仿真技术领域。使用6维力传感器完成空间操控机械臂动力学特性的测量，可以测量沿空间任意方向的力矩，同时设置有质心调节部件，能够在空间操控机械臂的运动过程中，使由空间操控机械臂和悬浮测量平台所组成的组合体的质心与悬浮测量平台的中心处于同一铅垂线上，去除重力矩的影响，大大提高测量精度。
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公开(公告)号：CN114625027A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210259531.7
申请日：2022-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于多自由度运动模拟器的多航天器姿轨控地面全物理仿真系统，属于飞行器地面仿真试验领域。本发明多自由度双星伴飞模拟器模拟追踪星和目标星的伴飞运动。台上姿轨控制系统控制追踪星和目标星按指令达到预期的运行状态。动力学仿真机实时模拟两星在轨轨道/姿态动力学。相对导航系统感知两星相对运动状态，并对感知结果进行导航解算。无线数据传输系统实现台上台下系统间的数据交互。视景演示系统通过专业软件模拟运动模拟器的实时工况。本发明采用两台哑铃型气浮台模拟追踪星和目标星的姿态运动，从而实现平面两个自由度和姿态三个自由度的运动模拟，能够达到高精度仿真的目的，为小卫星伴飞控制方案验证提供了可靠的平台。
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公开(公告)号：CN114153221A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202210119855.0
申请日：2022-02-09
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本申请涉及航天仿真技术领域，公开了一种卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统及方法，能够模拟卫星之间的相对运动，进行对卫星的跟踪、定位和打击能力进行考核验证，该系统包括：目标卫星模拟分系统、跟踪卫星模拟分系统、载荷模拟分系统和台下管控分系统；台下管控分系统包括台下工控计算机和呈像单元；目标卫星模拟分系统包括第一扫描运动转台和目标模拟源，以模拟目标卫星和跟踪卫星的相对运动轨迹；跟踪卫星模拟分系统包括三轴气浮台，以及搭载在三轴气浮台上的姿态控制单元和目标跟踪单元；载荷模拟分系统包括载荷指向替代单元，载荷指向替代单元包括第二扫描运动转台和载荷模拟源，用于模拟载荷运动轨迹。
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公开(公告)号：CN113928603A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111066731.2
申请日：2021-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种六自由度空间微重力模拟装置及控制方法，属于微重力模拟控制领域。本发明气缸活塞的顶部固定有气缸拉压力传感器，滚珠丝杠外侧的丝杠螺母与滚珠丝杠拉压力传感器连接，气缸拉压力传感器和滚柱丝杠拉压力传感器固定在连接平面的底部，连接平面上的中心固定哑铃式三轴气浮转台，哑铃式三轴气浮转台上固定有被模拟对象。本发明与现有微重力模拟装置相比，该系统采用滚珠丝杠和低摩擦气缸协同的交叉耦合作用进行垂直方向微重力模拟，使用哑铃式三轴气浮转台进行空间微重力模拟，神经网络与终端滑模变结构控制结合进行智能控制，提高了系统的控制精度及鲁棒性、拓展了模拟系统的运动范围和被模拟对象的运动姿态。
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公开(公告)号：CN106625610B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201710098672.4
申请日：2017-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种侧立式交叉杆型并联机构六自由度航天器运动仿真平台，属于仿真与空间运动模拟技术领域。所述每个安装支架的上端固定有一个安装面，变长驱动杆的上部和动平台相连接，变长驱动杆的下部和定平台相连接。定平台上的所有定平台虎克铰的中心分布在同一平面圆周上，动平台上的所有动平台虎克铰的中心间隔分布在两个平面圆周上，使六个变长驱动杆呈交叉分布。本发明设计出可侧立应用的大承载高精度运动平台，具有刚度大，运动自由度多、承载能力强、精度高、体积和自重负荷比小等一系列优点，既可作为航天器空间对接对准运动和武器系统瞄准的运动仿真承载平台，也可以满足用户对大型运动系统的物理/半物理仿真的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106292472B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201610916139.X
申请日：2016-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 公开了一种运动控制方法和装置。所述方法包括：第一信号转换器将外部编码器采集的差分数据信号转换为单端数据信号，并将单端数据信号发送至FPGA解码器；FPGA解码器对单端数据信号进行解码，并将解码得到的数据信号发送至ARM控制器；ARM控制器通过主定时器模块读取所述解码得到的数据信号以及上位机发送的控制参数，并根据预设的复合控制算法获取控制输出量，并将控制输出量输出至DA转换器；DA转换器对控制输出量进行数模转换，然后将其输出至电机驱动器；其中，所述ARM控制器装载有UCOSII操作系统。本发明的运动控制方法、装置的通用性强、实时性强、控制精度高。
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公开(公告)号：CN106379564B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201610884415.9
申请日：2016-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 公开了一种航天器地面仿真用三轴微干扰力矩运动模拟装置包括：基座、外环和外环轴承副、中环和中环轴承副、内环轴承副和仪表平台。与现有技术中采用气浮球轴承相比，本发明的外环轴承副、中环轴承副和内环轴承副均采用气浮轴承，能够有效降低运动模拟装置的研制难度，并且可以使用电机进行驱动控制、可以使用常规光栅和感应同步器等常规的角度测量装置测量航天器的运行角度信息，仿真结果准确性和精确性好，便于操作；通过外环和外环轴承副、中环和中环轴承副以及内环轴承副模拟三轴微干扰力矩，能够提高运动模拟装置的回转范围，实现大范围三轴微干扰力矩的仿真模拟。
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公开(公告)号：CN105197262A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510610768.5
申请日：2015-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供一种空间飞行器地面仿真中地球目标模拟装置，包括驱动电机、减速机、行星齿轮、固定中心齿轮、环形导轨、旋转立柱和地球模拟器；所述地球模拟器包括多组电热监控模块，载热体、地模基座、电气监控上位机和通讯总线控制器；地球模拟器安装在旋转立柱上，各组电热监控模块之间采用通讯总线并联连接，之后接入通讯总线控制器，最后与电气监控上位机实现数据指令的传输，所述旋转立柱采用双列环形滚动导轨支承，机械传动通过行星齿轮进行，驱动电机通过减速机驱动行星齿轮沿固定中心齿轮分度圆滚动，从而带动旋转立柱实现圆周滚动。本发明将地球模拟器安装在一个可以旋转的立柱上，从而实时旋转，具有原理简单、工程实现方便等优点。
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公开(公告)号：CN102252673B
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201110148306.8
申请日：2011-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明提供一种星敏感器在轨光行差的修正方法。步骤包括：根据公式计算卫星的周年光行差常数；利用星载设备，测量卫星在惯性坐标系下的线速度；计算卫星在惯性坐标系下的姿态；计算星敏感器在惯性坐标系下的光轴指向；计算垂直于星敏感器光轴指向在惯性坐标系下的线速度；计算垂直于星敏感器光轴指向的周日光行差常数；计算星敏感器视场内恒星指向与光轴指向的夹角；计算所有因素造成的光行差合成；计算姿态四元数。本发明推导出了消除星敏感器周日光行差、周年光行差以及太阳本动光行差的数学模型，采用该模型消除光行差后，能进一步为飞行器提供高精度的姿态信息，为无陀螺的飞行器采用姿态来计算角速度，能进一步提高计算角速度的精度。
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公开(公告)号：CN102288199A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110168729.6
申请日：2011-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种星敏感器的地面测试方法。步骤包括：采用经纬仪，调整星敏感器，使星敏感器的Z轴指向正北，Y轴垂直朝天顶；接收星敏感器在惯性坐标系下的四元数；根据当地时间，把星敏感器的姿态转到WGS84坐标系下的四元数；把星敏感器WGS84坐标系下的四元数转换为三轴欧拉角；星敏感器连续运行30分钟，实时保存滚动角与当地经度的差和偏航角与当地纬度的差，统计滚动角和偏航角的精度；实时保存俯仰角与当地经度的差，统计俯仰角的精度。本发明测试简单，不需要任何特殊的设备，不但能测试星敏感器的三轴欧拉角的精度，而且可以完全测试星敏感器的三轴极性，只要时间精度满足要求，还能测试星敏感器的绝对经度。
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