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公开(公告)号：CN102491563B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201110435688.2
申请日：2011-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 三级催化臭氧氧化净水装置，它涉及一种水处理装置。本发明要解决臭氧利用率较低，出水残留臭氧浓度较高，不能有效利用臭氧生成氧化性更强的·OH，对臭氧投加量和出水臭氧浓度不能做到准确的反馈和调节的技术问题。臭氧供气系统利用安装在三级催化反应柱中的钛板均匀布气，一级进水从一级催化反应柱下部进入以上向流方式完成一级催化反应，在从一级反应柱上部出水经由二级催化进水管道和H2O2水溶液进行管道混合后，进入二级催化反应柱，上相流从二级反应柱上部出水，从三级反应柱下部进入完成三级催化反应。延长了非均相催化剂的使用周期，无需频繁再生或者更换，臭氧的利用率高，出水无溶解性臭氧残留。
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公开(公告)号：CN102491563A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110435688.2
申请日：2011-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 三级催化臭氧氧化净水装置，它涉及一种水处理装置。本发明要解决臭氧利用率较低，出水残留臭氧浓度较高，不能有效利用臭氧生成氧化性更强的·OH，对臭氧投加量和出水臭氧浓度不能做到准确的反馈和调节的技术问题。臭氧供气系统利用安装在三级催化反应柱中的钛板均匀布气，一级进水从一级催化反应柱下部进入以上向流方式完成一级催化反应，在从一级反应柱上部出水经由二级催化进水管道和H2O2水溶液进行管道混合后，进入二级催化反应柱，上相流从二级反应柱上部出水，从三级反应柱下部进入完成三级催化反应。延长了非均相催化剂的使用周期，无需频繁再生或者更换，臭氧的利用率高，出水无溶解性臭氧残留。
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公开(公告)号：CN101819427B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201010134374.4
申请日：2010-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/414 , H02P21/00
Abstract: 基于FPGA的数字化关节片上控制系统，它涉及机器人领域，它解决了现有的机器人关节控制系统集成度低的问题。本发明包括NIOS II软核处理器、Avalon总线模块、CAN总线软核控制器、关节电机驱动电路、关节电机电流矢量控制电路和关节传感器信息采集SPI接口电路，NIOS II软核处理器的通讯端通过Avalon总线模块分别连接到CAN总线软核控制器的通讯端、关节电机驱动电路的通讯端、关节电机电流矢量控制电路的通讯端和关节传感器信息采集SPI接口电路的通讯端，本发明适用于机械臂关节控制器。
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公开(公告)号：CN102059109A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010563350.0
申请日：2010-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 浮石负载羟基氧化锌的制备方法，它涉及一种浮石负载金属羟基氧化物的制备方法。本发明解决了现有羟基氧化锌的存在难以与水分离、容易造成处理后出水的二次污染、沉降性能差的问题。其制备方法如下：一、浮石颗粒在可溶性锌盐溶液中浸泡得混合液A；二、将碱性溶液滴加到混合液A中，得悬浊液B；三、调节悬浊液B的pH值，然后静置沉，再活化处理，得混合液C；四、将混合液C过滤后得固相物，将固相物用蒸馏水洗涤、干燥，即得。本发明的浮石负载羟基氧化锌作为催化剂可加入水中后，可以30s内迅速完全沉降，具有耐磨损、不易流失、催化活性高、使用寿命长、反应速度快、水处理效果好、不会带来二次污染的优点。
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公开(公告)号：CN118941011B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202410980216.2
申请日：2024-07-22
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司哈尔滨供电公司 , 哈尔滨工业大学 , 北京清大科越股份有限公司
IPC: G06Q10/0631 , H02J3/00 , G06Q50/06 , G06Q10/04 , G06Q30/0201
Abstract: 本发明公开了一种服务上级电网需求的智慧能源系统多维调度方法，属于电力系统领域，首先构建计及容量价格的智慧能源系统多维市场调度模型，以调度成本最小为目标函数，以电力偏差和碳排放偏差为约束条件；然后，构建基于元学习的智慧能源系统诱导调度模型，提升调度的有效性；进一步，制定类比发电机煤耗特性的负荷侧资源响应特性曲线，给智慧能源系统调度负荷侧资源提供调度依据；最后，构建服务上级电网需求的智慧能源系统多维调度模型，进行功率、低碳、清洁等多维调度，服务上级电网功率调度需求、碳排放调度需求、污染物排放调度需求。本发明可实现对智慧能源系统的多维调度，满足上级电网经济、低碳、清洁等多维调度需求，提升系统的调节能力和调度灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118944063A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410980409.8
申请日：2024-07-22
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司哈尔滨供电公司 , 哈尔滨工业大学 , 北京清大科越股份有限公司
IPC: H02J3/00 , G06Q50/06 , G06Q30/0201 , H02J3/28
Abstract: 本发明公开了一种计及综合容量补偿的用户侧储能动态效益评估方法，属于电力系统领域，方法首先，采集用户侧储能的多元信息；然后，构建考虑动态损耗的用户侧储能成本模型；其次，构建用户侧储能综合容量补偿收益模型；最后，基于用户侧动态损耗成本模型，用户侧储能综合容量补偿收益模型，构建用户侧储能效益评估模型，实现对用户侧储能的综合效益的有效评估。本发明可提升用户侧储能效益评估的有效性，提升用户参与新型电力系统调控的积极性，提升用户参与新型电力系统调控的积极性，从而提升储能的运行效率，降低电网调控成本，适应新型电力系统运行发展要求。
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公开(公告)号：CN115583298B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211370179.0
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种可变构型轮式机器人结构，属于机器人技术领域。用于提高机器人的越障能力。该机器人结构，包括躯体部分、支腿部分及配件部分；所述支腿部分安装在躯体部分上，且支腿部分采用由电机直驱的多自由度轮腿结构，为机器人提供跨越能力，所述配件部分安装在躯体部分上，为机器人提供获取信息和传输信息的能力。本发明的机器人同时具有较强的越障能力和较高的速度，支腿部分采用轮腿复合的结构，腿部运动能力可帮助机器人跨越障碍物,具有较强的地形适应能力。具有极强的变形能力，可根据不同的环境和需求，改变机器人的结构，可以使机器人体积变小从而有更小的阻力，可用于通过复杂不规则地形，也可以用于横向通过较宽的障碍物。
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公开(公告)号：CN118188999A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410585765.X
申请日：2024-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于隧道工程检测技术领域，公开了一种便于收纳的隧道检测仪，包括放置环，放置环一侧均匀设有连接装置，连接装置下方适配设有伸缩装置，伸缩装置一端固定设有定位装置，伸缩装置内壁适配设有调节装置，调节装置一端适配设有固定装置，放置环内壁设有放置箱，放置箱内壁适配设有升降装置，升降装置上方均匀设有调节螺栓，调节螺栓上方固定设有支撑环，支撑环上方螺纹设有检测仪本体；本发明解决了现有的隧道检测仪/设备在使用时不便于收纳和携带，当在隧道检测仪在移动时，无法在施工环境较为杂乱的情况下对隧道检测仪进行保护，当施工环境地面无法对仪器进行支撑时，无法对隧道检测仪进行使用的问题。
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公开(公告)号：CN117784612A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311833461.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆局部轨迹规划与控制集成的方法，所述方法结合了MPC和BLSC的优点，实现了实时运动规划和控制的集成。该方法基于利用BLSC作为辅助控制器来生成跟踪误差RPI集，然后使用RPI集实现约束紧缩，以实现鲁棒最优的轨迹规划。本发明通过使用计算量要求低的运动学模型，使车辆能够轻松适应各种道路摩擦条件，相关修改仅取决于滑移角和加速度的实验数据，不需要辨识各种动力学相关参数；将运动规划和跟踪控制集成到一个统一的系统中，形成安全、灵活、适应性强的驾驶自动化系统，不需要人为调节裕量，省去了繁琐的调参步骤，还能够保证系统满足各种约束条件，包括不超出道路范围，不超出车辆本身的性能极限。
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公开(公告)号：CN115030027A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210861335.7
申请日：2022-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 交通运输部科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种适用于低温环境的环保型桥梁铺装结构及其施工方法，对于中、大跨径钢梁桥面，所述铺装结构从下往上依次包括：钢板梁、防腐层、UHPC面板、水性环氧/聚氨酯改性沥青防水粘结层、常温改性沥青混合料面层；对于中、小跨径普通预应力混凝土梁桥面，所述铺装结构从下往上依次包括：混凝土顶板、水性环氧/聚氨酯改性沥青防水粘结层、常温改性沥青混合料SMC面层。本发明的桥梁铺装结构及其施工方法可解决我国北方地区冬季桥梁铺装施工工期短、效率低，沥青混合料受施工温度影响、易离析，单组份聚氨酯防水粘结材料施工时固化时间和性能不宜控制、节能环保及性价比不足等难题。
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