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公开(公告)号：CN109512638A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811350008.5
申请日：2018-11-13
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性欠驱动手指康复装置，包括基座，所述基座上可拆卸设置有手背穿戴件和电机组件，所述手背穿戴部件上可旋转连接有拇指穿戴部件、食指穿戴部件、中指穿戴部件、无名指穿戴部件和小指穿戴部件，所述欠驱动装置与拇指穿戴部件、食指穿戴部件、中指穿戴部件和无名指穿戴部件电连接，各个穿戴部件均包括关节固定件和柔性关节连接件，所述关节固定件与柔性关节连接件可拆卸连接。本发明结构简单，整体轻便，易于使用和调整。
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公开(公告)号：CN109159120A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811050672.8
申请日：2018-09-10
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于康复机械臂关节电机电流反馈的主动控制方法及系统，涉及上肢关节主动康复领域。包括以下过程：步骤1、建立康复机械臂的运动学模型和动力学模型：步骤2、计算因外力而引起的关节电流变化：步骤3、根据电流变化主动控制电机运动。本发明能够对病患输入到康复机械臂输入的力进行检测，但不需要力传感器，利用电机电流反馈代替力传感器检测，通过实时编码器反馈代入动力学方程，减小运动中不同位姿下重力负载对电流的干扰影响，建立反馈电流和电机转速的运动关系，从而实现康复机械臂的主动控制。
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公开(公告)号：CN107260420B
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201710531252.0
申请日：2017-07-03
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61G5/04 , A61G5/10 , A61B5/0488 , G06F3/01
Abstract: 本发明公开了基于眼部动作识别的智能轮椅人机交互控制系统及方法，通过肌电信号采集模块采集眼部肌电信号，对肌电信号进行特征选择，根据眨眼时肌电特征变化差异进行眼部动作识别实现对有意识眨眼的准确判断，通过多种有意识眨眼方式组合实现对轮椅方向的精确控制，模糊控制器部分以信号肌电积分值和信号斜率作为输入，智能轮椅行驶速度作为输出，建立两输入单输出的二维结构模糊控制器，实现对轮椅行驶速度的精确控制。本方案多样化，操作方式简便、快捷、易于学习，充分考虑到老年人以及残障人士在控制方式上的特殊需要，避免了传统控制方式操作不灵活、用户反映迟钝等导致的智能轮椅系统的控制问题，非常适应老龄人以及残障人士的现实需求。
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公开(公告)号：CN108656116A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810478975.3
申请日：2018-05-18
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于降维MCPC模型的串联机器人运动学参数标定方法，包括步骤：(1)建立基于降维MCPC模型的运动学模型；(2)建立基于降维MCPC模型的运动学误差模型；(3)基于利用信赖域技巧的LM算法的运动学参数标定。本发明能够对运动学误差模型进行降维，从而达到简化运算的目的，在建立完误差模型的基础下，完成对机械臂运动学参数的标定，从而提高机械臂的运动精度。
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公开(公告)号：CN105853141B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201610183962.4
申请日：2016-03-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种具有重力补偿机构的肩部康复系统，包括底座、支架、用于实现肩关节的内旋/外旋运动的第一旋转组件、用于实现肩关节的外展/内收运动的第二旋转组件、用于实现肩关节的屈/伸运动的第三旋转组件，支架的一端设于底座上，支架的另一端设有第一旋转组件，第一旋转组件的端部设有第二旋转组件，第二旋转组件的端部设有第三旋转组件；该种具有重力补偿机构的肩部康复系统，将肩关节设计成具有内旋/外旋、外展/内收和屈/伸三个自由度，这种设计方式完全模拟人体肩关节的所有自由度，可以帮助患者完成健康人能完成的肩关节动作。且通过重力补偿机构的设置，不仅可以增大重力补偿电机的输出力矩，还可以对患者起到保护作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105853141A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610183962.4
申请日：2016-03-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0281 , A61H2001/0203 , A61H2001/0207
Abstract: 本发明提供一种具有重力补偿机构的肩部康复系统，包括底座、支架、用于实现肩关节的内旋/外旋运动的第一旋转组件、用于实现肩关节的外展/内收运动的第二旋转组件、用于实现肩关节的屈/伸运动的第三旋转组件，支架的一端设于底座上，支架的另一端设有第一旋转组件，第一旋转组件的端部设有第二旋转组件，第二旋转组件的端部设有第三旋转组件；该种具有重力补偿机构的肩部康复系统，将肩关节设计成具有内旋/外旋、外展/内收和屈/伸三个自由度，这种设计方式完全模拟人体肩关节的所有自由度，可以帮助患者完成健康人能完成的肩关节动作。且通过重力补偿机构的设置，不仅可以增大重力补偿电机的输出力矩，还可以对患者起到保护作用。
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公开(公告)号：CN105787471A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610180343.X
申请日：2016-03-25
Applicant: 南京邮电大学
CPC classification number: G06K9/00389 , A61G5/04 , A61G5/10 , A61G2200/34 , A61G2203/10 , G06F3/017 , G06K9/00355 , G06K9/3241 , G06K9/342 , G06K9/48 , G06K9/6267 , G06K2009/485 , G06T5/30
Abstract: 本发明提供一种应用于助老助残移动服务机器人控制的手势识别方法，将静态手势识别与动态手势识别相结合，能排除手势分割时由于复杂背景、大面积肤色或遮挡造成的干扰，具有自然友好的人机交互方式，运用到基于手势识别的移动服务机器人交互系统中可以快速准确识别出手势指令并安全地控制轮椅，增大用户的活动范围，有效地改善其生活质量。
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公开(公告)号：CN104166750A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410274653.9
申请日：2014-06-18
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种基于加权协同算法的Robocup救援协作方法，通过定义基于角色的加权协同图，并对单个智能体能力和多个智能体协作能力建模；建立智能体协作团队，对智能体交互性进行有效地建模；使用加权协同图学习算法估算执行任务的最优角色分配。学习算法从平时仿真中角色任务分配的例子、比赛中得到的观测值以及一个接近最优的角色任务分配策略算法中获得一个加权协同图学习算法。该方法用于Robocup救援比赛平台，大量的实验仿真测试结果表明，加权协同图的方法能够形成一个近似最优的智能体协作团队。
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公开(公告)号：CN119000421B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411480531.5
申请日：2024-10-23
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了适于无人设备远距离非接触观测的密度计设计方法及系统，涉及无人测量设备辅具设计技术领域，包括：定性给出浮筒的形状构成，其中，浮筒由圆柱形上柱、圆柱形下柱和配重球构成；根据浮筒的形状构成获取设计依据变量，基于设计依据变量输入至待设计变量表达式内，计算得出待设计变量，其中，所述设计依据变量包括液体池约束变量和设计约束变量；利用得出的待设计变量进行深度约束判据，若不满足深度约束判据，则调整设计依据变量至满足深度约束判据为止，若满足深度约束判据，则根据待设计变量设计密度计。
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