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公开(公告)号：CN109512638A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811350008.5
申请日：2018-11-13
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性欠驱动手指康复装置，包括基座，所述基座上可拆卸设置有手背穿戴件和电机组件，所述手背穿戴部件上可旋转连接有拇指穿戴部件、食指穿戴部件、中指穿戴部件、无名指穿戴部件和小指穿戴部件，所述欠驱动装置与拇指穿戴部件、食指穿戴部件、中指穿戴部件和无名指穿戴部件电连接，各个穿戴部件均包括关节固定件和柔性关节连接件，所述关节固定件与柔性关节连接件可拆卸连接。本发明结构简单，整体轻便，易于使用和调整。
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公开(公告)号：CN109159120A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811050672.8
申请日：2018-09-10
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于康复机械臂关节电机电流反馈的主动控制方法及系统，涉及上肢关节主动康复领域。包括以下过程：步骤1、建立康复机械臂的运动学模型和动力学模型：步骤2、计算因外力而引起的关节电流变化：步骤3、根据电流变化主动控制电机运动。本发明能够对病患输入到康复机械臂输入的力进行检测，但不需要力传感器，利用电机电流反馈代替力传感器检测，通过实时编码器反馈代入动力学方程，减小运动中不同位姿下重力负载对电流的干扰影响，建立反馈电流和电机转速的运动关系，从而实现康复机械臂的主动控制。
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公开(公告)号：CN107260420B
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201710531252.0
申请日：2017-07-03
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61G5/04 , A61G5/10 , A61B5/0488 , G06F3/01
Abstract: 本发明公开了基于眼部动作识别的智能轮椅人机交互控制系统及方法，通过肌电信号采集模块采集眼部肌电信号，对肌电信号进行特征选择，根据眨眼时肌电特征变化差异进行眼部动作识别实现对有意识眨眼的准确判断，通过多种有意识眨眼方式组合实现对轮椅方向的精确控制，模糊控制器部分以信号肌电积分值和信号斜率作为输入，智能轮椅行驶速度作为输出，建立两输入单输出的二维结构模糊控制器，实现对轮椅行驶速度的精确控制。本方案多样化，操作方式简便、快捷、易于学习，充分考虑到老年人以及残障人士在控制方式上的特殊需要，避免了传统控制方式操作不灵活、用户反映迟钝等导致的智能轮椅系统的控制问题，非常适应老龄人以及残障人士的现实需求。
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公开(公告)号：CN108656116A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810478975.3
申请日：2018-05-18
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于降维MCPC模型的串联机器人运动学参数标定方法，包括步骤：(1)建立基于降维MCPC模型的运动学模型；(2)建立基于降维MCPC模型的运动学误差模型；(3)基于利用信赖域技巧的LM算法的运动学参数标定。本发明能够对运动学误差模型进行降维，从而达到简化运算的目的，在建立完误差模型的基础下，完成对机械臂运动学参数的标定，从而提高机械臂的运动精度。
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公开(公告)号：CN105853141B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201610183962.4
申请日：2016-03-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种具有重力补偿机构的肩部康复系统，包括底座、支架、用于实现肩关节的内旋/外旋运动的第一旋转组件、用于实现肩关节的外展/内收运动的第二旋转组件、用于实现肩关节的屈/伸运动的第三旋转组件，支架的一端设于底座上，支架的另一端设有第一旋转组件，第一旋转组件的端部设有第二旋转组件，第二旋转组件的端部设有第三旋转组件；该种具有重力补偿机构的肩部康复系统，将肩关节设计成具有内旋/外旋、外展/内收和屈/伸三个自由度，这种设计方式完全模拟人体肩关节的所有自由度，可以帮助患者完成健康人能完成的肩关节动作。且通过重力补偿机构的设置，不仅可以增大重力补偿电机的输出力矩，还可以对患者起到保护作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107621880A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710909411.6
申请日：2017-09-29
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于改进头姿估计方法的机器人轮椅交互控制方法，该方法利用随机森林结合最近点迭代算法实时计算头部姿态，从而让使用对象能够用头部来控制机器人轮椅的运动。其具体实现包括如下步骤：构建头部姿态检测的随机森林；构建个人头部点云模板；利用深度数据传感器采集头部深度图像并预处理；通过随机森林算法检测当前头部的粗略姿态；通过最近点迭代算法精确计算当前头部姿态；再根据不同的头部姿态参数给机器人轮椅发出不同的控制命令。利用本发明的方法，使得老年和残障人士可以利用头部稳定地控制机器人轮椅，方便了他们的出行。
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公开(公告)号：CN105904459A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610333368.9
申请日：2016-05-19
Applicant: 南京邮电大学
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1679 , B25J11/009
Abstract: 一种基于眼电信号识别的机器人控制系统及该系统的设计方法，其中设计方法包括：步骤1：利用Cortex?M3系列CPU设计人体眼电信号采集单元，用于眼电信号采集与该信号的预处理；步骤2：对采集并预处理过的受试者眼电信号，设计信号特征提取单元，以提取眼电信号中相关特征并对眼部运动进行识别；步骤3：根据提取到的眼电信号相关特征，运用模糊控制理论，设计基于眼电信号的智能机器人运动控制单元。本发明通过对眼电信号的采集处理，充分考虑到老年人以及残障人士在控制方式上的特殊需要，避免了由传统控制方式控制的机器人给老人或残疾人带来的身体负担。
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公开(公告)号：CN105853141A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610183962.4
申请日：2016-03-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0281 , A61H2001/0203 , A61H2001/0207
Abstract: 本发明提供一种具有重力补偿机构的肩部康复系统，包括底座、支架、用于实现肩关节的内旋/外旋运动的第一旋转组件、用于实现肩关节的外展/内收运动的第二旋转组件、用于实现肩关节的屈/伸运动的第三旋转组件，支架的一端设于底座上，支架的另一端设有第一旋转组件，第一旋转组件的端部设有第二旋转组件，第二旋转组件的端部设有第三旋转组件；该种具有重力补偿机构的肩部康复系统，将肩关节设计成具有内旋/外旋、外展/内收和屈/伸三个自由度，这种设计方式完全模拟人体肩关节的所有自由度，可以帮助患者完成健康人能完成的肩关节动作。且通过重力补偿机构的设置，不仅可以增大重力补偿电机的输出力矩，还可以对患者起到保护作用。
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公开(公告)号：CN105787471A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610180343.X
申请日：2016-03-25
Applicant: 南京邮电大学
CPC classification number: G06K9/00389 , A61G5/04 , A61G5/10 , A61G2200/34 , A61G2203/10 , G06F3/017 , G06K9/00355 , G06K9/3241 , G06K9/342 , G06K9/48 , G06K9/6267 , G06K2009/485 , G06T5/30
Abstract: 本发明提供一种应用于助老助残移动服务机器人控制的手势识别方法，将静态手势识别与动态手势识别相结合，能排除手势分割时由于复杂背景、大面积肤色或遮挡造成的干扰，具有自然友好的人机交互方式，运用到基于手势识别的移动服务机器人交互系统中可以快速准确识别出手势指令并安全地控制轮椅，增大用户的活动范围，有效地改善其生活质量。
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公开(公告)号：CN119687849A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510220421.3
申请日：2025-02-27
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01B21/04
Abstract: 本发明公开了一种基于组合球杆单元的坐标测量仪器的校准装置及方法，属于仪器校准技术领域，包括组合式底座、组合球杆单元、顶砧结构、定长杆，所述组合式底座上设置有定位球座；所述组合球杆单元分为刚性组合球杆和弹性组合球杆，所述刚性组合球杆设置于最右端，其他位置设置弹性组合球杆；所述定长杆的两端设置有与标准球匹配的球定位机构，所述定长杆设置于两个标准球之间，且所述定长杆与标准球之间通过球定位机构自适应校准位置；所述顶砧结构用于对最左侧的弹性组合球杆施加预紧力。本发明能够在现场对测量范围较大的坐标测量仪器进行校准，有效地提高了坐标测量仪器的校准效率。
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