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公开(公告)号：CN119115466A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411283983.4
申请日：2024-09-13
Applicant: 南京航空航天大学 , 天津航天长征火箭制造有限公司
Inventor： 李凡 , 国冰 , 曹京京 , 李强 , 黄小春 , 王珉 , 张得礼 , 许庆瑞 , 张凌雷 , 范伟 , 申定贤 , 徐相杰 , 张粤萌 , 黄明 , 刘野 , 赵彦广 , 任立民 , 刘旭明 , 牛力 , 孟庆隆 , 崔鑫 , 高庆强 , 柯友清 , 任记元 , 石峻函
IPC: B23P19/00
Abstract: 一种均布型大型火箭多发动机交互式调姿对接方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，将待安装的火箭发动机安装在对接装备上；其次，根据指定目标TCP点即工具中心点的位置，通过定义位置平移的距离或者TCP点不变的情况下对接面需要转动的角度，来计算3个坐标数控定位模块各个运动轴驱动量的大小，从而能控制各运动轴的目标位置，实现对接面的位置和姿态的精确调整。本发明不需要额外做吊具，成本低、可靠性好，技术风险少。本发明的调姿方法，特别是转动调姿时，充分考虑TCP点位置不变的情况下调整，可以避免大尺寸产品转动时对接面上位置随之产生大位移，从而发生碰擦的情况，极大提升了交互调姿的安全性。
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公开(公告)号：CN115351790B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202211144194.3
申请日：2022-09-20
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种考虑动力学特性的水下机械臂轨迹优化方法，属于机械设备控制领域。现有技术对于机械臂的轨迹规划算法只考虑机械臂的速度、加速度等运动学约束，而忽略了机械臂的动力学约束，这就可能导致机械臂运行时出现关节电机力矩超限的情况，这会使机械臂无法准确执行规划轨迹甚至停机的问题。本发明把机械臂的动力学约束加入到轨迹优化算法中来，分入时间缩放因子和前瞻时间，在检测到关节力矩超限时，及时引入时间缩放因子局部调节关节力矩，从而使关节力矩满足动力学限制。相比于现有技术全局性的调速，本发明的轨迹优化避免了不必要的降速，仅在关节力矩超限部分进行调节，在满足动力学限制的同时保证了水下机械臂作业时的效率。
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公开(公告)号：CN117973055A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410179231.7
申请日：2024-02-18
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种基于动态添加局部精细包围盒的碰撞检测方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，在数字孪生仿真环境中绑定运动关节；第二，添加粗包围盒，并为粗包围盒添加碰撞响应触发器；第三，为需要动态打开局部精细包围盒的部分做标记；第四，仿真系统运行过程中，当某一部分粗包围盒碰撞触发时，提示系统动态添加并打开该粗包围盒之内的局部精细包围盒；第五，添加相应的精细包围盒并打开；第六，仿真系统运行过程中，当产品、设备和/或人体脱离粗包围盒的检测范围后，再次动态关闭相应的局部精细包围盒。本发明通过动态添加局部精细包围盒的碰撞检测方法，能够很好的解决检测效率与检测精度之间的矛盾。
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公开(公告)号：CN116734701A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310691014.1
申请日：2023-06-12
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01B5/14
Abstract: 本发明公开了一种用于关节轴承游隙的测量装置，涉及轴承游隙测量设备技术领域，包括底座，所述底座的上端一侧固定设有L型固定板，所述L型固定板的上端一侧设有用于对关节轴承进行放置的放置组件，本发明中，通过放置组件和压紧机构以及驱动机构的相互配合，首先能够实现对不同尺寸的关节轴承的放置，并且能够对不同尺寸的关节轴承进行固定限位，大大地减轻了操作人员的工作量，并且对不同尺寸关节轴承的限位固定高度自动化，不需要人工更换限位环或调节原有固定块，操作人员只需要在阶梯轴的中部放入关节轴承，便能够自动化地调节到合适的限位圈，加快了单个关节轴承的测量速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116484612A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310444093.6
申请日：2023-04-24
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种面向数字孪生的变形运动部件仿真实现方法，其特征是：首先，对标准的参数数模进行预处理，为运动仿真提供模型基础；第二，依据根骨骼ID对骨骼链模型进行重构，由单链条变为双链条；第三，在孪生系统基于双向链式传递模型驱动柔性轨道模型产生变形，最终完成轨道的安装；第四，轨道安装完成后，读取并存储各个真空吸盘的位置坐标，并并基于曲线或曲面拟合算法，将坐标信息拟合为运动部件的轨迹控制曲线或曲面，从而决定运动部件的位姿。本发明极大减少了为不同产品开发孪生系统的工作量。
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公开(公告)号：CN116475807A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310593067.X
申请日：2023-05-24
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B23Q3/08 , G05B19/408
Abstract: 本发明公开了航空发动机复材叶片装夹系统及其点阵支撑力控制方法，装夹系统包括支撑模块、定位模块和夹紧模块，定位单元和夹紧单元采用点阵式设计，配合为此系统设计的支撑力控制方法，对支撑力进行协调控制，可以对不同曲率的航空发动机叶片进行自适应定位和夹紧，对同型号航空发动机叶片进行自适应调姿以适用已有的CNC加工刀轨，从而避免了由于位姿变化导致重新扫描计算、建模、规划数控加工刀位轨迹的复杂操作，同时可以满足航空发动机叶片加工制造中的多个工序如叶缘和榫根加工，简化航空发动机叶片的加工过程、提高叶片的加工效率和加工质量。
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公开(公告)号：CN115351790A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211144194.3
申请日：2022-09-20
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种考虑动力学特性的水下机械臂轨迹优化方法，属于机械设备控制领域。现有技术对于机械臂的轨迹规划算法只考虑机械臂的速度、加速度等运动学约束，而忽略了机械臂的动力学约束，这就可能导致机械臂运行时出现关节电机力矩超限的情况，这会使机械臂无法准确执行规划轨迹甚至停机的问题。本发明把机械臂的动力学约束加入到轨迹优化算法中来，分入时间缩放因子和前瞻时间，在检测到关节力矩超限时，及时引入时间缩放因子局部调节关节力矩，从而使关节力矩满足动力学限制。相比于现有技术全局性的调速，本发明的轨迹优化避免了不必要的降速，仅在关节力矩超限部分进行调节，在满足动力学限制的同时保证了水下机械臂作业时的效率。
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公开(公告)号：CN113997120B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111290000.6
申请日：2021-11-02
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种面向压力脚接触面为锥面的法向检测方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，将压力脚与飞机蒙皮表面的接触面设置为锥面这种二次曲面；其次，使锥面测量面压力脚鼻尖（10）通过连接弹簧（9）固定在压力脚主体（1）上；在压力脚主体（1）内部安装多个法向检测传感器，并使每个法向检测传感器顶端接触锥面测量面压力脚鼻尖（10）；通过法向检测传感器的触头测量安装位置与锥面接触点的距离；第三，在压力角鼻尖圆心处建立右手坐标系；通过换算得到检测距离。本发明具有算法简单，参数易于快速标定的优点。
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公开(公告)号：CN111687822B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010575179.9
申请日：2020-06-22
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提出一种双机器人导引轨迹多空间自适应插补方法，以机器人末端的运动学约束为基础，并根据机器人笛卡尔空间和关节空间的运动限制条件对导引轨迹进行双空间插补规划。本发明的方法能够提高双机器人系统在复杂环境中的适应能力、降低协调轨迹规划算法的复杂性，保证双机器人系统导引控制算法的安全性；同时根据安全限制条件分别对笛卡尔空间和关节空间进行自适应插补，可以有效排除因传感器力信号突变或者操作者导引力太大而导致的机器人安全运行隐患。
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