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公开(公告)号：CN108023529A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711288750.3
申请日：2017-12-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于提高转矩加载精度的交流电机控制方法，首先针对电压矢量空间的每一个矢量扇区，建立电机三相绕组电流的极性组合、电机控制电压与基本电压矢量持续作用时间的计算关系。实际控制时，根据控制所需的电机控制电压确定所在的矢量扇区N，进而确定出逆变器的基本电压矢量；依据当前电机定子电流绕组的矢量角，确定电机三相绕组电流的极性组合G；根据矢量扇区N和极性组合G，利用建立的计算关系确定出基本电压矢量持续作用时间，进行基本电压矢量的控制。本发明通过修正逆变器基本电压矢量的作用时间来补偿死区的影响，补偿准确度更高，不存在延时滞后，从而使得转矩加载的精度有所提高。
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公开(公告)号：CN104847750B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510116684.6
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种电液复合式直线作动器，涉及一种推杆同时受到电机旋转驱动和液压直线驱动的高性能直线作动器，属于机电一体化技术领域。本发明包括电机、编码器、螺母、丝杠、推杆、内筒、外筒、液控口A和液控口B。所述的推杆同时受到电机旋转驱动和液压直线驱动，不仅兼具了液压缸和电动缸的技术优势，而且构成了具有冗余备份形式的驱动形式，大大提高了工作可靠性。本发明具有更好的控制性能、动力性能和能源利用率，控制形式灵活多样，通用性强，能够适应多种特殊或负载过大的工况。
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公开(公告)号：CN105691485A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610150872.5
申请日：2016-03-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种液压机器人主动柔顺足部机构，属于液压足式机器人领域。本发明的目的是为了解决足端与地面接触力大以及震荡导致上平台不稳定的问题，提供一种液压机器人主动柔顺足部机构。足部机构中的足部套筒为底端开口的中空套筒，顶部有突台，突台上开有插销孔用于与机器人腿部关节连接，足部套筒的筒壁上设有开口，开口与液压缸相对应；液压缸置于足部套筒内部，液压缸缸筒与足部套筒固定连接；位移传感器位于液压缸内；伺服阀通过足部套筒的开口与液压缸固定连接；液压缸缸杆依次与力传感器、滑块、弹簧、足端杆和足端半球连接；预紧螺丝用于固定足端杆，且调节弹簧的预紧力；本发明还能够实现变负载情况下的阻尼以及刚度可调。
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公开(公告)号：CN105004530A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510408400.0
申请日：2015-07-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开的一种运输车辆直线行驶牵引特性计算方法，涉及车辆直线行驶牵引特性计算方法，属于车辆动力计算领域。本发明包括如下步骤，步骤一：综合考虑各种工况，从工况统计概率学角度建立单位牵引力与发动机平稳工况直线行驶速度的关系。步骤二：利用步骤一建立的建立单位牵引力与发动机平稳工况直线行驶速度的关系，分别计算出不同工况下各档位发动机的牵引力及其对应的车辆行驶速度，进而评价车辆在给定工况匀速直线行驶的可能性，实现运输车辆直驶稳态性能的预测。本发明可用于对机械或液力机械传动活塞发动机轮式或履带车辆进行直线行驶牵引特性预测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104847749A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510116566.5
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种电液复合式直线作动器及其节能工作方法，涉及直线作动器及其节能工作方法，属于机电一体化技术领域。本发明包括编码器、电机、螺母、丝杠、推杆、内筒、外筒、液控口A、液控口B、控制阀A、控制阀B、无泄漏球阀A、无泄漏球阀B、无泄漏球阀C、无泄漏球阀D和回油油箱，具备电液复合式工作模式。本发明的优点在于实现了直线作动器负载口的独立控制，当所需的油液压力与负载的运动方向相反时，供油油路无需进行高压供油，只需低压补油即可，因此，节约能量，减少发热。此外，本发明通过带动电机发电，在提供所需的与负载运动方向相反的油液压力的同时，将多余的能量以电能的形式储存起来，节约能量。
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公开(公告)号：CN104552236A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410854094.9
申请日：2014-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于并联六自由度运动机构的足轮式自主运动平台，属于机器人技术领域。包括控制系统、能源系统和平台机构；平台机构是整个自主运动平台的主干，包含了平台的载体和驱动机构；驱动机构采用足轮组合式结构，驱动机构的主体是六自由度并联运动机构，在六自由度并联运动机构的可动端面上安装车轮，从而形成足轮组合式的驱动机构；驱动机构安装在平台载体下面，控制系统及能源系统安装在平台载体之上，此外平台载体还可以承载其它负重；驱动机构用来完成运动平台的行走驱动，驱动机构为带有车轮的并联六自由度运动机构。本发明兼具轮式运动平台运动速度快、足式运动平台通过性好的优点，可以用在野外侦查、恶劣环境下的物资运输等场合。
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公开(公告)号：CN102410824B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201110224707.7
申请日：2011-08-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01B21/08
Abstract: 为了解决传统手工测量钢板厚度方法操作繁琐，精度较低的问题，本发明涉及一种钢板厚度的检测装置和方法，特别涉及一种通过气缸加载、传感器测量的检测装置及方法，属于测量领域。钢板厚度检测装置由加载测量系统、剪钳结构组成；剪钳结构一端夹紧钢板，另一端与加载测量系统连接，由加载测量系统完成加载、钢板厚度测量测量和通信。本发明采用微处理器和传感器相结合控制方式使得钢板测量装置的操作简单，无需频繁的量程切换，实现了电子化测量钢板的厚度，同时本发明通过高精度的位移传感器测量加载位移，压力传感器监测剪钳结构加载力，同时采用高次曲线拟合模型拟合钢板的厚度，能够获得高精度的测量结果。
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公开(公告)号：CN102297712B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201110195292.5
申请日：2011-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01F1/66
Abstract: 本发明公开了一种流体中超声波传播时间测量方法，针对不同的流速采用相应的基波信号进行互相关运算，搜索互相关函数峰值即可得到传播时间。不同流速的基波信号是在动态测量的过程中提取的实际数据，因此具有较好的精度，能够反映实际情况。采用相应流速的基波信号进行互相关运算，从而计算动态超声信号的传播时间，测量误差大大减小，减小了测量结果的不确定性。而且，互相关运算是利用信号相似性，相似度越高精度越高，对非相关噪声抑制效果明显。本发明还提供了一种新的基波提取方式，其通过设定的能量约束边界，准确获得基波信号，与采用门限法获得回波到达时间从而提取基波信号相比，本发明提取的基波信号的起始段更加准确。
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公开(公告)号：CN102590885A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210033050.0
申请日：2012-02-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于红外技术的皮革检测装置和方法，在该检测装置中，红外发射管阵列和红外接收管阵列中的一阵列通过固定支架设置于生产线皮革传送带的上方，另一阵列通过固定支架设置于生产线皮革传送带的下方，且红外发射管与红外接收管在垂直方向上位置一一对应，相对应的红外发射管和红外接收管构成一套红外对管；两套相邻的红外对管靠紧安装，构成一个检测点；各个检测点以直线方式等间隔排列，均匀分布于固定支架上；红外发射管阵列和红外接收管阵列的长度L大于传送带的宽度；在一个检测点中，两个红外发射管并联且连接信号处理电路，两个红外接收管并联且连接信号处理电路。本发明能够减低误喷率，皮革位置测量精度高，结构简单，易于实现。
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