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公开(公告)号：CN115456136A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211052055.8
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明的一种无陀螺条件下基于改进麻雀搜索算法的高旋体角速率在线估计方法，根据磁阻传感器的工作原理及输出特性，探究其与高旋体角速率的间接和直接关系，设计以角速率为优化对象的多目标适应度函数，从而完成角速率在线估计模型的构建；根据SSA自身的优缺点，为了麻雀搜索具有方向性以及快速性，提出自适应动态步长策略和动态压缩搜索策略改进传统的SSA，从而提高算法的寻优能力和跳出局部极值的能力，采用ISSA对角速率在线估计模型进行优化求解，从而实现无陀螺条件下高旋体角速率的在线估计。
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公开(公告)号：CN113720213B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110882358.1
申请日：2021-08-02
Abstract: 本发明提供了一种制导炮弹用船尾及制导炮弹。制导炮弹用船尾包括：船尾外壳，包括壳体；卫星测量模块，用于检测制导炮弹用船尾的位置和速度；电子舱模块与卫星测量模块控制连接；多个脉冲发动机，与多个安装腔对应设置，多个脉冲发动机与电子舱模块控制连接，电子舱模块根据卫星测量模块传递的信号控制脉冲发动机点火；尾盖，与壳体的设有安装腔和电子舱腔体的一端连接；减旋装置，包括设置于尾盖的背离船尾外壳的一侧的多个翼片，多个翼片绕尾盖的轴线均匀间隔设置，翼片相对于尾盖沿尾盖的径向可移动地设置，以使翼片具有靠近尾盖的轴线的第一位置和远离尾盖的轴线的第二位置。本发明的技术方案的制导炮弹船尾能够提高制导炮弹的制导精度。
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公开(公告)号：CN114894189A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210149456.9
申请日：2022-02-18
Abstract: 本发明公开了一种分级多层多源融合即时接入的导航方法及系统。其中，该方法包括：对用于采集导航信息的多个传感器的性能进行实时评价，并基于所评价的性能通过智能方式对导航信息组合方案进行决策；采用自适应因子图的非线性融合方式，基于所述导航信息组合方案分配权重实现自适应融合，得到融合结果，并基于所述融合结果进行导航。本发明解决了由于其中一个传感器失效造成的导航精度不准确的技术问题。
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公开(公告)号：CN114564043A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210275626.8
申请日：2022-03-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于自变增益策略的无人机集群目标跟踪方法、系统，在无人机集群跟踪目标的飞行控制中，以自变增益项代替无人机速度控制的固定增益项，分别调整每架无人机的飞行速度。自变增益项的变量为吸引半径与无人机至目标位置距离的差值，吸引半径是一个给定的临界值，当无人机与目标间的距离大于临界值时，目标跟踪算法产生变化的飞行速度，保证无人机稳定在目标的一定距离范围内。将方向向量和吸引半径与无人机至目标位置距离的差值作为无人机飞行速度的决定项，可以实现飞行速度与无人机与目标距离的动态关联，无人机距离较远时快速靠近，距离较近时，速度平缓改变，保证无人机既能快速跟踪目标又能稳定在目标的一定距离范围内。
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公开(公告)号：CN113984049A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111439193.7
申请日：2021-11-30
Abstract: 本发明公开了一种飞行器的飞行轨迹的估计方法、装置及系统。其中，该方法包括：在飞行器处于第一阶段的情况下，利用地磁测量所述飞行器的转速；在所述飞行器处于第二阶段的情况下，启动所述惯性传感器，并基于所述地磁测量的所述飞行器的转速和所述惯性传感器获取的所述飞行器的转速，来获取所述惯性传感器的工作状态；所述飞行器处于第三阶段的情况下，基于卫星获取的飞行器数据进行初始对准；所述飞行器处于第四阶段的情况下，基于所述地磁测量的所述飞行器的转速、姿态、位置、速度信息构建卡尔曼滤波器，并利用所述卡尔曼滤波器估计所述飞行器的飞行轨迹。本发明解决了相关技术中飞行轨迹估计不精确的技术问题。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN113011011A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110229616.6
申请日：2021-03-02
IPC: G06F30/20 , F42B15/01 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种炮弹轨迹修正方法及装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：获取炮弹出炮口后的运行信息；根据运行信息对炮弹进行弹道解算，以确定炮弹的预测落点位置，对预测落点位置与目标落点位置进行比较，确定偏差值，其中，偏差值用于指示预测落点位置与目标落点位置之间的距离偏差和方向偏差；通过偏差值与滚转角位置信息确定炮弹上脉冲发动机的点火相位以及脉冲发动机的点火数量，对炮弹的运行轨迹的偏差值进行修正；采集脉冲发动机点火后炮弹的横向速度增量和飞行攻角，根据所运行信息结合横向速度增量和飞行攻角进行修正解算，以确定对于炮弹的偏差值的修正结果，解决了对于弹道的修正精确度较低，炮弹的弹道修正成本较高的问题。
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公开(公告)号：CN112833918A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110172143.0
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的基于函数迭代的高旋体微惯导空中对准方法及装置，根据链式法则，将所述高旋体微惯导的姿态矩阵拆分为时变姿态矩阵和定常姿态矩阵；构建所述定常姿态矩阵模型，将所述定常姿态矩阵模型转换为Wahba问题进行求解，得到所述定常姿态矩阵模型的模型系数；根据旋转矢量法对所述时变姿态矩阵进行求解，得到所述高旋体微惯导的三轴角速率和旋转矢量；采用Legendre多项式对所述模型系数、三轴角速率和旋转矢量进行函数拟合，迭代计算所述模型系数、三轴角速率和旋转矢量的值，实现所述高旋体微惯导空中对准。能够通过改善高旋体微惯导姿态解算过程中的积分精度，提高高旋体微惯导空中对准精度。
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公开(公告)号：CN111897354A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010746178.6
申请日：2020-07-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种着陆轨迹方案可控的确定方法及装置，该方法可以通过获取着陆轨迹方案对应的可控参数和特征参数，并将可控参数和特征参数均输入到预设的可控度确定模型中，得到着陆轨迹方案的可控度。本发明实施例提供的技术方案能够确定出着陆轨迹方案的可控度指标，进而能够直接确定出飞行器在着陆过程中被控制的可控程度。
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公开(公告)号：CN111634223A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010510193.0
申请日：2020-06-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有无人机停机坪的无人车，包括车体和停机坪；所述停机坪的主体为停机坪板，停机坪板的下表面通过支撑杆固定在车体的顶面；所述停机坪板上加工有两个平行的滑槽，两个滑槽沿圆形切割线的圆心对称分布；每个滑槽内均安装有两个夹具载体，所述夹具载体与滑槽滑动配合；所述夹具载体上安装有夹具；两个电动伸缩杆的固定端固定在停机坪板的下表面，且两个电动伸缩杆分别位于停机坪板的未设有条状固定座的两相对侧；每个电动伸缩杆的伸缩杆通过U型连接杆与位于同一侧的两个夹具载体的底部连接；本发明解决了小型无人机飞行航程较短，以及无人车侦察监测范围有限的问题，同时能够让无人车与无人机更高效的配合工作。
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