公开(公告)号：CN114326438B

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202111660133.8

申请日：2021-12-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张福彪 ,  周天泽 ,  林德福 ,  莫雳 ,  宋韬 ,  王亚凯 ,  陈祺 ,  刘明成 ,  郎帅鹏 ,  孙之问 ,  王昭舜

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于控制障碍函数的安全强化学习四旋翼控制系统，包括仿真平台和控制器，所述接收仿真模型输出的状态量，向无人机或仿真模型输出控制指令，所述控制器包括强化学习子控制器和控制障碍函数子控制器，通过控制障碍函数与近端策略优化法结合的方式，解决了强化学习类的控制器安全性低的问题，提高了系统的稳定性。

公开(公告)号：CN113721642B

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202110212689.4

申请日：2021-02-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陶宏 ,  章成 ,  李若萱 ,  林德福 ,  宋韬 ,  李斌

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种探测跟踪处置一体化的无人机反制控制方法，该方法通过光电吊舱自主探测目标无人机，稳定跟踪目标无人机后反制无人机自主控制其自身追踪目标无人机，在接近目标无人机时自主触发处置机构，根据用户选择和使用场景实施网捕或炸毁的处置方法；实现全程自主作业，对大机动运动的多旋翼无人机进行高效、精确的反制处置。

公开(公告)号：CN116991173A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202210441534.2

申请日：2022-04-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 何绍溟 ,  李若萱 ,  宋韬 ,  林德福 ,  李斌 ,  范世鹏 ,  张福彪

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的制导与引战配合控制方法及控制系统。本发明提供的方法包括以下步骤：实时获知无人机的位置信息和速度信息；实时获知目标的位置信息和速度信息；实时判断无人机和目标之间的距离，当距离小于警戒值时，控制引信启动工作；当引信启动后，控制无人机视线角约束，使无人机进攻目标。本发明的方法能够通过控制无人机速度方向保证无人机精确击中目标，获得零脱靶量。

公开(公告)号：CN116930949A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202210360578.2

申请日：2022-04-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王辉 ,  宾域如 ,  林德福 ,  王伟 ,  王江 ,  刘灿 ,  李涛

IPC: G01S13/66 ,  G01S7/02

Abstract: 本发明公开了一种星载雷达网协同目标探测系统及方法。本发明所提供的方法是基于交互多模型的一致性扩展卡尔曼滤波实现目标探测。本发明能够对机动形式未知的目标进行探测跟踪，使得星载雷达网能够高精度探测跟踪目标。

公开(公告)号：CN116755470A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310775396.6

申请日：2023-06-28

Applicant: 北京航空航天大学 ,  北京理工大学

Inventor： 李虹言 ,  王江 ,  曹先彬 ,  陶宏 ,  何绍溟 ,  林德福 ,  王伟 ,  王辉 ,  宋韬 ,  范世鹏

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，包括以下步骤：发射平台规划出末速最优的中制导弹道轨迹；发射平台从中制导弹道轨迹中提取航迹点，传递至飞行器；飞行器根据接收到的航迹点生成中制导指令；根据中制导指令控制飞行器的飞行过程。本发明提供的适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，能够同时满足时间、角度等末端约束，且保证了中制导段动能损失最小，增强了飞行器的最大滑翔距离。

公开(公告)号：CN111612810B

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202010260825.2

申请日：2020-04-03

Applicant: 国网江西省电力有限公司上饶供电分公司 ,  北京理工大学

Inventor： 李斌 ,  林德福 ,  江涛 ,  王圣 ,  朱雨翔 ,  彭林

IPC: G06T7/207 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种基于多源信息融合的目标估计方法，该方法通过多个飞行器同时分别观测同一个目标，实时获得各个飞行器与目标之间的视线角信息、各个飞行器相对于目标的位置信息和各个飞行器相对于目标的速度信息；再彼此共享各个飞行器获得的目标最优估计状态，通过线性分布式一致鲁棒滤波算法解算出目标下一时刻的状态信息。

公开(公告)号：CN116203849B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310499107.4

申请日：2023-05-06

Applicant: 北京理工大学 ,  中国兵器科学研究院 ,  西北工业集团有限公司

Inventor： 王伟 ,  于之晨 ,  林时尧 ,  王少龙 ,  王小康 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉 ,  王雨辰 ,  陈仕伟 ,  张宏岩

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种应用于远程复合制导飞行器的落角约束控制系统，该系统中采用卫星激光复合制导飞行器进行制导控制；该系统采用卫星制导的策略进行中制导滑翔，以达到增程的目的；在末制导段，采用新型滑模制导律，在保证命中精度的基础上，同时实现了落角的精确控制。

公开(公告)号：CN114615614B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202011432631.2

申请日：2020-12-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王辉 ,  刘灿 ,  林德福 ,  王江 ,  王伟

IPC: H04W4/02 ,  H04W4/021 ,  H04W4/44 ,  H04W4/46 ,  B64C39/02 ,  B64D25/08 ,  B64D27/02

Abstract: 本发明提供了一种多飞行器交互式查打系统，包括基站和多个飞行器，通过在多个飞行器中设立领机，由领机指挥从机，达到协同控制探测的效果，本发明的飞行器包括火箭推动装置(1)和飞行器主体(2)，火箭推动装置(1)能够在飞行器穿越防御层前提高飞行器速度。根据本发明提供的多飞行器交互式查打系统，具有多机协同探测，隐蔽性高，信号干扰小等优点。

公开(公告)号：CN116437436A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202111676725.9

申请日：2021-12-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  丁宇 ,  张福彪 ,  叶建川 ,  何绍溟 ,  王辉 ,  王江

IPC: H04W64/00 ,  H04W4/02 ,  H04W40/32 ,  H04W84/18 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种无线传感器网络高精度定位方法、系统及电子设备。本发明所提供的方法包括：建立训练样本；利用训练样本对核函数极限学习机进行训练；将未知节点间的跳数作为测试样本，得到未知节点的位置。本发明利用核函数极限学习机算法进行节点定位，能够通过训练后的单隐含层前馈神经网络直接得到未知节点的位置，避免其他算法定位的复杂过程，节省算法的定位时间，更适合实际应用。

公开(公告)号：CN116222557A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310056277.5

申请日：2023-01-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  仇梓屹 ,  吕军宁 ,  郑章雄 ,  孙之问 ,  郑小波

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明公开了一种封闭堆场无人机导航方法及采用该导航方法的智能盘检方法，该导航方法通过因子图优化方法对多个传感器的观测值进行融合，获得无人机实时位姿信息，基于获得的无人机位姿信息进行导航，所述多个传感器包括搭载在无人机上的激光雷达、IMU，设置在地面的标识码，以及设置在无人机上用于检测标识码的云台相机。本发明公开的封闭堆场无人机导航方法，在封闭堆场环境中可长期使用，不易出现失效状况。