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公开(公告)号：CN116704094A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310242137.7
申请日：2023-03-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T15/04 , H04N19/172 , G06T17/00 , G06T7/80 , G06T7/70
Abstract: 本发明公开了一种高还原度虚拟环境的数据生成及自动标注方法，涉及数据生成和无人机仿真技术领域，包括：采用虚幻引擎渲染虚拟仿真环境，获取视景相机渲染图像并导出；通过自定义的网络协议以及传输控制协议，对视景相机渲染图像进行实时图像编码及单帧图像传输；利用环境投影原理和目标关键点坐标信息，将目标世界坐标转换到相机坐标中，提取目标标注信息，完成整体数据采集和标注任务。本发明可以在不掉帧的前提下实现对仿真图像的实时稳定提取，实现低延迟的单帧图像数据传输任务，解决虚幻引擎只能将坐标转移到屏幕坐标系的弊端，支持多相机的图像采集和自动标注任务。
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公开(公告)号：CN113959279B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111196608.2
申请日：2021-10-14
Applicant: 北京理工大学 , 北京大翔航空科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种利用多传感器信息融合的弹道环境特征辨识方法，包括：利用三轴磁传感器对弹丸所处的磁场信息进行频域特性分析，得到所述弹丸的转速和角速度；利用动压和静压测量信息，得到弹丸的空速，根据预先装订的地面风速信息，确定弹丸在全过程的速度标量大小；将速度标量、弹丸转速、角速度信息作为观测量，由三轴加速度计获得的三轴加速度信息作为系统输入量，以弹丸弹道环境特征参数信息作为系统状态量，进行扩展卡尔曼滤波，从而得到弹道特征参数。与直接将过载值作为解保量相比，在频域上提取出特征点的做法，具有更高的安全性和可靠性，本方法消耗的计算资源更小，而且能够消除只用加速度信息进行计算带来的累积误差。
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公开(公告)号：CN116310908A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310275476.5
申请日：2023-03-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/145 , G06V10/147 , G06V10/764 , G06V10/94 , G06V10/96 , G05D1/10 , G05D1/08 , B64U20/87 , B64U101/31
Abstract: 本发明公开了一种基于低照度敏感单元的微光夜视目标识别装置，涉及无人机领域，包括低照度敏感单元、嵌入式计算模块、飞行控制模块和碳纤维板，所述低照度敏感单元、所述嵌入式计算模块、所述飞行控制模块依据设计位置连接在所述碳纤维板上，低照度敏感单元、嵌入式计算模块和飞行控制模块对应安装于固定翼无人机机体内部的头舱至机舱，低照度敏感单元和嵌入式计算模块电连接，低照度敏感单元、嵌入式计算模块均与飞行控制模块电连接。本发明通过低照度敏感单元在夜间和正常光照下均可使用，根据时间的不同采用不同权重进行识别，提高目标识别概率，将目标的视线角信息发送给飞行控制模块，实现无人机伴随飞行。
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公开(公告)号：CN116088396A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310201722.2
申请日：2023-03-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种无人集群双层协同任务控制方法及系统，属于无人集群决策技术领域，包括如下步骤：首先，基于无人系统自身的感知平台感知环境信息，获得环境之中的原始信息；路径规划器生成从指定无人系统到特定目标的最优路径；目标管理器是为每个无人系统分配一个特定目标；协同任务管理器的作用是确保当目标管理器将多个无人系统个体分配给同一目标或多个无人系统个体攻击目标群体时，他们同时到达目标攻击位置。本发明采用双层优化的方法解决问题，这种不解耦的方法在很大程度上可以保证复杂任务的完成；采用先拟定航行航点，再决策出航点速度的方式，无需增加冗余的航迹来实现同时到达，从而降低无人系统暴露的风险。
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公开(公告)号：CN115994407A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202210228675.6
申请日：2022-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于人工智能的拦截弹时间常数回归辨识方法，通过辨识模型对飞行器‑拦截弹运动学信息进行处理，获得拦截弹时间常数，从而使得飞行器避开拦截弹的拦截；所述拦截弹时间常数是指拦截弹一阶惯性运动学时间常数；所述飞行器‑拦截弹运动学信息包括：飞行器加速度，飞行器速度倾角，飞行器速度偏角，飞行器速度，飞行器与拦截弹相对距离，拦截弹相对飞行器速度，拦截弹相对飞行器视线角，拦截弹相对飞行器视线角速率。本发明公开的基于人工智能的拦截弹时间常数回归辨识方法，具有辨识速度快、辨识准确率高、泛化能力强的诸多优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115879357A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111137643.7
申请日：2021-09-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的自适应偏置比例导引方法，针对静止固定目标，利用神经网络获取偏置比例导引中的常数项，所述神经网络为BP神经网络，神经网络的输入为飞行器发射时的弹目距离、初始弹道倾角，初始弹目视线角和期望的终端交会角，输出为常数项。本发明公开的基于神经网络的自适应偏置比例导引方法，制导精度高，可在不同的初始条件和约束下，在线完成偏置比例导引的参数求解，使用灵活、计算成本低。
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公开(公告)号：CN115470883A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110688138.5
申请日：2021-06-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多模型机制的神经网络输出后处理方法，其特征在于，通过在神经网络输出层后设置多模型层，多模型层中设置多个模型，多个模型以不同权重对神经网络输出层的结果进行解算后合并，获得最终的回归结果。本发明提供的多模型机制的神经网络输出后处理方法，提高了训练效率，降低了训练初始损失函数，训练过程中损失函数下降快，最终获得的损失函数小。
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公开(公告)号：CN115019141A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210625921.1
申请日：2022-06-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/22 , G06T7/73 , G01S7/41
Abstract: 本发明涉及一种基于多尺度特征融合的雷达目标检测方法，属于雷达目标探测技术领域。所述方法致力于改进现有目标检测模型Faster RCNN，通过多尺度特征融合设计增强小目标特征表征能力，进而提升杂波背景下的小目标检测性能。包括：构建目标检测数据集并划分训练集和测试集；将训练集依次输入基于多尺度特征融合的主干网络、区域生成网络、分块池化网络和输出网络进行模型训练，获得训练好的目标检测模型；将测试集输入训练好的目标检测模型中进行模型测试，获得测试图像的预测类别和位置坐标。所述方法通过融合高层特征的强语义信息和低层特征的丰富细节信息，有效提高了小目标的特征表征能力，从而实现了较高的检测精度。
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公开(公告)号：CN114499324A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210048987.9
申请日：2022-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于位置传感器的PMSM三闭环矢量控制装置，该装置包括位置传感器、位置环、速度环和电流环，位置传感器用于检测电机转子的速度信息，位置环通过比较检测到的电机转子位置和给定位置，获得电机转速给定值速度环通过比较电机转速给定值与位置传感器检测到的电机转子速度ωm，获得电机交轴的参考电流电流环比较电机直轴检测电流id与直轴参考电流获得电机直轴分量参考电压值通过比较交轴检测电流iq与交轴参考电流获得电机交轴分量参考电压值本发明公开的装置在大输出转矩的情况下，仍然能够保证电机的输出准确度。
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公开(公告)号：CN103760769A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310753057.4
申请日：2013-12-31
Applicant: 北京理工大学 , 北京中宇新泰科技发展有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于试验数据的小型无人飞行器控制对象模型建模方法，通过改造控制信号，使得建立的控制对象模型不仅能够适用变化小的过程，也能够适用于变化大的过程，且建立的模型系统辨识精度高、模型预测能力好。本发明利用试飞数据，可避免高成本的风洞试验，降低了前期研制费用。本发明通过改变试飞试验数据中输入信号（即控制信号）的数学特征，放大了不同输入信号间的差异，从而缩小了估计模型和真实模型的误差范围，进而提高了估计模型的精度和预测能力。
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