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公开(公告)号：CN103224023B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310108763.3
申请日：2013-03-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64C15/00
Abstract: 一种基于特征模型的相平面自适应控制方法，(1)设计喷气控制律中的限速值(2)设计喷气控制律中的步进区角速度最大值和小推力区角速度最大值以及喷气控制律中的死区阀值θD和步进阀值θv；(3)设计喷气控制律中的大推力区阀值θB；(4)根据黄金分割系数计算喷气控制律中小推力角加速度参数ac2以及大推力角加速度参数ac1；(5)根据小推力角加速度参数ac2计算喷气控制律中的步进区参数kj；根据大推力角加速度参数ac1以及其他相平面参数计算喷气控制律中的抛物线系数KX；(6)根据上述五个步骤中设计的参数，依据相平面喷气控制逻辑计算控制量，即确定发动机的喷气长度，在本采样控制周期内按照所确定的控制量对发动机进行控制。
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公开(公告)号：CN116729646B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202310759650.3
申请日：2023-06-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及交会对接技术领域，特别涉及一种太阳角能源约束下的快速交会飞行方法和装置。方法包括：在追踪航天器入轨后的设定时刻之后，当太阳高度角不位于太阳高度角阈值区间时，进入连续偏航飞行模式；针对每一次自主轨控均执行：在距离该次自主轨控的开机时刻前的预设时间间隔，退出连续偏航飞行模式，并将追踪航天器的飞行姿态由当前偏航姿态调姿至该次自主轨控的轨控指向姿态；当该次自主轨控结束后，将追踪航天器的飞行姿态由该次自主轨控对应的轨控指向姿态调姿至目标偏航姿态后，转入连续偏航飞行模式；直至满足设定条件时，由连续偏航飞行模式转为对目标飞行模式进行交会对接。本方案，可以使追踪航天器的可发射时间大大增加。
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公开(公告)号：CN117315546A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311345148.4
申请日：2023-10-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06V20/40 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种面向空间操作的无监督事件抽取方法及装置，其中方法包括：对样本视频序列中多帧图像一一对应的生成语义关系图，由于语义关系图中包括相应图像中多个物体形成的拓扑结构，因此针对样本视频序列对应的语义关系图序列可以确定出拓扑结构变化状态，而事件的发生可以看作是拓扑结构的变化，通过将多个拓扑结构变化状态进行聚类，那么同一类中的拓扑结构变化状态可以看作是发生了相同的事件，因此，利用聚类能够无监督的得到多个训练样本对，利用该多个训练样本对可以实现对事件抽取网络的训练，进而本方案可以利用训练好的事件抽取网络实现从视频序列中进行无监督事件的抽取。
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公开(公告)号：CN116734891A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310759639.7
申请日：2023-06-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及交会对接导航技术领域，特别涉及一种交会成像敏感器测量数据的有效性判断方法和装置。其中，方法应用于主动航天器的导航系统，包括：获取每一个交会成像敏感器在主动航天器基准坐标系下的安装方位和安装位置；基于安装方位和安装位置，对每一个交会成像敏感器对同一合作目标在当前测量周期的测量数据进行坐标系转换，得到每一个交会成像敏感器在主动航天器基准坐标系下的目标测量数据；将交会成像敏感器的目标相对位置进行两两对比，得到当前测量周期的第一判断结果；基于第一判断结果，对交会成像敏感器的目标相对姿态进行有效性判断，得到当前测量周期第二判断结果，以此来提高空间交会对接导航系统的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN116729646A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310759650.3
申请日：2023-06-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及交会对接技术领域，特别涉及一种太阳角能源约束下的快速交会飞行方法和装置。方法包括：在追踪航天器入轨后的设定时刻之后，当太阳高度角不位于太阳高度角阈值区间时，进入连续偏航飞行模式；针对每一次自主轨控均执行：在距离该次自主轨控的开机时刻前的预设时间间隔，退出连续偏航飞行模式，并将追踪航天器的飞行姿态由当前偏航姿态调姿至该次自主轨控的轨控指向姿态；当该次自主轨控结束后，将追踪航天器的飞行姿态由该次自主轨控对应的轨控指向姿态调姿至目标偏航姿态后，转入连续偏航飞行模式；直至满足设定条件时，由连续偏航飞行模式转为对目标飞行模式进行交会对接。本方案，可以使追踪航天器的可发射时间大大增加。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116654292A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310635376.9
申请日：2023-05-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及交会制导技术领域，特别涉及一种基于锚点的共轨与直接交会一体化的远程导引方法和装置。其中，方法应用于追踪航天器的制导系统，包括：获取目标锚点、共轨导引终端和交会对接终端的位置参数；获取用以表征追踪航天器是否故障的标志量，以从共轨导引终端和交会对接终端中确定远导终端；当追踪航天器到达目标锚点时，基于目标锚点的位置参数和远导终端的位置参数进行脉冲制导，以使追踪航天器到达远导终端，完成追踪航天器的远程导引。本方案，通过合理设计目标锚点，在追踪航天器到达目标锚点之前确定追踪航天器是否故障，根据是否故障确定远导终端，使追踪航天器可以兼顾正常和故障这两种情况下的自主远程导引。
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公开(公告)号：CN111814823B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010457152.X
申请日：2020-05-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N20/00
Abstract: 本发明涉及一种基于场景模板生成的迁移学习方法，包括设计场景模板、构建场景模板、训练模板生成网络及基于场景模板迁移策略网络。通过场景模板的概念建立了不同场景的统一模板，构建了不同场景之间的共同特征，通过共同特征建立了不同场景之间的联系，从而实现通过强化学习得到的策略网络在差异较大的环境之间的迁移。
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公开(公告)号：CN115294464A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210759365.7
申请日：2022-06-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06V20/13 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06N3/04
Abstract: 一种基于时序关系的卫星背板部件识别方法，属于空间技术领域。本发明包括对采集到的图像做序列化处理、序列图像的图像特征模型和时序特征模型的构建、图像特征模型和时序特征模型的训练，最终实现基于时序关系的卫星背板部件识别方法。相比于一般的基于卷积神经网络的卫星背板部件识别方法，本发明的方法提高了提取出的特征对变化环境以及变化阈值的鲁棒性，有助于提高在运动过程中，模型对手眼相机采集到的卫星背板图像的识别率，具有实际工程意义。
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公开(公告)号：CN114819060A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210333460.0
申请日：2022-03-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于目标采样的模仿学习方法，属于人工智能技术领域。本发明包括网络结构设计、参考轨迹生成及学习算法。通过把一个复杂任务的目标转换为一系列容易训练的子目标，并借助于模仿学习，大大降低复杂任务采用强化学习训练的难度，有效解决了强化学习中具有稀疏reward特征的任务难以训练的问题。
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公开(公告)号：CN114781645A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210255129.1
申请日：2022-03-15
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于概率的策略迁移方法，属于人工智能技术领域。机器人操作等连续控制任务的环境受高动态、不确定等影响，实际上很难利用虚拟环境逼近真实环境。本发明方法包括：通过Monte Carlo dropout构建概率的Q函数估计器，并与策略梯度优化进行结合，使得算法具备辨识环境不确定性的能力。具体通过虚拟环境训练数据采集、不确定性分解与推断、策略梯度优化、真实环境运行性能评估，实现了环境不确定性的分解与度量，改善了策略学习效率与策略运行性能。
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