公开(公告)号：CN108979231A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810756089.2

申请日：2018-07-11

Applicant: 清华大学

Inventor： 王裕宁 ,  喻远腾 ,  宋克禹 ,  黄杰妮 ,  王文军

IPC: E04H6/06 ,  E04H6/42

Abstract: 本发明公开了一种基于老旧小区的立体停车场俯仰式存取单元，包括：顶层转动系统，顶层转动系统包括放置顶层车辆的顶层转板；辅助启动系统，辅助启动系统包括滑轨平台，以辅助底层车辆进行停车与爬坡；举升系统；电控系统，用于根据预设控制信号控制顶层转动系统和举升系统工作，以实现车辆停车。该存取单元可以在增加停车位的基础上，既能够让用户安全、快捷、便利地完成停车，也能够让居民的生活不受到影响，大幅提高了停车位空间利用效率，缩短停车时间，有效提高用户的使用体验，施工量小，成本低，简单易实现。

公开(公告)号：CN107351869B

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201710453856.8

申请日：2017-06-15

Applicant: 清华大学

Inventor： 李红 ,  王文军 ,  李克强

IPC: B61L27/00 ,  B61L25/02

Abstract: 本发明涉及一种全挂式列车的路线跟踪控制方法，属于城市公共交通技术领域。该方法包括：实时获取目标路线信息及列车各子车厢位置和各子车厢方位角信息，计算各子车厢前轴转向车轮的转角，并通过各子车厢的转向执行机构控制车辆前轴车轮转向，实现列车的路线跟踪控制。本方法可实现多铰接连接的全挂式列车路径跟踪，提高了车辆运动灵活性，本方法对车厢数量没有限制，可有效提高车辆的单程运载量，本方法对车辆外形尺寸无特殊要求，可根据实际需求合理配置列车的各子车厢，有益于提高车辆的运输效率。

公开(公告)号：CN108058726A

公开(公告)日：2018-05-22

申请号：CN201810008161.3

申请日：2018-01-04

Applicant: 清华大学

Inventor： 李红 ,  王文军 ,  李克强

IPC: B61L27/00 ,  B61L25/02

CPC classification number: B61L27/00 ,  B61L25/023

Abstract: 本发明涉及一种全轴转向的全挂式汽车列车的路线跟踪控制方法，属于城市公共交通技术领域。该方法包括：实时获取目标路线信息及列车各子车厢位置和各子车厢方位角信息，计算各子车厢前轴车轮转向速度和后轴车轮转向速度，并通过各子车厢的前轴转向执行机构控制车辆前轴车轮转向，通过后轴转向执行器控制后轴车轮转向，实现列车的路线跟踪控制。本方法可控制车辆各车厢前轴中点和后轴中点沿目标路线运动，实现具有多节车厢的全轴转向的全挂式汽车列车的精确路线跟踪，提高车辆运动安全性，本方法对车厢数量没有限制，可有效提高车辆的单程运载量，对车辆外形尺寸无特殊要求，可根据实际需求合理配置列车的各子车厢，有益于提高车辆的运输效率。

公开(公告)号：CN105479460A

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201610015653.6

申请日：2016-01-11

Applicant: 清华大学

Inventor： 李红 ,  王文军 ,  李克强

IPC: B25J9/16 ,  G05D1/02

CPC classification number: B25J9/16 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提出一种非时间参考的差速驱动机器人路线跟踪控制方法，属于差速驱动机器人的路线跟踪控制技术领域，该方法包括：在全局目标路线相对应的全局坐标系中，若该全局目标路线的X轴坐标值单调变化，机器人控制器直接切换到路线跟踪控制状态，否则将全局目标路线划分为多个局部路线，并建立各局部路线相对应的局部坐标系，使局部路线的X轴坐标在该局部坐标系内单调变化，机器人控制器切换到路线跟踪控制；实时获取目标路线信息及机器人位置和方位角信息，计算得到的速度指令控制机器人的速度前进，直到机器人达到全局路线终点，路线跟踪控制结束。本方法便于驱动电机实现计算出的车轮行驶速度，易实现控制机器人沿目标路线行驶。

公开(公告)号：CN103279750B

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201310236842.2

申请日：2013-06-14

Applicant: 清华大学

Inventor： 魏民国 ,  王文军 ,  张波 ,  成波 ,  李升波

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/54

Abstract: 本发明涉及一种基于肤色范围的驾驶员手持电话行为检测方法，包括：首先采集驾驶员正常驾驶时的面部图像，利用人脸检测算法进行人脸检测，根据检测到的人脸定位出矩形人脸区域，从而定位出矩形左、右耳部区域，通过动态肤色范围进行第一次肤色分割得到第一二值化图像，对其中像素值为255的中心点的5*5区域通过静态肤色范围进行第二次肤色分割，得到第二二值化图像，以判别汽车驾驶时是否使用手持电话，并判断是左手手持电话状态还是右手手持电话状态，根据判断结果发出预警。本发明实时性好，识别精度高，能够对驾驶人左手和右手拨打接听电话的行为进行检测和预警，有效减少因行车中拨打接听电话而造成的交通事故，从而提高驾驶的安全性。

公开(公告)号：CN104688252A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201510113007.9

申请日：2015-03-16

Applicant: 清华大学

Inventor： 成波 ,  李作进 ,  李升波 ,  张伟 ,  王文军 ,  李仁杰 ,  贾丽娟

IPC: A61B5/18

CPC classification number: A61B5/18

Abstract: 本发明公开了一种采用方向盘转角信息的驾驶人疲劳状态检测方法，具体为：步骤1：实时采集方向盘转角数据和车速数据；步骤2：对步骤1所得的方向盘转角数据和车速数据进行切片处理；步骤3：按照设定条件选择有效样本数据；步骤4：进行样本数据压缩处理；步骤5：提取疲劳特征指标；步骤6：将步骤5提取出的疲劳特征指标作为测试样本，并利用基于支持向量机的预测模型进行疲劳预测，从而得到驾驶人的疲劳状态。其显著效果是：算法简单，数据的采集和处理方便，能有效提取实车工况下方向盘转角的疲劳特征指标并能有效检测驾驶人疲劳状况，检测率高，同时便于工程实现，对不同驾驶者表现出了较高的工程泛化能力。