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公开(公告)号：CN114923523A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210588289.8
申请日：2022-05-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种感知数据的采集方法、装置、存储介质及电子装置。其中，该方法包括：基于原始感知数据获取目标感知数据，其中，原始感知数据为目标车辆的传感器获取到的数据；响应于目标感知数据满足记录条件，生成问题标签；对问题标签、原始感知数据和目标感知数据进行标签化处理。本发明解决了相关技术工作效率低、工作成本高以及感知算法迭代周期长的技术问题。
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公开(公告)号：CN114906153A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210603425.6
申请日：2022-05-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/02
Abstract: 本发明公开了一种障碍物轨迹预测方法、装置、存储介质及处理器。其中，该方法包括：获取目标障碍物的历史状态信息和环境信息，其中，历史状态信息用于表示目标障碍物在历史时间段内的真实行为状态，环境信息用于表示目标障碍物在历史时间段内的真实环境情况；基于历史状态信息和环境信息预测目标障碍物的目标状态信息，其中，目标状态信息用于表示目标障碍物在目标时间段内的预测行为状态；利用目标状态信息生成目标障碍物的运动轨迹。本发明解决了传统车辆技术领域由于基于规则的行为与轨迹预测对所有突发情况场景，预测准确率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114895689A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210636075.3
申请日：2022-06-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取第一车辆的感知数据和第一初始行驶路径，其中，第一行驶路径由多个路段组成；基于感知数据，确定第一初始行驶路径上存在目标障碍物的目标路段；将目标路段与多个车辆的第二初始行驶路径进行匹配，确定多个车辆中的第二车辆，其中，第二车辆的第二初始行驶路径包含目标路段；分别对第一初始行驶路径和第二初始行驶路径进行重新规划，得到第一目标行驶路径和第二目标行驶路径；控制第一车辆按照第一目标行驶路径行驶，并控制第二车辆按照第二目标行驶路径行驶。本发明解决了现有技术中进行多车协同控制时，车辆之间关联性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN114781180A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210520665.X
申请日：2022-05-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/18 , G06F119/12
Abstract: 本发明公开了一种车辆仿真场景的处理方法、装置及存储介质。其中，该方法包括：获取目标仿真场景中第一车辆的目标位置和目标车速，以及目标驾驶时间；基于目标位置、目标车速和目标驾驶时间，确定第一车辆的第一位置、第二车辆的第二位置和目标距离；基于目标位置、目标车速、目标驾驶时间、第一位置、第二位置和目标距离，生成目标仿真场景。本发明解决了现有技术中，由于开发仿真场景的过程较为复杂而造成的仿真场景生成效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114475584A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210188479.0
申请日：2022-02-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆的避障控制方法、装置、汽车及存储介质，该方法包括：采集车辆行驶信息和障碍物信息，并根据行驶道路信息和障碍物信息，获取道路约束范围；若基于预设的标准稳定性约束条件，判断车辆在预测时域内未成功处于道路约束范围内，则根据车辆状态信息和障碍物信息，基于预设的漂移稳定性约束条件，获取第一横摆角速度范围；并根据第一横摆角速度范围，获取规划漂移轨迹，并根据规划漂移轨迹进行车辆的避障控制。本实施例的技术方案，通过采用基于预设的稳定性约束条件的避障模式切换策略，以针对不同的避障工况使用对应不同的避障模式，可以提升不同避障工况下的紧急避障的有效性，可以提升对不同避障工况的适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111798698B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010592672.1
申请日：2020-06-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/16 , G08G1/01 , G08G1/04 , G08G1/0968
Abstract: 本发明实施例公开了一种前方目标车辆的确定方法、装置及车辆。其中，该方法包括：获取摄像头及雷达分别在当前采样周期下采集的行车环境图像以及行车雷达数据；根据所述行车环境图像，确定本车关联的候选前方目标车辆；根据所述候选前方目标车辆结合所述行车雷达数据，确定本车对应的实际前方目标车辆。本发明实施例提供的技术方案，通过摄像头采集的行车环境图像快速的确定候选前方目标车辆，再结合行车雷达数据，增强结果可靠性，提高最终确定的实际前方目标车辆的可信度。
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公开(公告)号：CN112009460B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010916281.0
申请日：2020-09-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据当前周期的车辆位置和上一周期的目标规划轨迹，确定所述当前周期的规划轨迹的初始点集；根据所述初始点集得到当前周期的目标规划轨迹；根据所述当前周期的目标规划轨迹和所述当前周期的车辆位置，控制车辆行驶。通过本发明的技术方案，能够实现根据车辆起始状态向轨迹终点规划时，考虑与历史规划轨迹的连续性，在车道线信息发生变化时减小车辆转向的抖动，提高车辆驾驶的安全性，提升驾驶者的用户体验。
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公开(公告)号：CN111169469B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201910950676.X
申请日：2019-10-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W30/09 , B60W30/12 , B60W30/18 , B60W40/105 , B60W40/109 , B60W40/114 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆的轨迹规划方法、装置、存储介质及汽车。该方法包括：获取在起点位置及终点位置时车辆到车道线的侧向偏差、车辆相对于车道线的侧向速度以及车辆相对于车道线的侧向加速度；获取预先设计的轨迹方程，并基于侧向加速度对所述轨迹方程进行拟合处理；基于所述侧向偏差、侧向速度和侧向加速度求解拟合后的轨迹方程，得到轨迹曲线，以基于所述轨迹曲线进行自动驾驶，实现车辆轨迹的精细化规划，同时保证了自动驾驶功能的舒适性、安全性和便捷性。
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公开(公告)号：CN112009460A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010916281.0
申请日：2020-09-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据当前周期的车辆位置和上一周期的目标规划轨迹，确定所述当前周期的规划轨迹的初始点集；根据所述初始点集得到当前周期的目标规划轨迹；根据所述当前周期的目标规划轨迹和所述当前周期的车辆位置，控制车辆行驶。通过本发明的技术方案，能够实现根据车辆起始状态向轨迹终点规划时，考虑与历史规划轨迹的连续性，在车道线信息发生变化时减小车辆转向的抖动，提高车辆驾驶的安全性，提升驾驶者的用户体验。
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公开(公告)号：CN111665852A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010617535.9
申请日：2020-06-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物避让方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：根据获取的障碍物信息与本车的行驶轨迹，确定所述障碍物与所述本车的候选碰撞点；根据所述候选碰撞点对应的候选障碍物信息和所述本车的行驶信息，确定目标风险碰撞点以及所述目标风险碰撞点对应的目标障碍物；根据所述目标障碍物和所述本车的相对信息，控制所述本车避让所述目标风险碰撞点。上述方案预先确定障碍物与本车的候选碰撞点，然后在候选碰撞点中确定目标风险碰撞点，并根据目标风险碰撞点对应的目标障碍物与本车的相对信息，控制本车避让目标风险碰撞点，提高了碰撞点判定的准确度，有效避免了本车与目标障碍物发生碰撞，保障了安全。
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