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公开(公告)号：CN113753209A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110949208.8
申请日：2021-08-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于仿生机器鱼的仿生波动控制方法及系统，该方法包括：基于仿生机器鱼的鱼体波函数，确定所述仿生机器鱼在当前时刻的期望鱼尾摆角；基于预设映射表和所述期望鱼尾摆角，确定所述仿生机器鱼内的舵机在所述当前时刻的目标舵机转角；所述舵机用于驱动所述仿生机器鱼的鱼尾摆动；基于所述目标舵机转角，对所述仿生机器鱼在所述当前时刻的仿生波动状态进行控制；其中，所述预设映射表用于表征所述仿生机器鱼的鱼尾摆角与舵机转角之间的对应关系，该方法完全基于数据驱动，不需要求解复杂机构的运动学模型，解决了存在控制耦合的机构的控制问题，适用于具有强耦合的机构，并且简单、高效，还具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN113643372A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111207176.0
申请日：2021-10-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种三维焊缝提取方法及系统，包括：投影仪向目标焊接工件表面分别投射格雷编码图案和相移编码图案；摄像机采集投射有上述图案的目标焊接工件表面的图像；分别对上述图像的格雷编码图案和相移编码图案进行解码，得到对应的解码结果；根据对应的解码结果、摄像机内外参数矩阵和投影仪内外参数矩阵，计算目标焊接工件对应点的三维坐标；根据目标焊接工件对应点的三维坐标，对目标焊接工件进行三维重建；提取三维重建模型表面的焊缝路径点，对焊缝路径点进行拟合，得到焊缝的三维位置模型；基于三维焊缝位置模型中焊缝路径点的单位方向向量，单位接近向量和单位法向量，确定焊缝的三维姿态模型。该方法可以实现对三维焊缝的精确提取。
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公开(公告)号：CN111976932B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010842669.0
申请日：2020-08-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种仿海豚推进机构，旨在解决现有技术中多关节模块串联的仿生鱼推进机构存在的关节模块转动惯量大、运动效率低、运动灵活性差、可靠性差、使用寿命低的问题。本发明提供一种仿海豚推进机构，包括顺次连接的腰尾基座模块、腰部前舱模块、腰部后舱模块、尾部模块，所述腰部后舱模块的前端、后端分别与所述腰部前舱模块、所述尾部模块铰接；本发明通过第一驱动装置将动力装置的回转运动转换为往复运动；并分别通过第二驱动装置和第三驱动装置将往复运动传递至腰部后舱模块、尾部模块。本发明各关节模块转动惯量小，运动灵活、推进效率高、可靠性强、使用寿命长、具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN111572742B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010448447.0
申请日：2020-05-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人仿鱼推进机构，旨在解决现有技术中多关节模块串联的仿生鱼推进机构转动惯量大、运动效率低、可靠性差、使用寿命短的问题。本发明提供一种水下机器人仿鱼推进机构，包括顺次连接的驱动单元、腰关节单元、尾关节单元、尾鳍，驱动单元包括腰关节动力装置和尾关节动力装置，腰关节单元和尾关节单元内均设置有传动机构，腰关节动力装置、尾关节动力装置分别通过传动机构驱动腰关节单元、尾鳍往复摆动，本发明将动力装置布置于关节模块外，通过传动实现关节模块运动，提高了运动效率和灵活性，本发明不需要依靠电机频繁换向，极大地提高了推进机构的工作性能和可靠性，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN108334071B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201711430953.1
申请日：2017-12-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多机器人系统无碰撞到达目标位置的方法。旨在解决现有的避障技术使得多机器人系统难以很好的适应复杂环境的问题。本发明一种多机器人系统无碰撞到达目标位置的方法，包括多机器人系统中的机器人获取激光传感器提供的距离数据，以及距离数据所对应的方向相对于机器人的当前运动方向的角度数据，在此基础上，进行最大距离阈值约束和最小距离阈值约束处理、安全通行分析处理、障碍距离影响分析处理、目标位置影响分析处理以及邻近机器人影响分析处理，得到下一步的运动方向，根据下一步的运动方向控制机器人的运动，最终使得机器人无碰撞地到达自己的目标位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111591394A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010495298.3
申请日：2020-06-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种用于水下机器人的智能浮标及其系统，旨在解决现有技术中水下机器人无法做到活动范围广且通信质量佳的问题。本发明提供的智能浮标，包括桅杆、浮体、密封舱体，桅杆固设于密封舱体上方，浮体滑动设置于桅杆，桅杆具有延伸出浮体外部的延伸端，延伸端长度可调；智能浮标还设置有通信定位装置，通信定位装置用于向外部设备接收/发送信息；智能浮标能够通过线缆与至少一个水下机器人通信连接，并在水下机器人的拖拽下运动。本发明的通信定位装置采用北斗和RF天线冗余配置，且浮心可调，使得水下机器人不用上浮到水面即可完成双向通信，既保证了水下机器人作业范围又保证了通信质量，可靠性强。
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公开(公告)号：CN111313599A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010112336.2
申请日：2020-02-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于电机技术领域，具体涉及一种电机稳定输出系统，旨在解决现有技术中电机工作过程中负载不均衡周期性变化影响电机工作性能的问题，本发明提供一种电机稳定输出系统及工作方法，包括基座，以及依次连接的动力装置、传动装置、飞轮装置；飞轮装置包括飞轮转轴和旋转体，旋转体同轴设置于飞轮转轴，飞轮转轴与旋转体同步转动；动力装置具有动力输出轴，其能够通过传动装置与飞轮装置连接，带动飞轮转轴及旋转体旋转，动力装置与飞轮装置相互耦合。本发明负载小时，动能能量存储在飞轮装置中，负载大时，可以从飞轮装置中汲取能量，从而稳定动力输出，使动力装置免受负载变化的影响，本发明结构简单、稳定可靠、具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN111123974A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911243576.X
申请日：2019-12-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于大口径射电望远镜的运动控制领域，具体涉及一种用于大口径射电望远镜天文跟踪模式的轨迹规划方法、系统、装置，旨在解决天文跟踪过程中馈源终端因急速加减速运动引起馈源支撑系统的冲击问题。本系统方法包括获取射电望远镜、馈源终端、待观测射电源的参数；获取待观测射电源的时角，通过馈源终端正常观测时的运行轨迹方程，获取时角变化的最大速度及最小的最大加速度；对构建的时角二阶导连续的时角轨迹规划方程求导，获取射电望远镜从静止到正常观测阶段的最小运行时间；获取时角轨迹；基于时角轨迹，通过馈源终端正常观测时的运行轨迹方程获取馈源终端的规划运行轨迹。本发明降低了馈源支撑系统因急速加减速运动引起的系统冲击。
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公开(公告)号：CN108334071A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201711430953.1
申请日：2017-12-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多机器人系统无碰撞到达目标位置的方法。旨在解决现有的避障技术使得多机器人系统难以很好的适应复杂环境的问题。本发明一种多机器人系统无碰撞到达目标位置的方法，包括多机器人系统中的机器人获取激光传感器提供的距离数据，以及距离数据所对应的方向相对于机器人的当前运动方向的角度数据，在此基础上，进行最大距离阈值约束和最小距离阈值约束处理、安全通行分析处理、障碍距离影响分析处理、目标位置影响分析处理以及邻近机器人影响分析处理，得到下一步的运动方向，根据下一步的运动方向控制机器人的运动，最终使得机器人无碰撞地到达自己的目标位置。
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公开(公告)号：CN105243667A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510657838.2
申请日：2015-10-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: G06T2207/10024 , G06T2207/20221 , G06T2207/30232
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于局部特征融合的目标再识别方法，该方法包括：步骤S1、获取待处理图像的前景图像；步骤S2、利用颜色分割算子和形体分割算子对所述前景图像中的目标进行区域分割；步骤S3、根据加权的HSV颜色直方图提取关键区域的颜色特征，根据形体信息描述子提取所述关键区域的形体特征；步骤S4、根据所述颜色特征和所述形体特征的相似性度量，对所述目标进行再识别。通过本发明，至少解决了如何使得一个已经被识别的目标，在光照条件、目标位姿、场景等发生变化以及被遮挡后重新出现时，仍能对其进行识别的技术问题；具有识别实时性好，为多目标跟踪、视频监控等领域的应用提供技术保障的优点。
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