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公开(公告)号：CN110316404B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201910599774.3
申请日：2019-07-04
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种航天器用自导向大容错同构接口及其使用方法，电机经蜗杆带动蜗轮转动，蜗轮通过蜗轮键带动支撑套筒转动，支撑套筒转动首先带动内转筒转动，内转筒的运动通过啮合的导向板驱动杆、导向板推杆、转动销将导向板推出，同时，锁紧定位销由支撑套筒推出，二者均达到极限工位后，电机停止，接口对正后，电机再次启动，支撑套筒通过驱动杆带动啮合的伸缩套移动，连接键将卡住锁紧套的凹陷部，从而完成锁紧。本发明可实现航天器间对接初始偏差较大时的自导向容错对接，实现多面对接情况下的多角度的对接；接口结构简单，锁紧力大，尺寸紧凑，可满足航天器的高可靠性、大容错对接；同时控制简单，能耗低，可节约实际航天器对接的任务成本。
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公开(公告)号：CN111966091B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010694215.3
申请日：2020-07-17
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多智能飞行器协同运输系统的避障导航方法，针对智能飞行器间的距离约束，定义距离约束虚拟力；针对智能飞行器的避障导航，定义避障导航虚拟力；将虚拟力同时作用于智能飞行器的水平位置控制。不同于传统leader‑follower编队方法维持刚性队形，本发明的队形可以根据环境障碍物情形自适应改变。不同于传统多智能体避障问题，本发明考虑的多智能体进行了协同任务，其距离是有着约束，因此更具有困难性和挑战性。
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公开(公告)号：CN114543794A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111642896.X
申请日：2021-12-29
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种视觉惯性里程计与间断性RTK融合的绝对定位方法，首先进行RTK‑VIO系统初始化，完成RTK所在地球地理坐标系以及VIO坐标系和ENU坐标系之间的转换；然后获取当前位置的RTK值和VIO值，并转换到ENU坐标系；接下里利用VIO所估计位姿与RTK所估计位姿构建观测残差优化问题；构建滑动窗口，将步骤3所得残差按优质RTK信号发生事件的时间顺序加入到滑动窗口中，进行滚动优化，得到一个最新的校准事件；最终将校准事件平滑化，保证无人机的安全稳定飞行。本发明弥补了视觉惯性里程计误差累积和RTK受间歇性遮挡无法准确定位的缺点，实现了相对地理坐标系切空间的实时鲁棒的绝对定位。
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公开(公告)号：CN109144929B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201811005872.1
申请日：2018-08-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F13/40
Abstract: 本发明公开了一种支持热插拔RS232通信接口电路，该接口电路以高速运算放大器为核心器件，配备相应的外围器件组成电压缓冲器；采用三级管作为反相器，连续两次反相，获得同相的传输电平，并且也实现了接口电路较宽的电压范围，满足RS232通信频带要求下，实现串口电路的热插拔，满足不同设备间，不同信号电平下的电压需求。接口电路电源电路能够对输入电压进行跟随，并能够克服热插拔过程中的浪涌电压及浪涌电流。本发明集成度高，体积小，电路连接方式简单，故障率低。在出现故障的情况下，也能够便于故障检测与分析，并对故障进行排除与修复。本发明能够用于各个RS232不同信号电平传输情况下，电平转换、信号缓冲、具备热插拔功能、可靠性高。
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公开(公告)号：CN114237050A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111541382.5
申请日：2021-12-16
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种全状态约束下绳系组合体稳定控制方法，旨在解决系统存在全状态约束，即位置和速度均受限制下的快速稳定控制问题。针对绳系组合体系统存在多种不确定性因素，设计自适应神经网络方案，实现对系统总和不确定性的快速、精确估计；其次分别考虑系统的广义位置和速度约束，设计障碍李雅普诺夫函数(Barrier Lyapunov Function，BLF)以解决全状态约束问题；随后，采用反步法设计鲁棒自适应控制器，保证状态约束和多种不确定性存在下绳系组合体系统的快速、高精度稳定控制；最后对设计的控制器进行李雅普诺夫稳定性证明。本发明可保证组合体系统的位置和速度始终在约束范围内运行，可实现多种不确定性存在下绳系组合体系统的快速、高精度稳定控制问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114089746A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111292334.7
申请日：2021-11-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于相对基准的跨无人平台协同定位方法，解决现有协同定位方法必须在信使平台感测到所有移动平台的情况下才可使用的不足之处。本发明利用具有图像捕捉功能及位姿反馈功能的移动平台；提出了一个新的协同定位框架；包括1)进行信使平台定位及构建测量图模型，2)基于步骤1)的信息对移动平台进行位置测量，3)汇集步骤2)测量的数据，4)利用步骤3)汇集的数据进行坐标系位置预测及相对位置预测，5)利用步骤4)的位置预测信息确定间接测量移动平台之间的估计误差，6)确定信使平台视野外移动平台的位置。
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公开(公告)号：CN114048899A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111294115.2
申请日：2021-11-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本发明提供一种基于合成信息素模型的多机器人动态持续监视实时路径规划方法，解决现有多机器人动态路网持续监视方法计算复杂度高、无法保持稳定监视效果的不足之处，以实现多个具有探测能力的机器人对含有复杂障碍的路网的协同持续监视。包括：1)识别个体位置，并计算监视不确定度；2)全局位置声明；3)信息素合成；4)信息素更正；5)利用合成信息素计算机器人到无向带权图中相邻监视点的监视收益值；6)确定移动方向，生成监视路径点。
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公开(公告)号：CN113759977A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111103700.X
申请日：2021-09-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明基于优化的绳系多无人机协同搬运的避障轨迹规划方法，属于刚柔耦合多机器人协同操控领域；通过建立约束模型、推导约束条件、构建优化的轨迹规划，最后求解；能够解决多机器人协同操作系统的轨迹规划问题，以及机器人实时避障运动规划问题。基于集合距离的显性表示物体之间避碰约束的方法，同时采用凸优化中的强对偶性质，将避障约束等效可微化、光滑化，这种处理使得提出的避障轨迹规划问题可以采用传统的基于梯度和黑塞矩阵的优化方法进行求解，可以显著降低计算复杂度、提高算法实时性，同时适用于由多面体构成的凸性和非凸性障碍物避障问题，适用范围广。能够解决多机器人协同操作系统的轨迹规划问题和机器人实时避障运动规划问题。
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公开(公告)号：CN113629809A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110905963.6
申请日：2021-08-07
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种小卫星用电源隔离保护电路，属于模拟电子技术领域。包括太阳能帆板电池、锂电池、隔离保护主电路、控制电路、电压采集电路、待机电路、电压管理接口电路。隔离保护主电路作为隔离的执行机构；控制电路作为控制器；电压采集电路采集隔离前的电源电压以及隔离后的电压，作为控制回路中的传感器进行电压反馈。待机电路则是为控制电路提供工作电源，特别是在整星系统电源未开启之前，确保电源系统有低功耗的电源。电源管理接口是输出电源工作状态以及接收来自星载综合电子系统控制指令输入的接口。本电路实现电源管理系统处理器未启动情形下的整星电源控制，克服整星开机启动过程的延时，电源系统无法控制、管理的情形。
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公开(公告)号：CN113607164A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110840629.7
申请日：2021-07-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种最少传感器布局下的大尺度柔性系绳三维摆角高精度估计方法，以实现最少传感器布局下的柔性系绳三维摆角高精度估计。本发明以二体绳系卫星系统为模型展开研究，首先采用珠点法对系绳进行离散并基于牛顿法建立二体绳系卫星系统动力学模型，然后开发了一种改进型平方根无迹卡尔曼滤波(IUKF)并对本发明提出方法的可行性进行了严格的证明，最后采用三次B样条曲线对获得的系绳珠点三维位置状态高精度进行拟合并处理后即可获得系绳的三维摆角。
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