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公开(公告)号：CN108555889B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN201810657309.6
申请日：2018-06-25
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种含冗余约束的空间五自由度混联加工装备，包括二自由度旋转头、动平台、静平台、转轴架、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链；二自由度旋转头与动平台串接，动平台经第二支链、第四支链与转轴架连接在一起，转轴架与静平台相连接，动平台经第一支链、第三支链与静平台连接在一起；第一支链为UPS型运动支链，第二支链为UPR型运动支链，第三支链为UPS型运动支链，第四支链为UP型运动支链。本发明通过合理的结构设计和结构优化，使机构具有工作空间大、高承载能力、高刚度的特点，不仅可以作为独立运动模块实现2R1T动作，亦可通过串接不同形式的末端执行器实现多种作业，在高速、精密以及高刚度加工领域都有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN114475859B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202210053236.6
申请日：2022-01-18
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种轮式移动机器人折展结构，包括折展主体模块、运动结构模块、监测平台模块；折展主体模块由基板组成，四个基板分别位于折展主体模块的左前、左后、右前、右后，相邻的基板分别通过转动副相连接，共四个转动副，该四个转动副的轴线交于一点，形成球面四杆机构；运动结构模块由四个运动结构单元组成，每个基板下端安装有一个运动结构单元；本发明通过单自由度驱动机器人躯干变形，实现机器人在三维方向上的尺寸改变，从而通过复杂路径，结构简单，三维折展比大，运动高效，在探测、检测以及救援等工程领域具有广泛的应用潜力。
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公开(公告)号：CN111015636B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202010027755.6
申请日：2020-01-10
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种六自由度可展并联机构，包括具有三个连接顶点的多边形静平台以及位于静平台上方或下方具有三个连接顶点的多边形动平台，动平台的每个连接顶点通过球副连接有长度固定的固定杆和长度可变的伸缩杆，动平台上每个连接顶点的伸缩杆和固定杆分别通过球副与另外两个连接顶点上的固定杆和伸缩杆相连接以形成三组由伸缩杆和固定杆连接而成的支链；三组支链分别通过连杆与静平台上的三个连接顶点对应连接；连杆一端连接于支链的伸缩杆和固定杆之间的球副上，另一端通过转动副与静平台的连接顶点相连接。本发明具有可展性能，在折叠状态时体积较小，便于运输以及存放，展开时具有6个自由度，便于机构进行工作，整个结构构造简单，灵活多变。
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公开(公告)号：CN114313647A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111607848.7
申请日：2021-12-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种能扩展的可折叠单自由度多边形棱柱，包括底单元、节单元，两个底单元直接连接形成基础棱柱，两个底单元之间经至少一个依次连接的节单元相连接形成扩展棱柱；所述底单元包括一底模块、一侧模块，所述节单元包括两个侧模块；所述底模块包括对称设的两个三角板A及对称设的两个三角板B，所述侧模块包括对称设的两个矩形板A及对称设的两个矩形板B本设计具有单自由度、可展比大、可折叠、可无限扩展，展开后能够完全闭合、自锁，稳定性好，便于运输以及存放。
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公开(公告)号：CN114104532A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111607031.X
申请日：2021-12-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种可折叠的单自由度多边形棱柱结构，包括两个左右对称的侧多边形模块、两个上下对称的底多边形模块；所述的侧多边形模块均包括两片尺寸不同且通过转动副连接的侧多边形板，且左右侧多边形模块的相邻侧多边形板之间再经转动副连接；所述的底多边形模块均包括左右对称设置的两个底多边形组件，每个底多边形组件包括两片尺寸不同且通过转动副连接的底多边形板，底多边形板均与对应侧多边形板的同底侧通过转动副连接，位于同底的两个底多边形组件之间为开合接缝。整个结构构造简单，制作方便，灵活多变，并且具有刚度大，稳定性好的优点，在航空航天，土木工程中具有重要意义和广泛的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109765052B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910053760.1
申请日：2019-01-21
Applicant: 福州大学 , 江苏泰隆减速机股份有限公司
IPC: G01M13/045 , G06N3/00
Abstract: 本发明涉及一种基于GOA‑ASR的行星齿轮箱早期故障诊断方法，首先获取故障特征检测性能提升的高通滤波信号；其次，利用TEO算法解调上述高通滤波信号，得到含故障特征的解调信号；判断是否满足随机共振(SR)的小参数要求，不满足则将解调信号进一步做适压缩处理以及频率二次采样处理；随后，使用提出的LSNR指标作为适应度函数，引入GOA算法对随机共振系统参数进行自适应寻优，进而重构最优参数下的随机共振系统。最后，将信号输入随机共振系统，得到周期特征增强的输出信号，并通过对输出信号的FFT频谱分析实现故障判别。本发明中，有效降低了故障提取难度，实现行星齿轮箱早期故障的准确提取。
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公开(公告)号：CN110455530A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910880463.4
申请日：2019-09-18
Applicant: 福州大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/028 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提出一种谱峭度结合卷积神经网络的风机齿轮箱复合故障诊断方法，包括以下步骤：步骤S1：采集不同类型风机故障对应的故障信号，作为训练样本；步骤S2：对采集获得的所述故障信号进行去均值化和降噪；步骤S3：获取经过步骤S2处理的故障信号的谱峭度图，并将所述谱峭度图转化为灰度图；步骤S4：统一所有所述灰度图的尺寸，将所有所述灰度图随机划分成训练集、测试集；步骤S5：初始化卷积神经网络的网络参数，训练卷积神经网络模型；步骤S6：将测试集输入到步骤S5训练完成的卷积神经网络模型，获得诊断结果。本发明使用谱峭度图作为卷积神经网络的输入识别特征，对于风机的复合故障识别更为精准。
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公开(公告)号：CN109989878A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910348465.9
申请日：2019-04-28
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种电磁式风力发电机叶轮不平衡补偿装置及方法，该不平衡补偿装置包括控制模块、导轨模块和滑动质量模块；控制模块包括：用于接收叶轮不平衡状况信息的信号接收模块、用于计算补偿所需的滑动质量模块的滑动方向及距离的处理模块以及用于控制输入导轨模块中的电流状态的输出模块；导轨模块包括：用于形成产生安培力所需磁场的永磁导轨模块、用于为滑动质量模块供电以在其上产生安培力的通电导轨模块以及固定底板；滑动质量模块包括：质量块基体、用于在通电后产生安培力以带动滑动质量模块滑动的驱动模块以及刹车模块。该装置及方法可以快速、有效地补偿叶轮不平衡状态，减小不平衡状况对风机结构及发电功率的不良影响。
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公开(公告)号：CN109471409A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811328401.4
申请日：2018-11-09
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/408 , G05B19/4093
Abstract: 本发明涉及一种利用数控宏程序在并联机床中的应用方法，包括以下步骤：步骤S1:将待加工零件数据输入CAM软件，并利用CAM软件处理，获得加工路径；步骤S2:根据后处理程序将加工路径转化为G代码；步骤S3:构建并联机床运动学逆解宏程序；步骤S4:构建并联机床运动学正解宏程序；步骤S5:G代码分别调用并联机床运动学逆解宏程序和并联机床运动学正解宏程序，得到加工代码；步骤S6：将得到的加工代码输入至并联机床的数控系统，控制并联机床对待加工零件进行加工。本发明利用宏程序合理的数学转换，有效拓宽了传统数控机床控制器在并联机床上的运用，还可利用相同的原理与多种控制器结合，有效节省了经济成本，具有广泛的工业运用前景。
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公开(公告)号：CN109108950A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811267291.5
申请日：2018-10-29
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种低运动质量的空间三自由度并联机构及使用方法，包括机架、运动平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，运动平台经第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与机架连接在一起，自机架到运动平台，第一支链相继分布有移动副、转动副和球副；第二支链相继分布有移动副、虎克铰和转动副；第三支链相继分布有移动副、转动副和球副；第四支链相继分布有移动副、虎克铰和转动副，本并联机构结构简单，设计合理，具有模块化程度高、承载能力强、运动质量低等特点，即可作为独立模块实现两转动一平动的动作，亦可通过串接不同形式的末端执行器实现多种形式的混联机床，在高速、精密以及高刚度加工领域都有着广泛的应用前景。
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