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公开(公告)号：CN100519097C
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200710185234.8
申请日：2007-11-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种各向同性的三自由度微操作机器人，包括基座(1)、运动平台(3)和连接两者之间的三条结构相同的运动支链(2)。其特征是：运动支链(2)由平行板弹性移动副(4)、压电陶瓷微位移器(5)、两端分别带有第一柔性转动铰链(6)和第二柔性转动铰链(6′)的推杆(9)、一端带有第三柔性转动铰链(12)的T形摆杆(10)、两个两端分别带有第一柔性球铰(7)和第二柔性球铰(7′)的相互平行的支柱(8)和应变片(11)组成。本发明具有结构简单与各向同性等优点，能实现无摩擦、无间隙和高分辨率的三个自由度的平动微动，在精密机械工程、电子封装、精细化工、光纤对接、生物和遗传工程、材料科学、毫微平面印刷、航空航天等领域中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN100384599C
公开(公告)日：2008-04-30
申请号：CN200610012824.6
申请日：2006-06-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 本发明公开了一种四自由度并联机械臂，其特征是：基座(1)和腕(5)由第一运动支链(2)、第二运动支链(3)和第三运动支链(4)相连；第三直线电机(8)和第四直线电机(9)及第一导轨(10)都安装在基座(1)上，第一移动滑块(11)和第二移动滑块(12)分别与对应第三直线电机(8)和第四直线电机(9)的推杆的一端固连，第一移动滑块(11)和第二移动滑块(12)通过两个转动副铰链分别与推杆(19)的一端和第一定长杆(13)的一端相连，第一定长杆(13)的另一端通过虎克铰与腕(5)相连；第二运动支链(3)和第三运动支链(4)对称地布置在第一运动支链(2)的两侧，第一直线电机(6)和第二直线电机(7)及第三导轨(21)和第二导轨(20)都安装在基座(1)上，第四移动滑块(18)和第三移动滑块(17)分别与对应第一直线电机(6)和第二直线电机(7)的推杆的一端固连，第三定长杆(16)和第二定长杆(14)分别通过两个虎克铰与腕(5)相连。通过四个直线电机对各移动滑块的驱动，该并联机械臂可实现腕(5)两个自由度的直线移动和两个自由度的转动，本发明具有结构紧凑、刚度高、承载能力强、惯性小和运动解耦性好等优点。在汽车、造船和航空等现代工业领域中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101161424A
公开(公告)日：2008-04-16
申请号：CN200710185234.8
申请日：2007-11-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种各向同性的三自由度微操作机器人。包括基座(1)、运动平台(3)和连接两者之间的三条结构相同的运动支链(2)，其特征是：运动支链(2)由平行板弹性移动副(4)、压电陶瓷微位移器(5)、两端带有第一柔性转动铰链(6)和(6′)的推杆(9)、一端带有第二柔性转动铰链(12)的T形摆杆(10)、两个两端带有柔性球铰(7)和(7′)的相互平行的支柱(8)和应变片(12)组成。本发明具有结构简单与各向同性等优点，能实现无摩擦、无间隙和高分辨率的三个自由度的平动微动，在精密机械工程、电子封装、精细化工、光纤对接、生物和遗传工程、材料科学、毫微平面印刷、航空航天等领域中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101002988A
公开(公告)日：2007-07-25
申请号：CN200610048379.9
申请日：2006-09-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种非行走型多维运动模拟健身马，其特征是：底座(1)上安装中间支架(3)、右前支架(6)和右后支架(12)，中间支架(3)上安装直线运动驱动支路(2，4，5)，右前支架(6)上安装直线运动驱动支路(7，8)，右后支架(12)上安装直线运动驱动支路(10)，上述直线运动驱动支路(2，4，5，7，8，10)端部的球铰(20)与马鞍连接件(11)相连，马鞍连接件(11)上安装马背模型(9)。通过6个直线运动驱动支路的直线驱动，可实现马背模型的多维空间运动。本发明具有系统运动的非线性度低、控制算法简单、动态特性好、结构简单、承载能力强、工艺性好和可实现多维运动等优点，可以真实的模拟马运动时马背的运动状态，使人们享受骑马乐趣的同时，还能达到锻炼身体的目的。
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公开(公告)号：CN1846948A
公开(公告)日：2006-10-18
申请号：CN200610012449.5
申请日：2006-03-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种具有全位姿反馈的六自由度微操作机器人。其特征是：工作台(1)与基座(4)之间由12个运动链分支相联，其中，6个运动链分支为反馈分支(2)，由两端带有柔性铰链(5)的反馈分支支柱(6)和应变片(7)组成；其余6个运动链分支为驱动分支(3)，由两端带有柔性铰链(9)的驱动分支支柱(8)、平行板弹性移动副(10)和压电陶瓷微位移器(11)组成。12个运动链分支分为3组，每组分别由2个反馈分支和2个驱动分支组成。该种具有全位姿反馈的六自由度微操作机器人的本体是一次加工成型的非组装件。本发明具有结构简单、尺寸小、制造成本低等优点，能实现无摩擦、无间隙和高分辨率的六个自由度的微动全闭环控制。在精密机械工程、电子封装、精细化工、光纤对接、生物和遗传工程、材料科学、毫微平面印刷、航空航天等领域中具有广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1614376A
公开(公告)日：2005-05-11
申请号：CN200410100962.0
申请日：2004-12-11
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开一种三自由度机械式振动环境试验平台，涉及振动环境试验领域。该平台以一种三自由度并联机器人机构为原形，其特征是：伺服电机(2)和导向杆(4)安装在基座(1)上，滚珠丝杠与伺服电机(2)相连，螺母与滑块(5)相连；刚性支柱(6)一端球铰与滑块(5)相连，另一端球铰与振动台(7)相连。本试验平台通过三个伺服电机周期驱动滚珠丝杠，可以实现振动台在空间任意方向的振动。该发明具有系统振动的非线性度低、控制算法简单、加工装配工艺性好等优点。适用于实验室中做三自由度振动环境试验，是对机电产品、元件进行耐振强度和耐振稳定性试验或模拟其它振动环境的试验设备。
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公开(公告)号：CN1267822A
公开(公告)日：2000-09-27
申请号：CN99119320.2
申请日：1999-09-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本项发明属于机器人力与力矩传感器领域。本发明的要点是:力敏感元件由平台1、平台3、六个弹性体2和十二个弹性铰链4相连接而成,六个弹性体分为三组,每组两个分别沿三个相互垂直的方向布置,并且各组弹性体轴线构成的平面互相垂直,从结构上实现六维力与力矩解耦。力敏感元件是一次加工成型的非组装件。这种传感器具有尺寸小、制造成本低、刚度好、误差小、灵敏度高、算法简单、力与力矩解耦等优点,可应用到机器人手腕、手指和其它六维力与力矩传感器的场合之中。
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公开(公告)号：CN1261018A
公开(公告)日：2000-07-26
申请号：CN99122349.7
申请日：1999-11-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q41/04
Abstract: 本发明属于机械制造领域。其特征是:六根直线移动驱动杆3与运动台2、固定台4相连的运动副为球铰,与运动台2相连的六个球铰分为三组,每组两个,各组球铰的中心连线在空间两两互相垂直;与固定台4相连的六个球铰分为三组,每组两个,各组球铰的中心连线在空间两两互相垂直。这种新结构的虚拟抽机床系统运动的非线性和耦合度低,控制算法简化,易实现实时控制,加工装配工艺性好。该机床在空间曲面加工领域有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN114790761A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111262312.6
申请日：2021-10-28
Applicant: 北京天顺长城液压科技有限公司 , 燕山大学
Abstract: 本发明提出了一种裹砂铺膜装置和方法以及开沟铺管机，包括铰接在暗管铺设装置的后端的杠杆；设置在所述杠杆的下侧的阻土透水膜铺设装置，所述阻土透水膜铺设装置在所述暗管铺设装置铺设的暗管及暗管包裹砂砾层的上方铺设一层阻土透水膜；以及设置在所述杠杆的后端的沟壁取土装置，所述沟壁取土装置切削沟渠壁上的土壤并覆盖在所述阻土透水膜上。本发明能够保护暗管裹砂层稳定结构不受破坏，提升排水性能，提高管路寿命；并且实现自动铺设装置，减少人工。
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公开(公告)号：CN114475849A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210190328.9
申请日：2022-02-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种基于三自由度平面并联机械腿的多足步行器，其包括机架、多个机械腿和控制单元，控制单元固定设于机架的上端面，且机架的内部设有电池组，多个机械腿通过机架连接件对称设于机架的两侧，每个机械腿中的小腿连杆、第一H形连杆、第二H形连杆、第三H形连杆、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第四H形连杆、机架连接件以及第三直线驱动器之间均通过转动副连接。本发明多足步行器中的每条机械腿采用三自由度平面并联机构设计，运动特征明确，腿部足端件在实现摆动的同时，还能实现平面内两个方向的移动，同时多个机械腿对称布置于机架两侧，使得多足步行器具有较大的腿部工作空间和良好承载能力。
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