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公开(公告)号：CN102506867B
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201110371854.7
申请日：2011-11-21
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种基于Harris角点匹配的SINS/SMANS组合导航方法，包括以下步骤：S1：根据机载图像传感器的参数和几何关系，制作数字参考地图；S2：根据飞行器的飞行位置和姿态，模拟生成机载图像传感器拍摄的实时图像；S3：对所述数字参考地图和模拟的实时图像进行配准，计算得出飞行器的实时位置；S4：建立捷联惯性导航误差模型和景象匹配观测模型；S5：融合SINS和SMANS输出的状态信息，并对捷联惯性导航进行误差校正。本发明还公开了一种实现上述方法的组合导航系统，包括大气惯性导航系统、图像传感器视区及定位参数计算模块、数字参考地图数据库、图像传感器模拟模块、图像匹配模块以及卡尔曼滤波模块。本发明可有效改善SINS的导航精度并具有完全自主的特点。
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公开(公告)号：CN102506868A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110371864.0
申请日：2011-11-21
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种基于联邦滤波的SINS/SMANS/TRNS组合导航方法及系统，所述方法包括以下步骤：景象匹配辅助导航进行图像匹配，通过数字地图和拍摄图像间的仿射变换关系确定飞行器的位置；地形参考导航采用地形匹配方法进行地形匹配，通过高程数据确定飞行器的位置；建SINS的误差模型，以及SMANS和TRNS的观测模型；对SINS、SMANS、TRNS的输出进行信息融合，得出最优估计结果，并对捷联惯性导航系统进行校正。所述系统包括：大气惯性导航系统、飞行轨迹发生器模块、SINS/SMANS组合导航系统、SINS/TRNS组合导航系统以及联邦滤波模块。本发明有效提高导航系统的精度，并具有高容错性、高自主性和高可靠性。
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公开(公告)号：CN101050788A
公开(公告)日：2007-10-10
申请号：CN200710099370.5
申请日：2007-05-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种单向螺栓螺母紧固件及其安装方法，属于机械装配技术领域。其特征在于，所述螺杆和螺母为特殊设计，螺母由两个半环组成，半环之间用短轴连接，可分开为“S”型，也可闭合为环状；螺杆一端有突出盘用于螺母定位，螺母一侧有和突出盘轮廓相同的凹槽用于螺栓竿体定位。安装工具由连接头和几字形柄组成。在安装时，将螺杆与安装工具连接，螺母分开为“S”形搁放在倒“几”字形凹槽中，然后将三者送入构件另一端，螺母在重力作用下自动闭合，此时拉出安转工具，螺母顺安装工具滑动套入螺杆并卡入杆端突出盘，最后用普通螺母在另一端旋紧完成固定工作。该紧固件可以广泛应用于建筑工程，机械工程，航空工业，船舶工业等领域。
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公开(公告)号：CN215800942U
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202120663263.6
申请日：2021-03-31
Applicant: 清华大学 , 四川省公路规划勘察设计研究院有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种新型多肢矩形钢管混凝土混合结构，所述新型多肢矩形钢管混凝土混合结构包括矩形钢管混凝土骨架，所述矩形钢管混凝土骨架包括多个矩形弦杆和多个腹杆，多个所述矩形弦杆沿矩形钢管混凝土骨架的周向间隔布置，所述矩形弦杆内具有第一浇筑腔，所述矩形弦杆的横截面为长方形或正方形，所述腹杆连接在相邻的所述矩形弦杆之间。本实用新型的新型多肢矩形钢管混凝土混合结构连接可靠，稳定性强，结构强度高，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN207739130U
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201721774527.5
申请日：2017-12-18
Applicant: 清华大学
IPC: E01D19/02 , E01D101/30 , E01D101/28
Abstract: 本实用新型涉及结构工程领域，公开了一种中空夹层钢管混凝土桥墩，其包括桥墩基础和中空夹层钢管混凝土柱，桥墩基础的顶部预留有水平位移限位槽，中空夹层钢管混凝土柱的底部置于水平位移限位槽内，中空夹层钢管混凝土柱的外侧壁与桥墩基础之间设置有间隙；中空夹层钢管混凝土桥墩还包括用于连接桥墩基础和中空夹层钢管混凝土柱的连接组件，连接组件包括抗弯锚固预应力钢筋以及设置在中空夹层钢管混凝土柱的外侧壁上的锚固端头，抗弯锚固预应力钢筋的下端与桥墩基础连接，抗弯锚固预应力钢筋的上端与锚固端头连接。本实用新型所提供的中空夹层钢管混凝土桥墩可以实现隔震和自复位，且现场无需焊接或浇筑，施工方便快捷。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207195886U
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201720782646.9
申请日：2017-06-30
Applicant: 清华大学 , 国网浙江省电力公司丽水供电公司
IPC: F16L23/032 , F16L23/026 , F16L23/12
Abstract: 本实用新型涉及管路连接技术领域，尤其涉及一种采用外法兰连接的双管结构。本申请提供的采用外法兰连接的双管结构包括双管主体，双管主体包括内管及外管；双管主体的上、下接口端设有上法兰连接盘和下法兰连接盘；上法兰连接盘及下法兰连接盘的外径均大于外管的直径，内径均不大于内管的直径；上法兰连接盘及下法兰连接盘均与内管及外管刚性连接，且上法兰连接盘在内管与外管之间的区域上设有灌注孔；上法兰连接盘及下法兰连接盘超出外管直径的部分均设有连接孔，相邻两个双管主体通过连接件依次穿设下法兰连接盘及上法兰连接盘上的连接孔，以实现两个双管主体的固定连接，无需进入管件内部，对管件尺寸特别是内管尺寸无限制，施工难度低。
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公开(公告)号：CN203640164U
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201320802709.4
申请日：2013-12-06
Applicant: 清华大学
IPC: E04C3/36
Abstract: 本实用新型提出钢管混凝土叠合式格构柱，包括：至少三个柱肢，所述至少三个柱肢在与所述至少三个柱肢的轴向正交的平面上的截面的每一个的中心的连线构造成多边形，其中，所述至少三个柱肢中的每一个包括钢管、形成在所述钢管内的第一混凝土层、设在所述钢管外的第二混凝土层，所述第二混凝土层内设有环绕所述钢管的外周面的钢筋笼；多个节点板，所述多个节点板与所述钢管相连且所述多个节点板沿所述钢管的轴向间隔布置；和多个缀材，所述多个缀材中的每一个分别与相邻两个所述钢管上的对应节点板相连。根据本实用新型的钢管混凝土叠合式格构柱，结构简单，具有较高的承载力和刚度。
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公开(公告)号：CN202706195U
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201220042158.1
申请日：2012-02-09
Applicant: 清华大学
IPC: E04B1/19
Abstract: 一种高层和超高层建筑钢管混凝土肢杆式桁架混合结构属于土木工程中的结构工程领域。该结构由钢管混凝土肢杆式桁架梁、桁架支撑和桁架柱构成，若干根桁架梁和桁架柱交叉排列构成四边形阵列，每个四边形内设置一根与四边形对角点连接的桁架支撑；所述的钢管混凝土肢杆式桁架梁、桁架支撑和桁架柱均为钢管混凝土肢杆式桁架，钢管混凝土肢杆式桁架由多根钢管混凝土弦杆沿长度方向连接构成，不同钢管混凝土弦杆之间通过钢管混凝土腹杆连接。该结构传力明确、性能优良、施工简便、经济性良好，构件外形尺寸更大，并且不同桁架构件之间可以相互连接形成多种组合，桁架构件内部空间可以充分利用，减少剪力墙设置，适于在高层及超高层建筑结构中应用。
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公开(公告)号：CN205935408U
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201620693308.3
申请日：2016-07-04
Applicant: 清华大学
IPC: E04C3/34
Abstract: 本实用新型公开了一种钢管混凝土叠合构件，所述钢管混凝土叠合构件包括：钢管；钢筋笼，所述钢筋笼设在所述钢管外且与所述钢管间隔设置；核心混凝土层，所述核心混凝土层浇筑在所述钢管内侧；外包混凝土层，所述外包混凝土层浇筑在所述钢管外侧，在浇筑所述核心混凝土层和所述外包混凝土层前在所述钢管的两端施加沿轴向向外的预应力，且在浇筑所述核心混凝土层和所述外包混凝土层后释放所述预应力。根据本实用新型实施例的钢管混凝土叠合构件具有耐火极限高、延性好、抗震性能优异、承载力强等优点。
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公开(公告)号：CN203514638U
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201320372997.4
申请日：2013-06-26
Applicant: 清华大学
IPC: E04C3/293
Abstract: 本实用新型属于工程结构技术领域，特别涉及一种新型组合桁架内置式重载梁构件。采用两根或多根平行钢管作为该结构中的弦管，弦管之间通过多根斜腹杆连接，并在各弦管内填充自密实混凝土，构成钢管混凝土组合桁架；在钢管混凝土组合桁架外绑扎箍筋及纵筋，并浇注外围混凝土，构成组合桁架内置式重载梁构件。该结构解决了高层建筑转换层和地铁站台中梁构件需要较大截面抗弯刚度，抗弯和抗剪承载力的问题。此外，预制钢管混凝土组合桁架可作为劲性骨架承受初期施工荷载，便于施工。
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