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公开(公告)号：CN115091434A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210699284.2
申请日：2022-06-20
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有重力自平衡功能的主被动结合下肢外骨骼，下肢外骨骼包括有支撑组件，轮系组件，弹簧组件，驱动组件以及穿戴组件，本发明通过使用弹簧与一对齿轮配合，实现将线性弹簧安装在外骨骼连杆内部，且在运动过程中，形成相应的力矩平衡外骨骼人机系统的重力；并在关节上配合盘式电机，通过电机的主动控制输入辅助力矩。本发明采用了主被动结合的技术，一方面通过电机的主动助力提高外骨骼的助力效果，另一方面通过引入弹性元件平衡外骨骼人机系统的重力，减小电机所需要的力矩，实现外骨骼机器人的轻量化。
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公开(公告)号：CN114998833A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210600906.1
申请日：2022-05-30
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于数字孪生的水库监管系统，包括底层服务模块、和云端服务模块两部分；所述底层服务模块包括：数据采集子模块和设备管理子模块。所述云端服务模块包括：可视化子模块、数据存储子模块、数据分析子模块、地形演变推演子模块、设备节能分析子模块以及通信交互子模块。工作人员通过远程客户端访问云端服务模块实现远程监测管理。本发明不仅实现了对水库运行的可视化监管，同时也对数据价值深度挖掘，实现了风险水位告警功能、地形演变推演功能、设备节能分析功能，提高系统智能化水平。也能接收远程客户端的交互请求，向底层服务模块发送控制指令，实现对底层设备的远程控制，更好发挥数字孪生优势。
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公开(公告)号：CN113359703B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110522424.4
申请日：2021-05-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种适用于多种复杂路径的移动机器人循线系统，包括PC，嵌入式开发板，RGB彩色相机、移动机器人。PC上安装有仿真模块，嵌入式开发板上包括动作策略模块、PID控制器模块、图像处理模块，移动机器人上安装有机器人I/O模块。通过仿真模块训练策略最优的策略网络模型，继而应用于实际机器人系统，减少了实际系统因训练而造成的机器人损坏，提高了实际移动机器人循线任务的成功率。本发明可以在仿真环境中针对一个循线路径进行训练，训练后的网络参数模型可以应对不同的复杂的未知的循线路径，自适应地实时地计算出最优的PID控制器参数和最优运动指令，完成循线任务，具有较高的实时性、稳定性和泛化性。
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公开(公告)号：CN114066932A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111130790.1
申请日：2021-09-26
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种实时的基于深度学习的多人人体三维姿态估计和跟踪方法，首先，本发明将RGB图像信息经过特征提取网络得到特征举证(feature map)。然后利用CPM网络回归人体2D关节点位置及每个关节对应的置信分数(Heat Map and PAFs)；然后将已获取的2D关节点信息和特征矩阵输入到ResNet残差块中回归3D姿态(Location Map)；最后，提出了一种优先冗余关联算法，将检测到的二维关键点和三维位置图分配给个体。此外，本发明针对多人人体姿态跟踪问题，提出一种基于贪婪策略的多人人体姿态跟踪算法，能够有效地跟踪多个人的三维姿态，即使在配对过程中由于关联错误或遮挡而缺少某些帧的情况下。本发明满足实时性和轻量级要求，可以应用于多种实际应用。
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公开(公告)号：CN113664833A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111020240.4
申请日：2021-09-01
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种下肢外骨骼非线性弹性驱动器的力矩控制方法，通过引入虚拟位移实现对输出力矩迟滞力曲线的线性化处理，并设计了一套基于虚拟位移的改进Maxwell‑slip迟滞力模型及其逆模型，在此迟滞力模型基础上，设计了一种力矩控制方法，进而实现非线性弹性驱动器输出力矩的精确控制。本发明的力矩控制方法不仅可以用在下肢外骨骼非线性弹性驱动器中，也可以用在其他的非线性弹性驱动器中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111308490B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010080571.6
申请日：2020-02-05
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于单线激光雷达的平衡车室内定位与导航巡回系统，包括服务器、上位机、传感器、运动控制器与运动执行器构成；首先，操作人员在服务器中输入目标点坐标；服务器将目标点坐标发送给上位机，上位机利用传感器信息完成平衡车自身定位与路径规划，上位机再将由路径规划出的期望角速度与期望线速度发送给运动控制器；运动控制器接收上位机发送的信息，并同时采集传感器信息，利用这些信息结合自抗扰控制的方法计算出运动执行器所需要的PWM波占空比，然后把PWM波发送给运动执行器；运动执行器接收到PWM波后，完成平衡车自平衡的同时驱动平衡车向目标点行驶；最终操作人员能在服务器看到地图与平衡车的实时位置、状态信息。
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公开(公告)号：CN113495542A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110506436.8
申请日：2021-05-10
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 一种基于WebGL的工业机器人智能生产线仿真系统，包括基于多种数据库的数据存储模块；仿真模型库模块；生产可视化模块；基于工艺优化算法的数据分析模块；系统功能模块。主要应用与工业机器人智能生产仿真等领域。系统采用SpringBoot作为后端框架，Vue.js作为前端框架，应用成熟的数据库、可视化工具。可解决生产监控停留于数据层面不够直观的问题。可自定义搭建生产线，解决仿真系统拓展性差的问题。针对历史生产数据，建立优化模型，通过相应算法得出分析结果，优化生产过程。系统采用易于部署和远程访问使用的B/S架构。整个系统前后端分离开发，低耦合可独立部署，解决系统跨平台访问的问题。
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公开(公告)号：CN112862878A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110168422.X
申请日：2021-02-07
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于3D视觉的机械臂修坯方法，包括：点云数据采集、目标点云提取、点云配准、表面重建、机械臂轨迹规划。点云数据采集使用融合式深度相机采集包含目标工件的多角度场景点云数据，然后对场景点云进行目标提取。在此基础上，对多视角目标点云进行点云配准，建立全视角的点云模型，然后对该模型进行表面重建，重建出较为完整且接近于实物的重建模型。机械臂轨迹规划步骤是根据重建模型上的作业点坐标和相应的目标函数规划出轨迹点，并在仿真环境中进行验证与执行，仿真执行完成后，将轨迹数据发送至机械臂控制器进行修坯作业处理。本发明提高了系统作业自动化程度的同时，提高了稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112822049A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110006834.3
申请日：2021-01-05
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本申请公开了一种面向多嵌入式网关设备接入的远程监控系统，由底层工业设备、嵌入式网关设备、云服务端和用户主机四部分组成，嵌入式网关设备与底层工业设备建立物理连接，将底层工业设备的数据通过数据链路发送至云服务端，并将从云服务端接收到的数据下发给对应的工业设备中，云服务端与多个嵌入式网关设备建立数据链路远程连接，并将链路存入连接池中，同时监听等待用户主机的接入请求，通过身份验证后建立起云服务端与用户主机间的数据链路，所述云服务端包括节点通信协同模块、用户信息管理模块和负载监控模块。
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公开(公告)号：CN112671898A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011535581.0
申请日：2020-12-23
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于嵌入式设备的远程通信控制系统，嵌入式设备与底层工业设备双向通信，嵌入式端接收来自于底层工业设备的运行数据并处理，并将从服务端收到的控制指令发送到底层工业设备中；云服务器开启相应的端口与嵌入式端的网口双向通信，接收从嵌入式端发送来的底层工业设备的运行数据，并将从远端外部主机获取到的控制指令下发到嵌入式端；外部主机与云服务器的相应端口双向通信，外部主机将设备控制软件的控制指令通过数据链路发送至云服务器上，并接收云服务器转发而来的底层工业设备的运行数据，嵌入式端包括用户信息管理模块、可视化配置与监控模块、协议转换通信模块、资源调度功能模块、日志记录模块。
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