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公开(公告)号：CN106980751B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201710108540.5
申请日：2017-02-27
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种含双C轴的六轴自动化制孔锪窝机床的运动学反解方法，包括如下步骤：(1)在六轴自动化制孔锪窝机床中，建立设备基坐标系、各运动轴子坐标系和刀具坐标系；绘制坐标系定义图，使各子坐标系与设备基坐标系的坐标轴方向保持一致。(2)对六轴自动化制孔锪窝机床作运动学分析，建立正向运动学模型。(3)根据六轴自动化制孔锪窝机床的目标位姿和正向运动学模型，建立关节量的方程组；提出一种关节量分离求解的运动学反解策略，解析法与数值法相结合求解各关节量，以得到其逆向运动学模型，该方法可以实现对六轴自动化制孔锪窝机床的运动学正反解，保证机床运动控制的准确性，以实现椭圆窝自动化加工。
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公开(公告)号：CN105678023B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201610102623.9
申请日：2016-02-24
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开一种飞机壁板卧式自动钻铆机的运动参数辨识方法，包括：1)建立设备基坐标系、各运动轴子坐标系及末端TCP坐标系；2)进行运动学分析，建立理想运动学模型和实际运动学模型；并结合两基坐标系与装配坐标系的转换关系，对双设备末端位姿的描述；3)安装激光跟踪仪测量用反射镜；将激光跟踪仪放置在适当位置，并根据待辨识运动参数的数目，确定所需测量点的个数；4)改变两数控定位设备的各运动副变量，计算测量点理论位置坐标和测量点实际位置坐标；5)将各测量点的理论位置坐标与实际位置坐标相匹配，充分考虑自动钻铆机双末端相对位姿精度的要求，构建优化目标函数，并利用L‑M算法对两数控定位设备的运动参数进行同步辨识。
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公开(公告)号：CN106843151B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201710108552.8
申请日：2017-02-27
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种进给轴随AB轴摆动的五轴数控制孔机床正反解方法，包括如下步骤：(1)在异型五轴数控制孔机床中，建立设备基坐标系、各运动轴子坐标系和刀具坐标系；绘制坐标系定义图，使各子坐标系与设备基坐标系的坐标轴方向保持一致。(2)对异型五轴数控制孔机床作运动学分析，建立正向运动学模型。(3)根据异型五轴数控制孔机床的目标位姿和正向运动学模型，建立关节量的方程组，推导其逆向运动学模型。该方法实现了对进给轴随AB轴摆动的异型五轴数控制孔机床的运动学正反解，为机床运动控制奠定基础。
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公开(公告)号：CN106563948B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610990058.4
申请日：2016-11-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于飞机壁板卧式自动钻铆机的分离式铆接头，包括底座、转向机构和施铆头，施铆头包括顶压飞机壁板的衬套以及设置在衬套内部的施铆杆；衬套由安装在底座内的衬套压紧机构单独作为动力源；施铆杆由安装在底座内的镦紧驱动机构单独作为移动系统。通过衬套压紧机构对衬套独立进行驱动，通过镦紧驱动机构对施铆杆独立进行驱动，避免因衬套与施铆杆之间干涉而影响铆接质量。施铆杆上套有回复弹簧，回复弹簧的一端抵在施铆杆底端的凸台上，回复弹簧的另一端顶在衬套上。回复弹簧可以使施铆杆和镦紧驱动机构的顶杆保持贴合，且在完成铆接后辅助施铆杆和衬套相互分离。
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公开(公告)号：CN107741224A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201710751564.2
申请日：2017-08-28
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: G01C21/005 , G01C21/20 , G05D1/0891
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉测量及标定的AGV自动调姿定位方法，包括：(1)根据AGV自动调姿系统中的工业CCD相机、标定板、位移传感器、激光跟踪仪以及伸缩柱，对AGV进行标定，得到相机坐标系与AGV坐标系之间的关系(2)利用关系 获得标定板上两个大圆孔中心在AGV坐标系下的当前坐标，根据四个位移传感器与两个大圆孔中心的当前位姿与目标位姿计算得到变换矩阵，获得AGV的当前位姿；(3)根据AGV的当前位姿、AGV的目标位姿以及6个支撑定位器在AGV坐标系下的当前坐标规划调姿路径；(4)根据规划得到的调姿路径对AGV进行调姿。该方法将AGV在接泊位置调姿定位到合适位置，达到自动化快速接泊功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106584206A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611025556.1
申请日：2016-11-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种自动钻铆机制孔的法向修正方法，该方法首先基于四个激光位移传感器的读数，采用三点法或四点法计算飞机壁板表面待加工孔位处法向与刀具轴线之间的方向偏差，然后基于此偏差和钻铆机的当前姿态计算钻铆机的目标姿态，并通过钻铆机的运动实现其制孔法向的修正。采用本发明方法可以将自动钻铆机的制孔法向偏差修正到0.1°以内，且在保证制孔法向修正精度的同时简化了计算过程。
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公开(公告)号：CN106493120A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611033108.6
申请日：2016-11-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种自动钻铆机排屑口吸力控制装置，包括排屑管和吸尘器，所述排屑管为Y型管；所述Y型管分为排屑主路、排屑支路和通气管三支；所述排屑主路末端连接吸尘器；所述排屑支路连接自动钻铆机排屑口；所述通气管的管口连通大气，管口处还设有移动的气路档块。当自动钻铆机进行插钉铆接时，通过通气管对排屑主路的吸力进行分流，排屑支路的吸力减弱，此时，进行自动钻铆机插钉铆接，不易造成铆钉插入角度偏差，损伤产品。
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公开(公告)号：CN106378409A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201611030666.7
申请日：2016-11-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种自动钻铆机墩头高度控制方法，该方法是衬套先伸出贴紧壁板并制动锁死，然后压铆顶杆做直线进给运动，根据长度计测量压铆头前端面与衬套前端面的相对距离，形成位置闭环反馈系统，补偿修正由于机械传递和电气控制导致的误差，在闭环控制中精确控制铆钉墩头高度，而且力传感器实时监测压铆力大小，与墩头高度相互验证，保证钻铆机压铆过程可以精确控制铆钉的墩头高度，压铆结束后，衬套缩回，完成压铆过程。该方法可以实现自动钻铆机压铆加工的铆钉墩头高度精确控制。
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公开(公告)号：CN103921954B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410171706.4
申请日：2014-04-25
Applicant: 浙江大学 , 上海飞机制造有限公司
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于三轴数控定位器的飞机壁板装配变形的数字化校正方法。本发明的数字化校正方法中，通过偏最小二乘回归反演建模方法，建立三轴数控定位器运动参数和检测点的位置误差数据之间的关系得到数字化校正模型，实现了大型飞机壁板装配变形的数字化校正，不仅有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，同时保证了机身段装配中各个壁板的高效、高精度调姿和对接，最终提升了飞机大部件的装配质量。本发明的数字化校正方法通过三轴数控定位器的协调运动，成功解决了大型飞机壁板装配变形校正和准确定位问题，有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，提升飞机大部件的装配质量。
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公开(公告)号：CN103950552B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201410171705.X
申请日：2014-04-25
Applicant: 浙江大学 , 上海飞机制造有限公司
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于六轴数控定位器的飞机壁板装配变形的数字化校正方法。本发明的数字化校正方法中，通过偏最小二乘回归反演建模方法，建立六轴数控定位器运动参数和检测点的位置误差数据之间的关系得到数字化校正模型，实现了大型飞机壁板装配变形的数字化校正，不仅有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，同时保证了机身段装配中各个壁板的高效、高精度调姿和对接，最终提升了飞机大部件的装配质量。本发明的数字化校正方法通过六轴数控定位器的协调运动，成功解决了大型飞机壁板装配变形校正和准确定位问题，有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，提升飞机大部件的装配质量。
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