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公开(公告)号：CN108171688B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201711374150.9
申请日：2017-12-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Gabor特征与随机降维的晶圆表面缺陷检测方法。用CCD相机采集晶圆表面图像，然后对图像进行预处理；设计用于获取晶圆表面纹理特征的40个Gabor滤波器，然后将40个Gabor滤波器与图像做卷积运算得到40幅特征图像；对40幅特征图像采用随机降维：对降维后的图像进行阈值分割，构建针对分割阈值的目标函数，求解目标函数获得最终分割阈值，用最终分割阈值分割图像为前景与背景，确定分割阈值，最终准确检测晶圆表面缺陷。本发明方法可很好地对晶圆表面缺陷进行识别和定位，并且识别的效率也有了很大的提高。
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公开(公告)号：CN109263754B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201811223589.6
申请日：2018-10-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种轮系自适应调节的麦克纳姆轮全方位移动小车及其方法。车身框架四角均安装有麦克纳姆轮轮系，三个轮系均固定，一个轮系通过轮系自适应调节机构固定于车身框架底部；麦克纳姆轮轮系包括轮系固定板以及辅助带座轴承、主动带座轴承和电机座；轮系自适应调节机构包括压力传感器、三根光轴以及螺杆和阶梯轴组合、小齿轮、从动同步带轮、大齿轮；通过轮系自适应调节机构自适应控制调节一个轮系，进而控制四个麦克纳姆轮轮系与地面的四个接触点处于同一平面。本发明能实时及时控制机器人小车底部全向移动的四个麦克纳姆轮同时着地，调整四个麦克纳姆轮的受力均匀，避免打滑、空转等现象，使得运动与预期一致，实现精准移动。
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公开(公告)号：CN111274902A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010043780.3
申请日：2020-01-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用多头掩模均衡融和单元的手势深度图像连续检测方法。通过深度相机捕捉人手动态变化的深度图像序列；将每一帧投影三维空间点云网格化作为该帧的输入网格，组成网格序列；遍历每一帧，输入体卷积神经网络单帧检测模型中处理获得各帧的手部关节拟高斯空间分布；选取上一帧的手部关节拟高斯空间分布输入多头掩模均衡融和单元获得当前帧的掩模，然后将当前帧的掩模与输入网格进行掩模叠加；在输入体卷积神经网络多帧检测模型，获得当前帧的手部关节拟高斯空间分布；重复步骤，将每一帧的手部关节拟高斯空间分布转换为手骨骼关节点的三维坐标。本发明方法通过引入手部关节拟高斯空间分布极大提高了手势检测的稳定性。
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公开(公告)号：CN111260725A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010043797.9
申请日：2020-01-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种面向动态环境的轮速计辅助的视觉里程计方法。深度相机固定安装在轮式机器人上，拍摄得到相邻时刻的图像；根据前后时刻的轮速计读数计算当前时刻的预测位姿，根据预测位姿将上一时刻的特征点的地图点投影到当前时刻的灰度图像，然后在重投影像素附近进行搜索跟踪，计算重投影误差，和像素距离阈值比较获得有效特征点，根据所有的有效特征点进行再次位姿优化计算。本发明能够利用轮式机器人常配备的轮速计，检测环境中的无效特征点，保留有效的静态特征点，更加鲁棒地对机器人进行定位。
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公开(公告)号：CN111209802A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201911347564.1
申请日：2019-12-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种图形焦点转移的机器人视觉图像场景解析方法。机器人在已知应用环境下工作，机器人通过自身安装的摄像头拍摄采集当前环境场景下的单目图像；单目图像中，以人或者物为目标，标注出人或者物的类型、边界框以及成对目标间的交互关系作为标签，由单目图像和标签构建数据集；搭建模型，训练模型；采用训练好的模型针对待测环境场景处理获得目标的类型、边界框以及成对目标的交互关系，绘制场景图。本发明解决了机器人视觉中图像语义关系识别率低下的问题，使图像网络学习的焦点从低价值关系转移到涵盖全局信息的语义关系上，加强了图像中解析的归属关系与空间关系的识别效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111189417A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010044390.8
申请日：2020-01-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于高频图案干涉的二进制光栅图像投影反光抑制方法。生成用于反光抑制的多幅高频图案；生成用于三维形貌测量的二进制光栅，对二进制光栅进行取反操作生成反向二进制光栅；生成多幅相干二进制光栅；通过投影仪投影进而相机采集的多幅相干二进制光栅的投影图像作为输出图像，将所有输出图像按照一定方式进行合成处理，获得一幅反光抑制后的输出图像，即作为需投影的二进制光栅图像反光抑制后的结果。本发明对二进制光栅投影法三维测量中，由于反光所导致的错误测量结果进行有效消除，提高基于二进制光栅投影法的三维形貌测量精度。
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公开(公告)号：CN108981610B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810828632.5
申请日：2018-07-25
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种基于时序逻辑边缘检测的三维测量阴影去除方法。采集光栅投影图像，光栅投影图像中包含阴影区域，阴影区域为待测物体背向光栅光源的一侧挡住光栅光源进而产生在相机成像上的区域；通过投影仪投影、通过相机采集进行N步相移获得N幅光栅投影图像作为相移图，预先设置高度跳变性和间断性阈值；合成处理获得包裹相位图，按时序逻辑状态表遍历各个像素点，遍历前初始化设置时序逻辑的各个变量，记录正跳变或负跳变作为时序逻辑的两个外输入值，根据外输入值和现态值确定各个像素点的次态值。本发明对光栅投影法三维测量后，分布在三维实体轮廓边缘的阴影相位进行有效去除，提高基于光栅投影法的三维形貌测量精度。
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公开(公告)号：CN107796826B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201710892105.6
申请日：2017-09-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于齿心距离曲线分析的微型双联齿轮断齿缺陷检测方法。采用快速邻域波谷分析方式对齿轮图像进行大小齿轮阈值分割，并通过径向边缘扫描方式对齿廓进行边缘检测，并计算齿轮图像边缘点到齿轮质心距离，得到齿廓各点到质心距离曲线，将齿轮图像的断齿检测转换并量化为经高斯平滑后的齿心距离曲线分析。本发明可检测微型双联注塑齿轮是否存在断齿和破损缺陷，并在有缺陷的情况下标记出缺陷位置，可快速精确检测断齿和破损缺陷。
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公开(公告)号：CN110232308A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910309591.3
申请日：2019-04-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于手部速度与轨迹分布的跟随机器人手势轨迹识别方法。kinect相机朝向操作者采样拍摄，获得手部投影平面数据；对手部投影平面数据进行滑动平均平滑处理，建立速度向量，处理速度向量获得手部运动描述子；建立手部运动区域，按采样拍摄的时序遍历所有帧的手部三维位置，将每帧的手部三维位置所在的网格赋值，再计算所有被赋值网格的质心位置；建立质心指向向量，处理质心指向向量得到手部轨迹形状描述子；综合两个夹角余弦值处理获得运动描述子、轨迹形状描述子与标准描述子的共同相似度，取共同相似度最大为结果。本发明能准确识别获得人手势的类型，对手势轨迹的平移、缩放、旋转、轨迹的时序不敏感，灵活性高，节省时间和精力。
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公开(公告)号：CN109886124A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910064184.0
申请日：2019-01-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于线束描述子图像匹配的无纹理金属零件抓取方法。拍摄获得实际图像和CAD模板图像，提取输入零件图像的前景部分，计算前景图像的协方差矩阵并建立临时坐标系的方向，将线段的方向设定为指向临时坐标系的第一或第二象限；利用每条线段最近邻的k条线段与该条线段之间的角度关系建立该条线段的描述子，对实际图像和CAD模板图像中不同线段的描述子进行匹配，获得线段对；采用透视n线算法进行处理位姿识别，获得实际无纹理金属零件的位姿，然后将实际无纹理金属零件的位姿输入到机械臂进而抓取零件。本发明能够对直线段进行正确匹配，计算得到精确的零件位姿，进而能够成功完成抓取，可满足实际应用的需求。
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