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公开(公告)号：CN111260709A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010043799.8
申请日：2020-01-15
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/521
Abstract: 本发明公开了一种面向动态环境的地面辅助的视觉里程计方法。深度相机固定安装在地面移动机器人上，拍摄得到相邻时刻的图像；深度图像对应的三维点云提取主平面，计算地面似然参数将主平面完整合并；根据地面区域的匹配点对计算初始位姿，统计概率分布，设定动态阈值然后对非地面区域的匹配点对进行区分，联合所有静态点对优化位姿。本发明能够在地面区域较小的情况下从深度图像对应的点云中快速检测出地面，不依赖于固定阈值对外点进行区分，去除了动态角点的干扰，更加准确地估计机器人的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN108460779B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201810145534.1
申请日：2018-02-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下的移动机器人图像视觉定位方法。Kinect深度相机固定于移动机器人，针对相邻两帧图像，获得depth深度图像的三维点云，获得RGB彩色图像的匹配点对；通过迭代最近点算法得到相邻两帧图像之间的初始位姿变换矩阵；对三维点云聚类变换，计算相邻两帧图像的三维点云聚类之间的残差进行分割；利用静态背景中的匹配点对和三维点云重复处理得到更准确的位姿变换矩阵，计算所有相邻两帧图像之间的位姿变换矩阵，实现移动机器人图像视觉定位。本发明降低了硬件成本，克服了恢复像素深度值的复杂性，修正了机器人的定位误差，更加准确地估计了移动机器人在室内的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN109263754A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811223589.6
申请日：2018-10-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种轮系自适应调节的麦克纳姆轮全方位移动小车及其方法。车身框架四角均安装有麦克纳姆轮轮系，三个轮系均固定，一个轮系通过轮系自适应调节机构固定于车身框架底部；麦克纳姆轮轮系包括轮系固定板以及辅助带座轴承、主动带座轴承和电机座；轮系自适应调节机构包括压力传感器、三根光轴以及螺杆和阶梯轴组合、小齿轮、从动同步带轮、大齿轮；通过轮系自适应调节机构自适应控制调节一个轮系，进而控制四个麦克纳姆轮轮系与地面的四个接触点处于同一平面。本发明能实时及时控制机器人小车底部全向移动的四个麦克纳姆轮同时着地，调整四个麦克纳姆轮的受力均匀，避免打滑、空转等现象，使得运动与预期一致，实现精准移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111260725B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010043797.9
申请日：2020-01-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种面向动态环境的轮速计辅助的视觉里程计方法。深度相机固定安装在轮式机器人上，拍摄得到相邻时刻的图像；根据前后时刻的轮速计读数计算当前时刻的预测位姿，根据预测位姿将上一时刻的特征点的地图点投影到当前时刻的灰度图像，然后在重投影像素附近进行搜索跟踪，计算重投影误差，和像素距离阈值比较获得有效特征点，根据所有的有效特征点进行再次位姿优化计算。本发明能够利用轮式机器人常配备的轮速计，检测环境中的无效特征点，保留有效的静态特征点，更加鲁棒地对机器人进行定位。
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公开(公告)号：CN111260709B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010043799.8
申请日：2020-01-15
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/521
Abstract: 本发明公开了一种面向动态环境的地面辅助的视觉里程计方法。深度相机固定安装在地面移动机器人上，拍摄得到相邻时刻的图像；深度图像对应的三维点云提取主平面，计算地面似然参数将主平面完整合并；根据地面区域的匹配点对计算初始位姿，统计概率分布，设定动态阈值然后对非地面区域的匹配点对进行区分，联合所有静态点对优化位姿。本发明能够在地面区域较小的情况下从深度图像对应的点云中快速检测出地面，不依赖于固定阈值对外点进行区分，去除了动态角点的干扰，更加准确地估计机器人的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN109263754B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201811223589.6
申请日：2018-10-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种轮系自适应调节的麦克纳姆轮全方位移动小车及其方法。车身框架四角均安装有麦克纳姆轮轮系，三个轮系均固定，一个轮系通过轮系自适应调节机构固定于车身框架底部；麦克纳姆轮轮系包括轮系固定板以及辅助带座轴承、主动带座轴承和电机座；轮系自适应调节机构包括压力传感器、三根光轴以及螺杆和阶梯轴组合、小齿轮、从动同步带轮、大齿轮；通过轮系自适应调节机构自适应控制调节一个轮系，进而控制四个麦克纳姆轮轮系与地面的四个接触点处于同一平面。本发明能实时及时控制机器人小车底部全向移动的四个麦克纳姆轮同时着地，调整四个麦克纳姆轮的受力均匀，避免打滑、空转等现象，使得运动与预期一致，实现精准移动。
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公开(公告)号：CN111260725A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010043797.9
申请日：2020-01-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种面向动态环境的轮速计辅助的视觉里程计方法。深度相机固定安装在轮式机器人上，拍摄得到相邻时刻的图像；根据前后时刻的轮速计读数计算当前时刻的预测位姿，根据预测位姿将上一时刻的特征点的地图点投影到当前时刻的灰度图像，然后在重投影像素附近进行搜索跟踪，计算重投影误差，和像素距离阈值比较获得有效特征点，根据所有的有效特征点进行再次位姿优化计算。本发明能够利用轮式机器人常配备的轮速计，检测环境中的无效特征点，保留有效的静态特征点，更加鲁棒地对机器人进行定位。
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公开(公告)号：CN108460779A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810145534.1
申请日：2018-02-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下的移动机器人图像视觉定位方法。Kinect深度相机固定于移动机器人，针对相邻两帧图像，获得depth深度图像的三维点云，获得RGB彩色图像的匹配点对；通过迭代最近点算法得到相邻两帧图像之间的初始位姿变换矩阵；对三维点云聚类变换，计算相邻两帧图像的三维点云聚类之间的残差进行分割；利用静态背景中的匹配点对和三维点云重复处理得到更准确的位姿变换矩阵，计算所有相邻两帧图像之间的位姿变换矩阵，实现移动机器人图像视觉定位。本发明降低了硬件成本，克服了恢复像素深度值的复杂性，修正了机器人的定位误差，更加准确地估计了移动机器人在室内的运动轨迹。
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