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公开(公告)号：CN100348376C
公开(公告)日：2007-11-14
申请号：CN200510122178.4
申请日：2005-12-06
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及二自由度解耦球面并联机构，包括机座和动平台及分别固连在它们间的第一运动支链和第二运动支链；前者包括由连杆L1、L2、L3、L4及其联结的四个轴线空间平行回转副R1、R2、R3、R4构成的平行四边形机构，三个轴线空间平行的回转副R5、R6、R7和一个轴线空间垂直的回转副R8以及对应联结它们的连杆L5、L6、L7和一端与回转副R8连接的连杆L8；后者包括轴线垂直的两个回转副R9、R10以及联结它们的连杆L9；回转副R5固连在连杆L4上，且回转副R5轴线与回转副R1、R2、R3、R4轴线垂直，而与回转副R9轴线平行；第一运动支链的一端用连杆L8与动平台连接，回转副R8轴线与回转副R5、R6、R7垂直，而与回转副R10轴线平行；另一端用回转副R1装在机座上；第二运动支链的一端用回转副R10与动平台连接，另一端用回转副R9装在机座上；回转副R1和回转副R9的轴线相互垂直。
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公开(公告)号：CN1238165C
公开(公告)日：2006-01-25
申请号：CN03129992.X
申请日：2003-06-06
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种四自由度并联解耦机构。它包括固连在机座支撑板上和动平台之间正交布置的三个相同驱动单元和一个不同的驱动单元，前者布置在支撑板A、B、C的任意两块且处于同一平行于余下另一块支撑板的平面位置上，后者布置在余下的支撑板上，其特征在于所述的驱动单元都包括固连在支撑板上的导轨座，配装在导轨座上的滑台，固连在导轨座上并与滑台一端相连的驱动器，固连在滑台另一端上的平面二自由度移动副，以及一端固连在平面二自由度移动副上、另一端固连在动平台上的单自由度转动副；两种驱动单元的区别仅在于所述的单自由度转动副形式不同。本发明具有结构简单，控制容易，可做到无条件解耦，精度高，工作空间不受限制等优点。
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公开(公告)号：CN1719069A
公开(公告)日：2006-01-11
申请号：CN200510014389.6
申请日：2005-07-06
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 一种无间隙变速机构，属于机械传动领域，其结构是支座上轴平行地安装导程不同的两根滚动丝杠以及导轨，两根滚动丝杠上分别安装预紧螺母，安装在导轨上的传动块与预紧螺母相连，两根滚动丝杠的轴线同轴或不同轴。本发明由于采用预紧螺母滚动丝杠，它不存在返程间隙，具有传动精度高等优点，结构简单，制造方便，可用于机器人转动关节的驱动变速。
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公开(公告)号：CN1233511C
公开(公告)日：2005-12-28
申请号：CN02117851.8
申请日：2002-05-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/08
CPC classification number: B25J7/00 , B25J9/0015 , B25J9/0039 , B25J9/0042 , B25J17/0266 , Y10T74/20305
Abstract: 一种可重组模块化3～6自由度结构解耦并联微动机器人。属于机械制造领域。主要解决并联结构微动机器人采用完全装配式装配误差大；整体加工式工艺性较差的问题。主要技术要点是具有三个两两正交安装面的底座模块上的连接孔与由带连接孔的底盘、柔性移动副、连杆、柔性铰链和方杆构成的支链模块底盘的连接孔固定连接，支链模块的方杆插入运动工作台模块正交面的槽内固定连接，驱动模块固接在支链模块的移动副柔性部位与底盘之间。该机器人可以通过模块重组成3～6自由度结构解耦并联微动机器人。在精细操作与加工、微制造、微动工作台、集成电路、生物和遗传工程、显微外科等领域具有广阔的应用前景和价值。
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公开(公告)号：CN1200211C
公开(公告)日：2005-05-04
申请号：CN03129765.X
申请日：2003-05-16
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16H35/00
Abstract: 本发明涉及冗余输入驱动器，其特征在于它包括基座、平行安装在基座上的两根或两根以上的丝杠，每一根丝杠上都配装有一个螺母，每个螺母分别通过轴承与一个套装在所有丝杠上的动平台连接，并且所述的螺母被传动装置所连接。本发明冗余输入驱动器具有结构简单，控制容易，均力输入，使用寿命长，制造成本低，无污染之虞的优点。其典型用途之一是将其作为驱动模块单独或并联接入两维或两维以上运动的模拟装置上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1462671A
公开(公告)日：2003-12-24
申请号：CN03129992.X
申请日：2003-06-06
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种四自由度并联解耦机构。它包括固连在机座支撑板上和动平台之间正交布置的三个相同驱动单元和一个不同的驱动单元，前者布置在支撑板A、B、C的任意两块且处于同一平行于余下另一块支撑板的平面位置上，后者布置在余下的支撑板上，其特征在于所述的驱动单元都包括固连在支撑板上的导轨座，配装在导轨座上的滑台，固连在导轨座上并与滑台一端相连的驱动器，固连在滑台另一端上的平面二自由度移动副，以及一端固连在平面二自由度移动副上、另一端固连在动平台上的单自由度转动副；两种驱动单元的区别仅在于所述的单自由度转动副形式不同。本发明具有结构简单，控制容易，可做到无条件解耦，精度高，工作空间不受限制等优点。
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公开(公告)号：CN1462664A
公开(公告)日：2003-12-24
申请号：CN03122951.4
申请日：2003-04-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: B23Q41/04
Abstract: 本发明涉及冗余输入并联模拟器，包括由三个相互垂直面板A、B、C组成的机架，模拟平台和连接机架与模拟平台的至少三个分别与所述机架三个面板A、B、C垂直连接的接口模块，以及与接口模块对应连接的驱动装置，其特征在于所述的接口模块为机械组件，包括导轨、与导轨配合的滑台，用铰链分别与滑台一端和模拟平台连接的连杆，与滑台另一端连接的驱动装置。本发明模拟器具有结构简单，控制容易，使用寿命长，制造成本低，无污染之虞的优点。
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公开(公告)号：CN119732822A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510069230.1
申请日：2025-01-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种并联机构的钢柔耦合踝关节康复机器人，该并联机构的钢柔耦合踝关节康复机器人包括定平台和柔性四边形模块，柔性四边形模块与定平台铰接，柔性四边形模块远离定平台一端设有球副，柔性四边形模块通过球副与动平台连接，定平台卡接在患者的小腿上，动平台与足部接触，动平台定向移动，以对踝关节进行康复运动；定平台上设有电机，电机驱动动平台震动，以对患者足部按摩。本发明提供的并联机构的钢柔耦合踝关节康复机器人不仅能实现踝关节的背/趾屈、内/外翻以及内/外旋，还能够拟合距上关节和距下关节之间的耦合运动，使康复机器人能够顺应不同患者的康复轨迹，同时，动平台具备自变形能力，可以实现对于患者足部的按摩运动。
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公开(公告)号：CN119235602A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411464340.X
申请日：2024-10-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明为一种面向颈椎疼痛患者的多模式颈部康复训练装置，包括人体工学座椅、位置调整机构、广义球面并联机构和颈部定位结构；广义球面并联机构用于控制颈部定位结构的位姿，包括第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；第一支链、第二支链和第三支链的一端与位置调整机构的水平连接板的末端转动连接且转动轴线重合，第一支链、第二支链和第三支链的另一端与颈部定位结构的头盔顶部转动连接且转动轴线重合；第三支链的一端与位置调整机构的水平连接板的中部转动连接，另一端与颈部定位结构的头盔后侧的上部转动连接；第一支链、第二支链和第三支链一端的转动轴线与第一支链、第二支链和第三支链另一端的转动轴线交于一点，该点为广义球面并联机构的虚拟转动球心；第三支链用于控制虚拟转动球心的位置，第一支链和第二支链用于控制头部的俯仰和侧屈运动，第四支链用于控制头部的左右转动。该装置针对颈椎疼痛程度不同的患者都具有良好的训练效果。
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公开(公告)号：CN119188707A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411691926.X
申请日：2024-11-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种膝关节变胞助力外骨骼，包括大腿绑缚组件、小腿绑缚组件、驱动力矩调节组件和膝关节变胞组件；膝关节变胞组件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、内侧板和驱动绳；第一连杆的中部设有延伸杆，延伸杆的中部与驱动绳连接，第一连杆的下端与小腿绑缚连接件固连，第一连杆的延伸杆的上端与第二连杆的一端转动连接，第二连杆的另一端与第四连杆和第六连杆的一端转动连接；第六连杆的另一端与第三连杆的一端转动连接，第三连杆的另一端与内侧板的上部转动连接，第四连杆的另一端和第五连杆的一端同时与内侧板的下部转动连接，第五连杆的另一端与第一连杆的延伸杆的下端转动连接；内侧板上两个转动连接位置位于同一竖直线上且两者之间的距离等于第四连杆的长度，第三连杆与第六连杆的长度相等。通过膝关节变胞组件的变胞运动拟合人体膝关节的变轴线运动，提高了膝关节运动的拟合精度。
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