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公开(公告)号：CN112904393A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110070855.1
申请日：2021-01-19
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种导航路径几何约束辅助的农业机械自主导航方法，属于智能农业机械领域。本发明利用自动驾驶系统和自动导航系统的历史数据，结合农机导航路径的几何形状约束和速度方向约束，构造扩增状态向量和扩增量测向量；利用自动驾驶系统路径跟踪结果，设置量测噪声方差的初始值，在线更新量测方差矩阵基于状态转移矩阵系统噪声方差矩阵量测矩阵及得到扩增状态估计值的前6个元素作为k时刻自主导航系统的状态输出。本发明能提高农机自主导航系统的精度、可靠性和自适应性。
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公开(公告)号：CN112772116A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110134693.3
申请日：2021-02-01
Applicant: 江苏大学
IPC: A01D41/127
Abstract: 本发明提供了一种联合收割机喂入量调控系统和方法，该调控系统包括IMU1、IMU2、压力传感器、GPS接收器和控制器，当前喂入量在额定范围内，保持割台高度和收割机的作业速度不变，当喂入量不在额定范围内，IMU检测车身姿态和割台倾斜输送器姿态，组合得到割台高度和该高度下对应的当前液压缸位置，通过预设期望割台高度，得到的期望割台液压缸位置，由期望割台液压缸位置和当前液压缸位置误差，进而通过控制器调节比例阀驱动液压缸伸缩，控制割台高度稳定在期望位置；基于速度变化量，控制器通过调节流量阀来控制液压马达转速，进而稳定车速在变化后的数值。本发明联合割台高度和前进速度，保持稳定的喂入量和维持高效的作业效率。
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公开(公告)号：CN108782507B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201810409672.6
申请日：2018-05-02
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种低矮靶标探测系统及方法，包括行驶底盘、喷杆、调制电路、靶标探测传感器、解调电路、信号调理电路、控制器和靶标探测传感器定位装置；其中，喷杆上挂接有多个靶标探测传感器定位装置，靶标探测传感器安装于靶标探测传感器定位装置上实现地面仿形，确保低矮靶标的可靠探测；解决了喷杆喷雾机对靶施药过程中因上下颠簸导致的靶标探测传感器与目标植株相对位置不稳定，检测误差大的问题。并使用角度传感器监测自由杆与固定杆间的夹角对靶标探测传感器定位装置水平滑移量进行补偿，实现作物靶标的精准定位，本发明可应用于田间喷杆式喷雾机作业上。
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公开(公告)号：CN109006749B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201810410778.8
申请日：2018-05-02
Applicant: 江苏大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于分行阻力的田间冠层稠密度检测系统及其标定方法，属于田间信息检测装置领域，包括行驶底盘、喷杆、分行器、数据采集模块、田间稠密度检测控制器和显示屏；其中喷雾机喷杆上设置有多个分行器，各分行器上安装有多维力传感器检测其随机分行阻力，行驶底盘上安装有定位系统，用于对行驶底盘进行实时定位。主要为了解决作物生长中后期田间冠层稠密度分布检测困难问题。基于分行阻力的田间冠层稠密度检测系统的标定主要包括田间随机分行阻力信息的传感器检测获取、田间冠层稠密度信息的人工测定及两者的对比建模。本发明可应用于喷雾机田间信息检测上。
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公开(公告)号：CN111830968A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010535947.8
申请日：2020-06-12
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种多功能莼菜无人作业船及其导航控制方法，包括视觉传感器、激光雷达、组合导航设备、控制系统、作业执行机构安装平台、浮漂装置、电源供电系统和动力系统，电气控制系统启动后，选择进入自主导航模式，自主导航模式包括水岸边界探测模式、工作模式和自主避障模式，工作模式包括施药模式、施肥模式、除草模式和采摘模式，水岸边界探测模式生成水岸边界地图，工作模式以所述地图为基础展开作业，遇到障碍物时所述电气控制系统控制工作模式切换到自主避障模式，避障完成后，返回之前的模式工作。本发明能显著提高莼菜施肥、施药、采摘和除草作业的效率，促进莼菜种植业的发展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111695078A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010436703.4
申请日：2020-05-21
Applicant: 江苏大学
IPC: G06F17/11
Abstract: 本发明公开了一种适于无人插秧机作业的水稻测产的方法，属于智慧农业中农机农艺相结合领域。根据无人插秧机作业时稻田秧苗分布不均匀的特点，针对性地采取新方法，从而公开了一种适于无人插秧机作业的水稻测产的方法，实现最终理论产量的精准而又简便测算。其主要过程包括：亩均穴数、穴均有效穗数、穗均实粒数和平均千粒重(克)的确定，最终根据理论产量(公斤)＝亩均穴数×穴均有效穗数×穗均实粒数×平均千粒重×，从而精确而又简便地测算出无人插秧机作业稻田的理论产量。
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公开(公告)号：CN111282733A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010105138.3
申请日：2020-02-20
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种通过调节切槽角度改变喷雾角度的扇形喷头及喷施方法，涉及农业植保机械技术领域，包括喷头本体和V字形挡板；V字形挡板可以横向嵌入在喷头本体顶部槽口，V字形挡板挡片外侧两挂钩之间的距离与喷头本体顶部外侧两圆通孔圆心之间的距离相同，V字形挡板挡片上的半月形曲面与喷头本体的扇形曲面紧贴。本发明结构简单、体积小，能够实现扇形喷头的切槽角度在一定范围内的连续可变，进而实现扇形喷头喷雾角度在一定范围内连续可调，从而能够快速精确地执行精准对靶喷施，使药液最大程度地覆盖靶标，提高农药利用率。
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公开(公告)号：CN111221016A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010094282.1
申请日：2020-02-15
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种六天线短基线GNSS快速定向装置及方法，每条基线两端的GNSS测量天线与一台双天线定位接收机相连，三台双天线定位接收机的载波相位双差分值经FPGA采集模块传输至DSP导航解算模块进行航向角和俯仰角的解算；采用六天线的短基线布局，主基线矢量与载体行进方向平行，两条辅助基线矢量与主基线矢量长度相同，分别与主基线向量成120度和240度角布设，三条基线向量相交于主基线矢量的几何中心，利用基线旋转矩阵的对称性实现GNSS基线向量的快速整周模糊度解算，进一步采用最小二乘算法实现基线向量的快速解算。本发明在观测卫星数量为4的情况下即可计算载体的航向角与俯仰角，定向速度快、定向精度高。
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公开(公告)号：CN106857463B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201710048890.7
申请日：2017-01-21
Applicant: 江苏大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种水田施药机墒沟就地取水装置，属于水稻田间管理机械领域。该装置包括集水槽、取水辅助装置、自吸泵、两位三通电磁阀、过滤器、单向阀、水箱。取水辅助装置包括上下起伏机构、左右摆动机构和伺服驱动系统；水被自吸泵从集水槽内抽出，经过滤器过滤后流入水箱；为防止过滤器堵塞，定时切换电磁阀，以反冲洗过滤器；上下起伏机构通过集水槽的自动上下起伏实现对墒沟沟底仿形、左右摆动机构在集水槽横向偏移时进行柔性对中，伺服驱动系统在集水槽左右偏转过大时调整取水辅助装置的位置。本装置通过在水田墒沟内就地取水并对之过滤，可获得清洁的水用于混药，减小药箱容积。
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公开(公告)号：CN110816634A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911000988.0
申请日：2019-10-21
Applicant: 江苏大学
IPC: B62D1/04 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种集成式手自一体化方向盘及其控制方法，涉及车辆自动驾驶领域。该方向盘包括转向盘轴系、步进电机驱动轴系和转向盘转角测量轴系；本发明通过控制器接收上位机传输的方向盘目标转角与转向信号，并采集角度传感器的信号，按本发明的控制方法分析方向盘的当前操作状态，控制器可自动判断3种异常情况：人工抱持方向盘不动、人工与步进电机同向转动方向盘和人工与步进电机反向转动方向盘，此时控制器将方向盘切换为手动驾驶模式。当方向盘处于自动驾驶时，采用速度位置双闭环PID控制原理，使转向轴按给定方向与速度实时跟踪方向盘的目标转角，方向盘转角更加精确。
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