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公开(公告)号：CN109227596A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811229430.5
申请日：2018-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种变刚度柔性关节装置，包括输入控制端、输出控制端和变刚度模块，输入控制端包括输入法兰和壳体，输入法兰驱动壳体围绕其回转中心转动；变刚度调节模块包括片簧支座、多个片簧、滚柱架和位置调节机构，片簧支座与壳体之间通过连接板相互连接，多个片簧分布于片簧支座的外周，每个片簧均设有滚柱架；位置调节机构包括双向丝杠、第一滑块和第二滑块、连杆组，其中，第一滑块和第二滑块分别设在连接板的两侧，输出控制端包括输出法兰圈和推板，推板与滚柱架一一对应并相互接触；本发明能够主动调整滚柱架与片簧的相对位置，具有刚度调节范围大、能实现无限刚度输出的优势，并具有结构紧凑、摩擦小，刚度调整方便等优点。
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公开(公告)号：CN109050974A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811080924.1
申请日：2018-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种星球车坡道转移用的安全护栏，包括平台护栏和坡道护栏，平台护栏成对对向设置，坡道护栏成对背向设置，星球车转移时，在着陆平台上，车轮在平台护栏的防护下行进，在坡道梯面上，车轮在坡道护栏防护下行走，平台护栏包括平台挡边和多个平台支承座，多个平台支承座支撑平台挡边，平台挡边包括直挡边和弯折挡边，坡道护栏包括坡道挡边和多个坡道支承座，多个坡道支承座支撑坡道挡边，坡道挡边包括长直挡边和外旋挡边，同一侧的平台护栏和坡道护栏的交汇处设置车轮过渡导引段。本发明在星球车从着陆平台台面转移至地面过程中，可防止星球车发现侧翻、侧向滑移，保障平台至坡道梯面顺利过渡转移，对星球车的多个车轮独立纠姿和导向。
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公开(公告)号：CN108827692A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810386499.2
申请日：2018-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
CPC classification number: G01N1/08
Abstract: 本发明提供了一种占位簧片取样软袋封口机构，包括设于软袋靠近末端处沿周向均匀布置的若干占位簧片，若干个所述占位簧片都呈展平状态且相互平行，每个所述的占位簧片靠近软袋末端的一端均为固定端，另一端均为自由端，每个所述的占位簧片的中部均缝合在软袋上以限制占位簧片的偏转运动，所述的占位簧片经过取芯管末端进入到取芯管内部过程中占位簧片由竖直展平状态变为弯曲状态，且变形方向为朝向取芯管的轴心方向，所述的软袋外侧设有一包覆层，若干个所述占位簧片设于软袋和包覆层之间。本发明所述的占位簧片取样软袋封口机构，结构简单合理、操作方便快捷，对大颗粒月壤样品具有很好的密封效果，可以为后续的封口机构提供一个良好的封口环境。
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公开(公告)号：CN108661581A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810400776.0
申请日：2018-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: E21B25/005 , E21B25/02 , E21B25/06
Abstract: 本发明提供了一种取芯软袋用带有梳齿式限位器的封口组件，包括取芯机构、系扣机构和梳齿式限位器，取芯机构包括提拉绳、软袋、取芯管和外护管，梳齿式限位器与取芯管末端配合部分的内壁上设有取芯管定心环面，在取芯管定心环面的上端周向均布多个凸起，相邻两个凸起之间设有间隙，在每个间隙下方均连通设有一个条状容线槽，在凸起径向外侧对应的梳齿式限位器内壁上设有环形容球槽，凸起与环形容球槽位置相对应，系扣机构包括封口、渔人结和限位球。本发明实现钻进过程中随钻封口和多道封口的封装效果，提高采样封装可靠性，通过减小取芯管随机偏心量，减小钻进过程及封口过程的提芯力，减小提芯力波动，保障探月采样工程顺利实施。
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公开(公告)号：CN107777086A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201711009147.7
申请日：2017-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65D33/28
CPC classification number: B65D33/28
Abstract: 月壤取芯软袋用拉绳系扣封口组件，本发明涉及软袋用拉绳系扣封口组件，本发明为了解决现有技术中探月工程取样工作时取心软袋受刮擦、磨损、软袋或封口组件可能卡滞等风险，提芯力过小，不能充分利用设备性能，提芯力过大，则会引起电机提芯力不足而导致系统故障，封口拉索破断位置不明确，致使拉绳系扣无法可靠封口而造成月壤样品泄漏的问题，它包括提拉绳、取芯软袋、内保持芯管、限位环、保护套、固定管和一体化拉索，一体化拉索包括第二道封口拉索、第一道封口拉索、限位拉环和破断绳，取芯软袋套设在内保持芯管上，取芯软袋上设有第二道封口拉索和第一道封口拉索，第一道封口拉索和第二道封口拉索上设有两条破断绳，本发明用于月壤取芯领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104077490A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410326380.8
申请日：2014-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种飞行器导航制导与控制地面仿真系统效能评估方法，先根据系统功能原理选择相似元，然后确定各相似元的数值和权系数，最后计算仿真系统的相似度。本方法将效能评估问题转化为可行度问题，从动力学、运动学、测量以及导航制导与控制等方面定量分析“天地一致性”问题，基于可信度理论，客观量化分析地面仿真系统的可信度。本发明提供的评估方法原理清晰、计算简单，具有比较广泛的适用范围，可以为其他仿真系统的效能分析提供参考借鉴。
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公开(公告)号：CN104006787A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410195936.4
申请日：2014-05-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01C1/00 , G01C21/20 , G01C25/005
Abstract: 本发明的目的在于提供一种空间飞行器姿态运动模拟平台高精度姿态确定方法，采用的设备包括激光跟踪仪、智能测头、陀螺仪和两台工业控制计算机，从而搭建地面全物理仿真实验装置，该方法是一种基于扩展卡尔曼滤波的姿态确定的改进方法，通过对激光跟踪仪和陀螺的输出信息进行数据融合滤波处理，得到空间飞行器姿态运动模拟平台的姿态信息，更加符合实际工作情况，具有较高的实时性。本发明采用的测量设备安装简单，测量精度高，能够动态无接触测量空间飞行器姿态运动模拟平台的姿态角和角速率信息。
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公开(公告)号：CN118929851B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411141478.6
申请日：2024-08-20
Applicant: 中国电建集团北京勘测设计研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
Inventor： 丁驰 , 张建富 , 董磊华 , 朱茹莎 , 金欢 , 金弈 , 谭奇林 , 刘飞 , 崔小红 , 谢刚 , 朱旭洁 , 胥娟 , 尤世界 , 裴姝钊 , 于源 , 李庆祥 , 刘宇衡 , 张桂炜 , 魏佳明 , 郑潇怡 , 李天天
Abstract: 本发明提供一种高效电催化处理含油废水的PTFE‑TiSO‑Ti三元亲水/疏油穿透式膜电极及制备方法，涉及水处理技术领域，PTFE‑TiSO‑Ti三元亲水/疏油穿透式膜电极，为钛网经过亚氧化钛和聚四氟乙烯修饰的三元复合膜电极，表现出亲水性和水下超疏油性，空气中水接触角为42.9°，水下油接触角为125.8°。本发明提出的高效电催化处理含油废水的PTFE‑TiSO‑Ti三元亲水/疏油穿透式膜电极，是一种既具有亲水性又具有水下超疏油性的新型电极材料，不仅可以防止油污侵占电极活性位点，维持高效的含油废水处理，同时还能降低油污对电极的污染，延长电极的使用寿命。
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公开(公告)号：CN119038681A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411144343.5
申请日：2024-08-20
Applicant: 中国电建集团北京勘测设计研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
Inventor： 崔小红 , 金弈 , 胥娟 , 朱旭洁 , 谢刚 , 谭奇林 , 刘飞 , 丁驰 , 张建富 , 董磊华 , 朱茹莎 , 金欢 , 尤世界 , 裴姝钊 , 于源 , 李庆祥 , 刘宇衡 , 张桂炜 , 魏佳明 , 郑潇怡 , 李天天
IPC: C02F1/40 , C02F1/00 , G06F30/10 , C02F101/32 , G06F113/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明提供一种卡门涡街驱动的含油废水油聚结‑分离‑防污一体化设备及设计方法，包括进料端、涡街聚结端、惯性判别端、涡街回流端和负/正压惯性分离端；所述涡街聚结端，用于激发流道中流动的含油废水发生卡门涡街效应，在无化学药剂添加的情况下，对含油废水中的油滴进行聚结处理，将含油废水中的不规则分散油滴聚结为规则大油滴，得到聚结处理后的含油废水，并将所述聚结处理后的含油废水输送到所述惯性判别端。本发明可实现微油滴向大油滴的高效转化，以及大油滴的精准回收，本发明制备方法工艺简单，无需添加药剂，安全环保，可适应多种含油废水处理场景，从根本上提高了油水分离效率。
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公开(公告)号：CN108818506B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201810774632.1
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于杠杆机构的变刚度模块，包括：输出壳体、输入控制端和变刚度调节组件，输入控制端包括输入法兰、滑块平台和固定设置于输入法兰与滑块平台之间的传动轴；变刚度调节组件包括滑块、两个板簧、螺纹杆、螺纹传动架和四根连杆；滑块平台设有对称的两个滑槽，滑槽中均设有滑块；两个板簧对称设在传动轴的两侧，并与传动轴固定连接，每个板簧上均设有支点位移调整部件，两个板簧分别通过板簧连接板连接至输出壳体；输入法兰上设有对称的两个支撑板，螺纹杆贯穿传动轴设置；螺纹传动架转动设置于螺纹杆上，并和滑块固定连接；连杆的两端分别铰接至支点位移调整部件和滑块，形成菱形四连杆结构；本发明的柔顺性好、结构稳定性强。
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