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公开(公告)号：CN114948587A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210486766.X
申请日：2022-05-06
Applicant: 武汉大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的柔性智能颈椎牵引装置，包括底座、下颌托、后侧托板、传感模块和控制模块，底座与人体胸部、肩部的轮廓相贴合，下颌托通过若干柔性施力机构安装于底座上；柔性施力机构包括滑动导向机构和气动施力模块，滑动导向机构包括设于底座上的滑槽、滑动设于滑槽内的滑块和固定于下颌托底部的连接板，连接板与滑块通过转动副相连，使得下颌托能相对于底座改变俯仰角度；传感模块包括压力传感器、肌电传感器、角度传感器；控制模块用于接收传感模块的数据，并根据采集的数据控制柔性施力机构的牵引动作。本发明提供了一种牵引为主，同时具备俯仰转动功能的颈椎病治疗技术，最大程度模拟颈椎牵引需求，提高治疗效果。
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公开(公告)号：CN113598815B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110868203.2
申请日：2021-07-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种用于远程超声诊断的末端装置及主从控制方法，末端装置包括静平台、柔性支链、动平台以及驱动装置，静平台用于安装在移动载体上，静平台上旋转对称设有三个驱动装置，每一个驱动装置都与一条柔性支链上端相连，所述三条柔性支链下端的自由端均与动平台活动连接，构成一个三自由度并联机构，通过驱动装置和三条柔性支链的协调作用下，所述动平台能模拟医生在进行超声诊断时手腕的动作，所述动平台上还设有用于安装超声探头的安全装置，通过所述安全装置还能保护探头与患者之间接触力不会过大。本发明还提供了一种远程超声诊断系统的主从控制方法，通过医师操作台与仿形手柄的设计，能最大程度还原医师超声诊断时的操作习惯。
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公开(公告)号：CN113081075B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202110257922.0
申请日：2021-03-09
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种具有主动式活检与施药功能的磁控胶囊，包括具有磁性的胶囊壳体和安装在胶囊壳体内的施药装置、活检装置、动力分配机构、微型电机及两个转动体，两个转动体分别通过转动副同轴的安装在胶囊壳体内；其中，第一转动体上设有为施药装置提供动力的施药凸轮，第二转动体上设有为活检装置提供动力的活检凸轮；通过动力分配机构使得微型电机在第一转动体和第二转动体的驱动之间来回切换。本发明所提供的磁控胶囊不仅具有图像相机功能，而且增加了定点施药及活检功能；医生能在磁控胶囊执行任务后通过控制线牵引出患者体内，根据磁控胶囊采集样品及时开展下一步检测治疗工作。
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公开(公告)号：CN112043388B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010818848.0
申请日：2020-08-14
Applicant: 武汉大学
IPC: A61B34/35
Abstract: 本发明公开了一种用于医疗遥操作的触觉人机交互装置，包括控制模块、触控笔和触控平台，触控笔包括一个笔尖和用于实时监测其姿态的姿态传感器，触控平台至少包括一个识别层、一个支撑层和一个相机，识别层采用在软质材料上标记规则网格的方式制成，支撑层用于支撑识别层，为硬质透明层；当笔尖接触识别层时，识别层相应区域的网格会发生变形，所述控制模块通过相机捕捉到网格的变化，从而识别接触力大小，并通过笔尖的发光元件识别接触位置，并结合触控笔的姿态进行人机交互。本发明主要面向医疗机器人的远程控制领域，操作方式符合医疗过程中医生的操作习惯，可输出操作过程中的位姿和压力信号，动作灵敏且成本较低，具有广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113598815A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110868203.2
申请日：2021-07-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种用于远程超声诊断的末端装置及主从控制方法，末端装置包括静平台、柔性支链、动平台以及驱动装置，静平台用于安装在移动载体上，静平台上旋转对称设有三个驱动装置，每一个驱动装置都与一条柔性支链上端相连，所述三条柔性支链下端的自由端均与动平台活动连接，构成一个三自由度并联机构，通过驱动装置和三条柔性支链的协调作用下，所述动平台能模拟医生在进行超声诊断时手腕的动作，所述动平台上还设有用于安装超声探头的安全装置，通过所述安全装置还能保护探头与患者之间接触力不会过大。本发明还提供了一种远程超声诊断系统的主从控制方法，通过医师操作台与仿形手柄的设计，能最大程度还原医师超声诊断时的操作习惯。
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公开(公告)号：CN112386279A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011082093.9
申请日：2020-10-12
Applicant: 武汉大学
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明公开了一种用于超声机器人的被动柔性末端装置，包括柔性连接件和夹持基座，柔性连接件的一端与超声检测机器人的机械臂末端固定，另一端与夹持基座的一端固定，夹持基座的另一端设置有超声探头和夹紧机构，夹紧机构用于锁紧超声探头，超声探头的一端设在夹持基座内，另一端设置有声透器，夹紧机构包括锁紧杆和锁紧块，锁紧块设在夹持基座内，锁紧块的内侧面压紧超声探头，锁紧块的外侧面设有穿设夹持基座的导向柱，锁紧杆的一端穿进夹持基座且与锁紧块固定，另一端设有锁紧旋钮。本发明的目的是提供一种用于超声机器人的被动柔性末端装置，可以提供轴向和径向柔顺性，保证良好的接触力和柔顺性。
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公开(公告)号：CN112297035A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011328528.3
申请日：2020-11-24
Applicant: 武汉大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于B超机器人的六维操控装置，属于机器人技术领域。本发明用于B超机器人的六维操控装置包括控制笔和控制箱两大部分，所述控制笔由医生手持并在控制箱的面板上滑动，能够检测并传输笔的姿态信息，所述控制箱能够获取并传输其与笔尖接触点的位置信号和压力信号。本发明提的六维操控装置，可以对机器人的六个主动自由度进行操控，且其具有操作难度小、低成本、可控性好的特点。
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公开(公告)号：CN107069708B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201710151119.2
申请日：2017-03-14
IPC: H02J3/00
Abstract: 本发明属于电力系统运行与控制领域，是涉及一种基于极限学习机的输电网线路有功安全校正方法。本发明在考虑现有研究基于灵敏度的启发式有功安全校正方法时，在调整策略制定的快速性和精确度方面往往顾此失彼提出一种基于极限学习机的输电线路有功安全校正方法，均衡有功安全校正方法的快速性和精确度。该方法首先基于极限学习机对不同状态下的电网运行数据进行分析学习，获得各节点注入功率对输电线路的灵敏度；然后基于节点注入功率对输电线路的灵敏度建立有功安全校正模型；最后利用粒子群智能算法对有功安全校正模型进行求解获得发电机和负荷调整方案。
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公开(公告)号：CN213430219U
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202021779565.1
申请日：2020-08-24
Applicant: 武汉大学苏州研究院
IPC: A61B8/00
Abstract: 本实用新型公开了一种用于快速接多种超声探头的被动式柔性机构，包括安装座、超声探头快速装拆机构和将两者相连的三组柔性支链，所述安装座包括固定平台和下伸圆柱；所述超声探头快速装拆机构从上之下依次包括顶部连接板、侧部连接柱和底部夹持座，所述顶部连接板用于与三组柔性支链相连，所述底部夹持座为U型座，U型座的两肢上设有成对夹紧板，所述夹紧板通过横向滑动副安装在U型座相应一侧的一肢上，两个夹紧板通过夹紧装置驱动相对远离或者靠拢来快速夹持或者更换超声探头。本实用新型可以方便、快速地更换不同形状和大小的超声探头。在超声探头接触人体皮肤以及扫描的过程中，可以实现沿超声探头轴向和径向的柔性运动。
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