公开(公告)号：CN115908490A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211419707.7

申请日：2022-11-14

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 张葛祥 ,  罗德宁 ,  李嘉迪 ,  全雪峰 ,  马忠丽 ,  杨强 ,  刘启虞 ,  王嘉伟 ,  朱明

IPC: G06T7/246 ,  G06Q10/04 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0442

Abstract: 本发明公开了基于对抗网络的预测行人轨迹方法、装置、设备及介质，其方法包括：获取当前行人过去的历史轨迹信息和真实的未来轨迹信息，并通过对所述历史轨迹信息进行编码处理，得到当前行人的行人运动状态；利用社交注意力机制对所述行人运动状态进行处理，得到当前行人的权重信息，并利用所述权重信息，得到当前行人预测的未来轨迹信息；通过将所述预测的未来轨迹信息和所述真实的未来轨迹信息进行辅助互信息函数处理，生成损失函数，并利用所述损失函数对对抗网络进行训练优化，得到训练优化后的对抗网络；利用所述训练优化后的对抗网络进行行人轨迹预测处理。

公开(公告)号：CN115051278B

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202210968332.3

申请日：2022-08-12

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 张葛祥 ,  黄作为 ,  杨强 ,  朱明

IPC: H02G1/00 ,  G21C19/02 ,  H02K7/116 ,  F16H1/32

Abstract: 本发明提出一种堆顶电缆拆装装置及方法，包括动力传动机构和工具接头机构，动力传动机构包括依次连接的电机、联轴器、减速器和传动齿轮，传动齿轮设于减速器的输出轴处，工具接头机构套接于仪控电缆上部，工具接头机构包括主壳体、副壳体、转动销、锁紧机构和四杆执行机构，主壳体与副壳体的一端通过转动销铰接，主壳体与副壳体能展开一定角度，主壳体与副壳体的另一端能够通过锁紧机构锁紧固定，主壳体和副壳体的外周设有半齿轮，半齿轮与传动齿轮啮合，四杆执行机构置于主壳体和副壳体内部，四杆执行机构设有摩擦件，用以夹紧仪控电缆的接头连接器。本发明以辅助人工作业的方式，提高堆顶电缆拆装效率，减少人工在辐射和高温环境下的工作时长。

公开(公告)号：CN112298354B

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202011103087.7

申请日：2020-12-30

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 杨强 ,  朱明

IPC: B62D15/02 ,  G06F30/15 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶汽车转向系统方向盘与前轮转角的状态估计方法，通过对方向盘与前轮角度的对应变化特性进行了建模，并建立状态转角的估计模型，带指数项的非线性项，以及考虑了方向盘角度、前轮外倾角和前轮角度之间的非线性特性。基于实测数据，采用最遗传算法识别模型参数，验证模型的有效性。根据实施例中使用的车辆和获得的测量数据，得出所提出的非线性模型的建模误差(平均绝对误差)Ea＝0.1413°，实施实例表明本发明提出的具有指数项和非线性参数的无人驾驶汽车转向系统方向盘与前轮转角的状态估计方法是可靠的，且具有非常高的估计精度，为精确跟踪控制无人驾驶汽车轨迹控制器设计提供模型支持和分析设计基础。

公开(公告)号：CN107943056B

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN201711414641.1

申请日：2017-12-25

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 杨强 ,  朱明 ,  蒋涛 ,  付克昌 ,  黄小燕 ,  袁建英

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种基于查表法的不完整约束轮式机器人轨迹跟踪控制方法，基于查表法的不完整约束轮式机器人轨迹跟踪控制方法包括：首先利用欧拉格数值求解机器人运动学模型，建立在饱和约束条件下的制输入(v,ω)与机器人的运动轨迹(x,y)关系表；其次根据提出的欧式距离最短判据查表，确定控制输入量；最后将确定的控制输入量作用于机器人，使机器人的运动轨迹跟踪到指定的参考轨迹。本发明基于Matlab，对直线、正弦、余弦和圆等不同特性轨迹的跟踪仿真结果，验证了所提方法的有效性。

公开(公告)号：CN105931222B

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201610229152.8

申请日：2016-04-13

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 袁建英 ,  蒋涛 ,  付克昌 ,  杨强 ,  黄小燕

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明涉及相机标定技术，本发明公开了一种用低精度二维平面靶标实现高精度相机标定的方法，其具体包括：步骤一：通过光束法平差优化相机内外参数、镜头畸变系数以及控制点在世界坐标系下的坐标；在参数优化过程中，将控制点的物点坐标一起优化；步骤二：在平差结束后，用标定板表面两段真实的距离与其平差后的距离计算比例因子，用此比例因子乘以平差后的平移向量作为平移向量参数的最终值，从而完成标定。将控制点的物点坐标一起优化，用两段控制点真实距离计算控制点真实坐标与计算坐标之间的比例因子，消除控制点坐标与相机外参数中平移向量计算值与真实值之间的尺度，从而提高相机外参数中平移向量的标定精度。

公开(公告)号：CN220549208U

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202322265223.8

申请日：2023-08-22

Applicant: 成都信息工程大学 ,  成都丰千达科技有限公司 ,  四川省农业机械科学研究院

Inventor： 鲍汉阳 ,  郭德全 ,  刘俊宝 ,  刘波 ,  叶江红 ,  董艾青 ,  郭佳 ,  罗俊 ,  杨强

IPC: B64U10/14 ,  B64U20/40 ,  B64U101/05

Abstract: 本实用新型公开了一种室内用无人机结构，包括电池、飞控模块和工控模块，所述电池安装在第一支撑板上，还包括与所述第一支撑板可拆卸连接的第二支撑板和第三支撑板，所述飞控模块安装在第二支撑板上，所述工控模块安装在第三支撑板上。本实用新型提供一种室内用无人机结构，以解决现有技术中室内无人机的易损和维护难题，实现便于局部更换零部件、降低维护成本等目的。

公开(公告)号：CN207894413U

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201820371728.9

申请日：2018-03-19

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 刘甲甲 ,  蒋涛 ,  张国良 ,  杨强 ,  许林 ,  谢昱锐

IPC: G01C11/02

Abstract: 本实用新型涉及拍摄设备技术领域，且公开了一种机器视觉检测物体表面的高灵活性拍摄装置，包括主体箱，所述主体箱的内底壁固定安装有控制箱，所述控制箱的内底壁固定安装有电机，所述电机的输出轴贯穿并延伸至控制箱的外部，所述电机的输出轴通过联轴器固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的顶端通过轴承与主体箱的内顶壁固定连接，所述螺纹杆的外表面螺纹连接有螺纹管，所述螺纹管的外表面固定安装有环形滑槽，所述环形滑槽的内部活动连接有滑块，所述滑块的右侧固定连接有滑杆，所述滑杆延伸至环形滑槽的外部，所述滑杆的内部固定连接有第一转轴。该机器视觉检测物体表面的高灵活性拍摄装置，方便调节角度，高灵活性，省时省力。