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公开(公告)号：CN113250727A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110500413.6
申请日：2021-05-08
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种低背压回液管路控制系统，包括乳化液泵站、蓄能器组、液压支架和总回液管；其中乳化液泵站连接蓄能器组并向其供液；蓄能器组和乳化液泵站分别连接液压支架，并向液压支架供液；液压支架和总回液管之间设置单向阀一；总回液管上并联设置回液泵和单向阀二。本发明通过在回液管路中设置管道泵，实现工作面回液的近零背压，从根本上解决了回液阻力的限制，提高了液压支架动作响应速度即敏捷性；并联回路为回液提供了自动快速切换方法，保证回液泵故障时系统可在备选方式下运行，避免系统停机。
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公开(公告)号：CN112267906A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202010183119.2
申请日：2020-03-16
Applicant: 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例一种确定两柱式液压支架工作状态的方法，涉及采煤工作面设备监测及自动化控制技术领域，包括：实时获取液压支架顶梁、前连杆沿走向的俯仰角及底座沿走向的俯仰角和沿工作面方向的倾斜角；及立柱、平衡千斤顶及左、右侧护板千斤顶受的压力；建立三维地质环境下位姿计算模型及受力计算模型；将获取的俯仰角及倾斜角输入位姿计算模型中，得到液压支架关键点的位置坐标；将获取的压力输入受力计算模型中，得到液压支架顶梁及底座沿走向平面方向及工作面方向的分力及合力，根据获取的姿态、位置数据及液压支架多个主体结构件所受的压力确定支架的工作状态。可以实时地、较为精确地确定出液压支架在不同地质环境下的工作状态。
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公开(公告)号：CN111441810A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010183118.8
申请日：2020-03-16
Applicant: 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例一种确定四柱式液压支架工作状态的方法，涉及采煤工作面设备监测及自动化控制技术领域，包括：实时获取液压支架顶梁、前连杆沿走向的俯仰角及底座沿走向的俯仰角和沿工作面方向的倾斜角；及前柱、后柱及左、右侧护板千斤顶受的压力；建立三维地质环境下位姿计算模型及受力计算模型；将获取的俯仰角及倾斜角输入位姿计算模型中，得到液压支架关键点的位置坐标；将获取的压力输入受力计算模型中，得到液压支架顶梁及底座沿走向平面方向及工作面方向的分力及合力，根据获取的姿态、位置数据及液压支架多个主体结构件所受的压力确定支架的工作状态。可以实时地、较为精确地确定出四柱式液压支架在不同地质环境下的工作状态。
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公开(公告)号：CN110174463A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201811172517.3
申请日：2018-10-09
Applicant: 天地科技股份有限公司 , 西安科技大学
Abstract: 本发明公开一种工作面三向采动应力场的无损定量测试方法，其最终得到的工作面前方的三向采动应力场是通过采用弹性波三维CT技术与采动应力场数据处理系统得到的，通过在工作面前方的弹性波三维CT测试区域设置初始地应力测试点，并充分结合采用真三轴加卸载试验与弹性波波速测试试验得到的弹性波波速变化梯度与应力变化梯度的对应关系，实现了工作面前方三向采动应力场的无损、定量测试。本发明所述的工作面三向采动应力场无损定量测试方法，可以实现对工作面前方煤岩体内的三向采动应力场进行定量监测，而且监测结果是连续的采动应力场值，测试方法不需要向工作面煤层内打深部钻孔，实现了无损、定量监测，解决了传统钻孔应力计测试方法只能进行局部单一方向采动应力的定性测试、测试结果离散度高、可靠性差等问题。
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公开(公告)号：CN109026108A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811075888.X
申请日：2018-09-14
Applicant: 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种智能自适应超前液压支架及其自动智能支护工艺流程，其主体结构包括底座、支撑立柱、姿态调整组合顶梁、顶梁可旋转复位装置；智能自适应控制系统包括底座三向倾角传感器、主体顶梁三向倾角传感器、支撑顶梁三向倾角传感器、支撑立柱压力传感器、高度调整油缸压力传感器、支撑压力调整油缸压力传感器。基于上述智能自适应超前液压支架的主体结构及智能自适应控制系统，超前液压支架可以实现根据巷道围岩变形而进行支护姿态的实时调整，使超前液压支架保持最佳的支护状态，解决了传统超前液压支架承受偏载状态时不能根据巷道围岩变形自动进行姿态调整，易发生偏载导致立柱销轴断裂、顶梁脱落等问题，有效提高了巷道超前液压支架的支护效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104564124A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410730533.5
申请日：2014-12-05
Applicant: 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种应用于综采（放）工作面的矿用随采无线智能喷雾降尘控制系统。由端头监控控制器、节点喷雾降尘控制器、采煤机红外发射传感器组成，其所述的节点喷雾降尘控制器包括节点传感器系统与控制器系统。节点传感器系统包括液压开关传感器、煤尘浓度传感器、行人光敏传感器及红外接收传感器。红外发射传感器发射扇面红外激光，扫过红外接收传感器获知采煤机工作位置，从而控制开启风流下方区域喷头进行喷雾降尘。液压开关传感器获知放煤点位置，控制开启喷头进行放煤降尘。控制器之间采用无线通讯，避免接线错误，检修简单。本发明的内部电路设计符合煤矿安全生产技术规范和要求，具有防爆、防尘、防水功能。
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公开(公告)号：CN104453970A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410651503.5
申请日：2014-11-17
Applicant: 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种考虑工作面超前顺槽应力分布规律和顶板状况的非等强支护控制方法。本发明超前液压支架分为多组，进行成组控制，每组采用不同的初撑强度，从工作面向煤壁方向初撑强度依次降低。每组超前液压支架的立柱液控单向阀与换向阀之间设置可调式减压阀或可调式溢流阀，压力不大于泵站压力，具体值可根据回采过程超前矿压的显现和顶板完整性情况实时调整。本发明提出的非等强支护控制方法能够提高超前液压支架对巷道顶板围岩空间和时间变化规律的适应性，实现低初撑力和大工作阻力的支护模式，减小因反复支撑对顶板的破坏，为煤炭资源安全高效开采提供保障。
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公开(公告)号：CN104183226A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410456103.9
申请日：2014-09-10
Applicant: 天地科技股份有限公司
IPC: G09G3/36 , G05B19/042 , H04L29/06
Abstract: 本发明公开了一种矿用本安型微功耗无线兼有线通信自供电多功能显示终端，主要包括：终端与节点通信单元、终端与主站通信单元、按键处理单元、高清液晶显示单元、开关量入单元、模拟量输入单元、其它外设单元、USB通信单元、以太网通信单元、RS485通信单元、CAN通信单元、内部电池供电单元、智能电源切换转换管理单元、外部电源单元、MUC处理器单元。通过通信单元可以实现终端与节点及主站的无线和有线的通信，通过按键处理和高清液晶显示单元可以对终端的相关功能和参数进行设定和显示。本发明方法及设计先进科学，填补了矿用本安型微功耗无线兼有线通信自供电多功能显示终端的这一空白，具有集成化程度高、安全可靠等优点。
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公开(公告)号：CN119975530A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510293847.1
申请日：2025-03-12
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D12/02 , B62D101/00 , B62D115/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提出一种煤矿井下铰接式无人驾驶车辆横向控制系统与方法，该系统中转向参数感知装置用于获得车辆的转向参数，转向参数包括车辆实际铰接角；行驶参数感知装置用于获得车辆的行驶参数，行驶参数包括前车体航向角、前车体速度和后车体速度；载重参数感知装置用于获得车辆的载重参数，载重参数包括载重量；循迹参数感知装置用于获得车辆的循迹参数，循迹参数包括车辆的行驶轨迹、以及车辆行驶距预瞄点的航向误差与横向误差；车辆决策控制器用于基于转向参数、行驶参数、载重参数、循迹参数计算得到期望铰接角；转向控制装置用于基于期望铰接角来调整车辆的铰接角，以实现车辆横向控制。
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公开(公告)号：CN118379362B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202410430764.8
申请日：2024-04-10
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本申请提出一种综采工作面数字孪生模型的驱动方法及装置，其中，方法包括：对综采工作面中的摄像头进行联合标定，以获取每个摄像头对应的标定结果；基于每个摄像头对应的标定结果，实时将多个摄像头采集的图像进行融合，以获取融合图像；对所述融合图像进行处理，以获取发生动作的工作面设备对应的动作数据；基于所述动作数据，驱动所述工作面设备对应的数字孪生模型。可以通过摄像头实时采集工作面图像，进而实时、准确地确定工作面的动作数据，实现对工作面设备的数字孪生模型的实时、准确驱动，保证了工作面设备对应的数字孪生模型与工作面设备的一致性。
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