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公开(公告)号：CN108104859B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201810056476.5
申请日：2018-01-21
Applicant: 天地科技股份有限公司
Abstract: 一种超前液压支架自动行走控制方法，其特征在于，超前液压支架的底座后部设有信号发射器，底座前部设有信号接收器，用以感知超前液压支架前进方向；超前液压支架的底座四周和顶梁的左右两侧都设有测距仪，用以测量超前液压支架在巷道中的位置，同时感知液压支架在行走过程中与相邻的超前液压支架间的距离，以控制和调整超前液压支架的行走方向与行走位置。超前液压支架通过测距仪和信号接收器接收信息，对全方位行走式超前液压支架的行走方式进行控制，通过改变超前液压支架左右两侧螺旋滚筒的旋向和转速，让超前液压支架具有自动侧向平移、自动前进、自动后退、自动旋转等功能，实现超前液压支架自动行走和自主就位。
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公开(公告)号：CN108725091B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201810577685.4
申请日：2018-06-07
Applicant: 天地科技股份有限公司
Abstract: 一种全方位行走轮，包括轮毂（1）、轮胎（2）、挡圈（3）和螺栓（4）部件，其特征在于：轮胎（2）按照多头螺旋方式均布在轮毂（1）上，轮胎（2）螺旋参数同轮胎固定座（5）一致，轮胎（2）通过轮胎固定座（5）和轮胎卡座（6）进行固定，轮胎（2）两端通过挡圈（3）进行限位，挡圈（3）通过螺栓（4）固定在轮毂（1），行走轮（10）左右对称布置在运输设备（11）两侧，通过控制行走轮（10）的转向和转速，实现运输设备（11）的前进、后退、侧向平移、左右旋转全方位行走。全方位行走轮具有运移平稳、对底板破坏小、不受碎矸和浮煤影响的特点，解决了螺旋滚筒行走机构移动时破坏巷道底板，避免了辊式全方位行走轮行走时辊子被矸石和浮煤蹩卡后不滚动只滑动现象发生，适用于井下硬化底板巷道设备运输。
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公开(公告)号：CN111397542A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010157871.X
申请日：2020-03-09
Applicant: 天地科技股份有限公司 , 中国煤炭科工集团有限公司
IPC: G01B11/27
Abstract: 一种刮板输送机的直线度监测系统与方法，系统包括激光脉冲光源与光耦合器相连，然后经过两路环形器与两路光纤相连，环形器同时与光电探测器相连，最后和高速采集器连接；两路光纤平行安装在刮板输送机上，弱反射光栅对称刻蚀在两路光纤内部；方法为：步骤一、两路光纤平行铺设于刮板机一侧；步骤二、激光脉冲光源产生1个脉冲光，经过两路平行的弱反射光栅反射，高速采集器记录下两路反射信号，通过对两路信号做差，既能消除温度对光栅的影响，又能得到刮板机的形变方向和大小。本发明实现的刮板输送机的直线度测量系统与方法，简单、高效、精确，具有抗干扰能力强，成本低，原理清晰等突出优点。
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公开(公告)号：CN109236341B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201810980400.1
申请日：2018-08-27
Applicant: 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轮式移动支护单元，涉及矿山移动支护装备，用于沿空留巷或工作超前巷道临时支护，解决现有移动式支护装备系统复杂、适应性差难题。在单元支架的基础上增设了轮架，轮架前方设置一对万向轮，后方设置一对定向轮。万向轮和定向轮通过导柱与轮架架体上的滑槽配合，在上方支撑架固定的升降千斤顶垂直提升、下放行走轮；轮架架体与支护单元底座水平左右方向通过推拉千斤顶联接，行走轮提升状态以支护单元为基础推移轮架，行走轮着地状态以轮架为基础推移支护单元，交替实现整体侧向移动；长距离运输时行走轮着地，通过外部牵引动力行走。本发明增加了轮式行走支架的自移功能，提高了系统适应性。
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公开(公告)号：CN109139096B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201811218794.3
申请日：2018-10-19
Applicant: 天地科技股份有限公司
IPC: E21F13/00
Abstract: 本发明公开一种单元式超前液压支架快速搬移装置及其搬移工艺流程，其主体结构包括固定底座、支撑滑道、支撑滑移装置、支撑滑道稳定杆、支撑滑移装置稳定杆；采用上述单元式超前液压支架快速搬移装置可以实现将单元式超前液压支架由巷道断面中心处搬移至巷帮侧或将单元式超前液压支架由巷帮侧搬移至巷道断面中心处。该项发明具有结构简单、可靠、实用等优点，大大降低了井下工人的劳动强度，提高了超前液压支架的搬移效率，解决了围岩条件复杂、变形量大、巷道断面小等恶劣工况下单元式超前液压支架快速、高效搬运的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109026110B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201811304233.5
申请日：2018-11-03
Applicant: 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种可折叠行走的超前液压支架及其对巷道进行超前支护的工艺流程，其主体结构包括支撑立柱、中间支撑顶梁、侧边支撑顶梁、伸缩梁、多功能侧板、滑移装置、支撑千斤顶、伸缩千斤顶、侧护千斤顶。采用上述可折叠行走的超前液压支架不仅可以对巷道顶板进行支护，还可以对巷帮煤壁进行有效防护，而且该超前液压支架进行折叠后，可利用多功能侧板进行超前液压支架的搬移。该项发明实现了超前液压支架对巷道顶板与巷帮煤壁同时进行支护，而且还可以实现对巷道局部区域进行高强度支护，解决了现有巷道超前液压支架存在的支护面积小、不能对巷帮进行支护、不具备行走能力等缺点，具有体积小、支护面积大、支护效率高等显著优点。
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公开(公告)号：CN108252733B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201810067427.1
申请日：2018-01-23
Applicant: 天地科技股份有限公司
IPC: E21D23/16
Abstract: 本发明公开了一种用于综采工作面围岩自适应支护的液压支架智能控制方法。针对液压支架固定结构的适应性无法满足围岩动态支护需求的问题，首先将原来固定的、对液压支架适应性有决定影响的参数值通过调节装置设为可调的（包括立柱柱窝位置、安全阀开启值等），随后通过这些调节装置自适应控制液压支架支护强度、刚度及稳定性，提升液压支架适应外部围岩条件的能力。根据围岩动态变化，以可变压力安全阀开启值、初撑力、顶梁柱窝位置等为控制输入变量，自适应调整液压支架支护强度和刚度，以立柱、平衡千斤顶等为控制输入变量，自适应调整液压支架稳定性。该方法可大幅增强支护系统的适应性、灵活性，有效解决复杂开采条件下工作面围岩控制难题。
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公开(公告)号：CN109630110A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910067488.2
申请日：2019-01-18
Applicant: 天地科技股份有限公司
IPC: E21C35/24
Abstract: 本发明公开一种综采工作面煤层厚度自适应截割控制方法及电子设备，其主要控制流程为建立基于统一坐标系的煤岩层分界面地质预测模型与综采装备群三维空间位姿模型，获取采煤机的截割轨迹线，在采煤机截割煤层后采用视频图像识别技术进行煤岩层分界面识别，基于煤岩识别结果修正煤岩层分界面地质预测模型，基于修正的煤岩层分界面超前规划采煤机下一刀煤的截割路径，实现基于多次实时地质建模修正、煤岩界面滞后识别与采煤机截割路径超前规划的综采工作面煤层厚度自适应截割控制。该项发明解决了现有钻孔、物探等探测技术瓶颈对采煤机自适应控制的制约，实现了综采工作面煤层赋存条件变化的自适应截割，为实现综采工作面智能化、无人化开采提供了一种技术途径。
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公开(公告)号：CN106593503B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201710027725.3
申请日：2017-01-16
Applicant: 天地科技股份有限公司
Abstract: 一种自主导向全方位行走超前液压支架，采用螺旋滚筒作为超前液压支架行走部，通过控制螺旋对的旋向和转速，超前液压支架可以自主前进、后退、旋转和侧向移动等运动，具备全方位行走功能，尤其侧向直线移位实现了超前支架在紧密排列条件下的直接移位，解决超前支架的行走问题。在具体使用时，位于巷道最后的一个超前支架侧向移动到巷道中间，再向前移动到所有超前支架的前方，再侧向移动到巷道侧边，由原来的最后一架超前支架变为第一架超前支架，由于直接从最后方位置移动到最前方，移动过程中没有对巷道顶板的反复支撑，解决了当前超前支架反复支撑对顶板造成的破坏难题。
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公开(公告)号：CN107542466A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710713527.2
申请日：2017-08-18
Applicant: 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种悬挂式采煤机薄煤层自动化工作面配套模式，薄煤层工作面受限于空间狭小，无法布置大功率设备，严重限制了产量和工效的提高。本发明采用悬挂式采煤机解决装备小尺寸与大功率的矛盾，过机高度增加到207mm，过煤空间增加到326mm，机面高度降低到827mm；总装机功率增加至900kW以上。采用“薄顶梁、高工阻”液压支架，通过层叠式结构设计、大中心距减少工作面支架布置数量和提高对薄煤层的适应性，采用分段远程遥控的方式，实现工作面割煤、移架、推移输送机等工序，提高工作面“三直两平”质量，机头采用重叠侧卸，实现输送机机头与转载机的同步移动，为薄煤层自动化工作面生产提供一种配套模式。
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