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公开(公告)号：CN110850886A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911063725.4
申请日：2019-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/04
Abstract: 本发明公开了一种全浸式水翼艇纵向运动控制方法，首先,为全浸式水翼艇建立状态方程。然后根据水翼艇的数学模型首先设计鲁棒重复控制器，然后将鲁棒重复控制器和全浸式水翼艇系统看作广义的被控对象，设计非奇异终端滑模控制器，避免了非奇异性，并减弱系统了不确定性。本发明采用了鲁棒重复控制算法对全浸式水翼艇进行控制研究，通过纯滞后正反馈环节将上一个周期的控制输入信号添加到本周期的控制输入中，调节并产生本周期的控制输入。如此循序渐进，最终实现对任意周期目标输入信号的无稳态误差跟踪，控制精度高、实现简单提高了系统的实时性，使系统能快速地控制水翼艇的姿态，并且本发明采用了滑模控制，使系统的稳定性得到了极大的提高。
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公开(公告)号：CN110837254A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911063682.X
申请日：2019-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种水翼艇纵向运动控制方法。首先,根据水翼艇纵向运动特性,为水翼艇建立状态方程。然后,设计鲁棒控制器,并利用鲁棒预估控制算法让预估时延值趋近真实时延值,预估水翼艇状态模型趋近真实水翼艇运动状态,所以,当预估水翼艇运动状态跟随给定参考状态时,水翼艇的真实状态在有传感网络通信时延的情况下还能跟随给定的参考状态,从而让水翼艇运动状态稳定。本发明采用了预估控制算法对通信时延的预估方法进行了研究，提高了系统的实时性，使系统能快速地控制水翼艇的姿态，提高了效率。并且本发明采用了鲁棒控制，考虑了海浪对水翼艇的干扰，使系统的稳定性得到了极大的提高，很大程度上方便了系统姿态的调整。
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公开(公告)号：CN110450929A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910694909.4
申请日：2019-07-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人航行控制领域，具体涉及一种使用自带水平舵减小AUV横摇和纵摇的方法。基于零航速减摇鳍稳定器工作原理的水平舵可以实现在低速航行时对横摇和纵摇运动进行主动减摇。本发明首先以带有水平舵的AUV为研究对象，确立水平舵的升力模型，然后分析四个水平舵的在AUV产生横摇和纵摇运动时一个周期内的受力和运动情况，计算出AUV的横摇和纵摇运动的扶正力矩，进而根据AUV产生横摇运动或者纵摇运动的周期内水平舵的运动情况，将AUV收到的干扰力和有水平舵产生的扶正力矩相结合总结出利用水平舵实现减横摇和纵摇的方法。本发明有效的提高了水下航行器的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN109345875A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811143340.4
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G08G3/00
CPC classification number: G08G3/00
Abstract: 一种提高船舶自动识别系统测量精度的估计方法，属于海上船舶状态测量技术领域。该种方法基于水面船舶三自由度标称运动学模型与动力学模型，分析模型不确定性与测量噪声，建立包含模型不确定性与测量噪声的船舶三自由度受扰模型，进而建立水面船舶三自由度测量方程，基于测量方程设计变结构扩展容积卡尔曼滤波器对船舶运动状态进行估计，利用AIS系统对目标船舶进行跟踪，将估计出的船舶运动状态作为最终目标跟踪状态信息通过通信单元进行发送。本发明的滤波器结合了CKF滤波器与滑模变结构滤波器的优点，既能提供含有高斯条件下测量噪声的二维系统状态信息的精确逼近，又对随机海浪干扰条件下水面船舶三自由度模型不确定性具有良好的鲁棒特性。
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公开(公告)号：CN105867138B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201610458212.3
申请日：2016-06-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于PID控制器的稳定平台控制方法及装置，包括步骤：建立被控对象的广义预测算法控制模型；获取被控对象的历史和未来的输入信息，根据输入信息经广义预测算法控制模型计算得出输出信息；根据输入信息和输出信息进行多步骤的输出预测；根据预测结果设置目标函数计算得到最优控制率；根据最优控制率，基于隐式预测的自动校正算法进行自动校正。该装置包括用于建立模型单元；获取输出单元；多步输出单元；设置函数单元；自动校正单元。本发明提高了系统鲁棒性，对控制量加权，输出误差的二次性能高，隐式方式可直接辨识控制规律的参数，解决了运算量和运算时间的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103776242B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201410013096.5
申请日：2014-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供电加热空气循环式烘干箱，包括箱体、加热棒、空气循环单元，箱体的上端设置出风口，箱体的下端设置入风口，出风口和入风口处分别设置第一轴流风机和第二轴流风机，箱体里设置滑道，滑道上放置摆盘，所述的空气循环单元包括第一回流管道、第二回流管道、第三轴流风机、第四轴流风机、第四轴流风机，箱体的侧面从上至下依次设置上出风孔、下出风孔、入风孔，上出风孔位于箱体上方内壁与最上层滑道之间，下出风孔位于最下层滑道下方，入风孔位于下出风孔下方。本发明安全快速，易于控制，箱体采用不锈钢材质，控制系统单独放置在外部，便于修理维护，使用双通道轴流风机，人工制造处以个空气流动系统，是加热效率成倍提高。
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公开(公告)号：CN105206131B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201510611950.2
申请日：2015-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/06
Abstract: 本发明提供一种三自由度船舶航行姿态仿真装置，包括平台面、两个平台架、两个立柱、轴套、转盘、支撑套、电机支架、直线步进电机、谐波减速器、步进电机固定座、电机轴套、刚性联轴器、深沟球轴承、联接座、联接头、垫圈、衬板、限位柱、护罩、底盘等部件。本发明实现船舶的航行姿态大范围仿真旋转运动，此外本发明使用步进电机作为伺服机构，从而大大改善其仿真精度。本发明还具有能耗降低、可靠性高和提高了船舶航行姿态可视化便于进一步学习和研究的优点。
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公开(公告)号：CN106094561B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201610347631.X
申请日：2016-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种船舶综合电力推进系统建模仿真方法，首先，在船舶综合电力推进系统通用建模框架的应用层图形界面中，利用用户从元模型组件库中选择的元模型组件、对所述元模型组件设定的连接关系以及对所述元模型组件输入的属性参数生成船舶综合电力推进系统应用模型；然后，采用预先设置的解释器将所述船舶综合电力推进系统应用模型编译为可执行脚本文件；最后，执行所述可执行脚本文件，获得仿真结果。相较于现有技术，基于本发明，设计者可以工作在应用开发层，而不必拥有对各仿真工具的详细知识，提高了工作效率，极大地优化了开发周期、降低开发成本。
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公开(公告)号：CN105170839B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510623028.5
申请日：2015-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种加工尺寸可调的自动钢筋弯钩机，包括床体、送料机架、主送料轮、从送料轮、送料电机、联轴座架、轴键、联轴套筒、主轮轴、从动轴、送料机台板、主机座架、移动座架、移动机体、切刀、弯钩电机、弯筋轴、心轴、弯筋齿轮、推板、推杆、触杆、接近开关、电控箱等部件。本发明将送丝、拉直、弯钩、出料机构集成一体，使得钢筋的弯钩过程可以通过弯钩机实现全自动化，可以连续工作，达到减少人工，快速生产的目的，同时可在一定范围内调整加工尺寸以适应不同的需求。本发明具有加工尺寸可调、效率高、精度高、自动化程度高、适于大批量生产等优点。
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公开(公告)号：CN107458957A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710795957.3
申请日：2017-09-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02B50/225 , B66B23/02 , B66B25/00
Abstract: 本发明公开了智能自动扶梯节能装置，属于自动升降设备技术领域。由支架系统，连接系统，传动系统组成，传动系统由左右对称的两部分组成，连接系统将传动系统的两部分连接，支架系统支撑连接系统和传动系统；主要由电机、同步轴、直齿轮、锥齿轮、电磁继电器、同步带、同步带轮、支架等组成。本发明增加了一个多系统联轴传动系统，使得上行扶梯和下行扶梯能量间相互联系。本发明结合人流量潮汐原理，实现了负载波动与驱动力的最优匹配，具有能耗低，能量利用效率高的特点。
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