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公开(公告)号：CN113051529A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110284192.3
申请日：2021-03-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/18
Abstract: 本发明提供一种基于统计观测局地化均权重粒子滤波数据同化方法，获取模式积分初始背景场；判断是否达到统计观测开始时刻，累加观测求取统计观测均值；根据统计观测均值计算提议密度调整集合粒子；在给定同化时刻，使用均权重方法计算粒子权重，调整粒子状态；使用重采样方法，调整集合粒子维持粒子数稳定，更新观测对应位置粒子状态；使用局地化函数，确定同化观测对应位置周围的粒子权重；根据局地化权重更新粒子权重，更新周围粒子状态；计算统计观测局地化均权重粒子滤波的状态后验估计值。本发明可以有效提高非高斯网格化模式的数据同化质量，可以更好的应用于实时数据同化在网格化复杂模式中，提高同化质量。
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公开(公告)号：CN112102286A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010964358.1
申请日：2020-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于Weyl变换的声纳图像特征提取方法，利用Weyl变换获取声纳图像的特征值，主要包括图像预处理、掩膜采样、像素矢量化、构建多尺度置换矩阵、特征空间降维、计算Weyl变换特征值等步骤。本发明利用Weyl变换实现对声纳图像的特征提取，图像中不同形式的二元周期性变换在Weyl系数中具有不同的特征，借助Weyl变换能够准确捕捉声纳图像的灰度分布模式，由于Weyl变换对于一系列多尺度几何变换具有高度对称性，使得图像样本在特征空间内呈现紧致且有显著区分性的集簇分布形式。通过上述方法，本发明能够有效且稳定地提取声纳图像中的灰度分布特征，提升了声纳图像目标识别的准确性和鲁棒性，为水下目标识别提供了新的技术方法。
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公开(公告)号：CN110763188A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910976972.7
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C5/00
Abstract: 本发明涉及一种适用于捷联惯导系统的带杆臂补偿的升沉测量方法，所述方法包括如下步骤：给定初始导航参数t＝0时刻：捷联惯导系统初始对准得到初始纵摇姿态角θ(0)、初始横摇姿态角γ(0)、初始艏摇角ψ(0)、主航向角ζ(0)；系统设置采样周期h，实时采集三个轴上陀螺和加速度计的输出信号；递推测量tk时刻载体坐标系b与半固定坐标系s的关系矩阵；利用方向余弦矩阵 和加速度计的输出计算得到捷联惯导系统安装点处的升沉加速度；利用陀螺的输出和捷联惯导系统安装点与舰船重力中心点之间的杆臂误差在载体坐标系的投影得到重力中心处的升沉加速度；升沉滤波器F(k)对重力中心处的升沉加速度进行滤波处理。本发明实现了捷联惯导系统带杆臂补偿的的升沉测量，提高了船舶的可操作性。
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公开(公告)号：CN110296701A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910612635.X
申请日：2019-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种惯性与卫星组合导航系统渐变型故障回溯容错方法。进行惯导系统初始对准；采集并滑动存储传感器数据；利用状态卡方和残差卡方混合检测方法对卫星导航位置信息进行渐变型故障检测和辨识，当卫星导航无故障时，切入惯性/卫星组合导航模式，对卫星导航输出信息进行融合；当卫星导航处于渐变型故障时，进行惯导回溯算法和卡尔曼回溯算法，得未融合第k-1时刻卫星渐变型故障信息的姿态矩阵、速度和位置；回溯到卫星导航故障点，进行纯惯导追溯解算，递推到第k采样时刻，输出隔离卫星历史故障信息后的姿态、速度和位置信息。本发明能够有效判断卫星导航渐变型故障，并进行惯导和卡尔曼回溯算法对故障进行容错处理，避免历史故障信息污染。
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公开(公告)号：CN110196050A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910455262.X
申请日：2019-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种捷联惯导系统垂向高度和速度测量方法。充分预热惯性测量单元，连续采集加速度计和陀螺仪的输出；利用陀螺和加速度计的输出数据完成捷联惯导系统的初始对准，获得初始捷联姿态矩阵；计算比力在垂向通道的投影分量；捷联惯性导航系统进行惯性解算，获得东向速度、北向速度和纬度信息；启动深度计开始工作，提供垂向外部参考高度，在捷联惯性导航系统的垂向通道中加入阻尼网络，设置阻尼参数，测量阻尼后的垂向高度和垂向速度。本发明提供的垂向高度和垂向速度测量方法，可完成对捷联惯性导航系统垂向高度和垂向速度的高精度测量，能实现捷联惯性导航系统在垂向的精确导航定位，且能使系统保持较好的动态性，适合于工程应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110070031A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910312497.3
申请日：2019-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提出了一种针对海底底质声呐回波特征量融合的特征提取方法，采用EMD方法对回波信号进行分解，得到各阶IMF分量，进行回波波形特征量提取，利用EMD和随机森林方法对底质声纳回波进行特征提取融合，改善了传统融合方法对特征量的要求、同时解决特征量存在冗余的问题。采用EMD对声呐回波信号进行特征量提取解决特征量单一在时域或者频域的问题，同时应用随机森林方法进行特征量融合也能较好的解决便于反演和特征冗余的问题，同时还能减小测试时间和训练时间。
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公开(公告)号：CN106469133B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201610815290.4
申请日：2016-09-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/11
Abstract: 本发明涉及一种冗余自由度机构位置更新方法。本发明包括：对载体现有的姿态进行测量，获得载体此时的航向角ψ、俯仰角φ和横摇角γ；根据卫星的参数，和第(1)步的测量结果，计算出来在当前时刻卫星在载体坐标系下的描述矩阵等。本专利的方法具有直接计算得到冗余自由度机构运动学位置逆解的有点，逆解的精度高，适用于对末端姿态有较高精度的应用场合。同时本专利的方法适合具有跟踪结构的应用，在算法进行位置更新的过程中，重点是求解目标位置状态下所对应的各关节位置值，而不用去费力规划两个状态之间的位置状态值，大大化简了运算步骤，依靠给定的一个目标位置就可以方便地进行冗余自由度机构的位置更新。
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公开(公告)号：CN108716953A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810622275.7
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01J5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的船载辐射计现场测温性能评估方法，属于海洋探测领域，主要步骤包括气象参数如风速、海表皮温度、大气湿度、温度的获取，通过神经网络算法计算海气界面热通量，利用评价模型将高精度测温传感器所测海表体温转换为相应的皮温数据，利用转换后的皮温数据对船载辐射计现场测温性能进行评价。本发明考虑了海洋大气耦合效应，包括风速、海气热交换等对海表皮温与海表体温之间的温差ΔT的影响，可以实时的求出海表体温与皮温之间的差值。本发明提出的评价方法得到的结果精度高，实施性强，提高了对船载辐射计海上性能评价结果的精度。
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公开(公告)号：CN108388899A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810082525.2
申请日：2018-01-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于纹理特征与形状特征相融合的水声图像特征提取方法，主要步骤包括图像分割，边界提取，生成基元阵，计算灰度-基元共生矩阵，获取五项个特征量等几个关键步骤。本发明着手于海底底质水声图像的图形学特征，利用海底底质水声图像的边界形状特征及其灰度相关性，应用并结合边界提取与灰度-基元共生矩阵法，实现海底底质的水声图像特征提取。本发明不仅能够保证平移、旋转和缩放不变性，并且对噪声不敏感，既可以描述闭合区域，对于非闭合区域也能很好的完成特征提取，实现了基于海底底质水声图像图形学特征的间接识别及提取。
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公开(公告)号：CN108073782A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201711078255.X
申请日：2017-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了本发明的一种基于观测窗口均权重粒子滤波数据同化方法，具体包括以下几个步骤：(1)获取模式积分初始背景场；(2)根据观测窗口中观测信息计算提议密度；(3)在给定同化时刻，使用均权重方法计算粒子权重，调整粒子状态；(4)使用重采样方法，调整集合粒子维持粒子数稳定；(5)计算均权重粒子滤波后的状态后验估计值。本发明利用观测窗口存储的观测信息，通过提议密度在同化时刻之前调整集合粒子状态，进一步改善均权重粒子滤波同化方法，使用该方法可以有效提高非线性模式下数据同化质量，可以更好的应用于当前数据同化应用领域。
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