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公开(公告)号：CN103982480A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410195815.X
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供水液压驱动装置，电机驱动滚珠丝杆组件与套筒端盖向右移动，驱动水液压缸活塞杆向右移动，水液压缸A排水、水液压缸B吸水，单向阀A导通向系统外部排水，单向阀D导通往系统内部吸水，单向阀B、单向阀C关闭；当套筒端盖向右运动触发行程开关2时，电机反向驱动滚珠丝杆组件带动套筒端盖向左移动，水液压缸A吸水、水液压缸B排水，单向阀A关闭同时单向阀C导通向内吸水，单向阀B导通向外排水同时单向阀D关闭，直到套筒端盖继续向左移动碰到行程开关1时，电机再次换向，实现水液压系统不断的向外界提供液压源。本发明具有结构紧凑、安装方便等优点，同时具有减少液压脉动以及高精度小流量控制的特点。
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公开(公告)号：CN103978497A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410195466.1
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供液压驱动式水下应急解脱装置，采用液压油或水作为驱动介质，包括机械本体、信号缆解脱部分、动力缆解脱部分。机械本体提供与水下航行器与水下机械手之间的连接平台。在水下航行器正常作业时，该装置能保证航行器与水下机械手安全可靠连接。当水下航行器-机械手出现严重故障时，如机械手各驱动关节发生严重缠绕或卡死故障或机械手末端执行器被水中缠绕物缠住，常规的容错控制无法满足作业要求必须进行抛载以确保水下航行器的安全。控制系统发出解脱指令，快速实现液压机械手与水下航行器间的脱离，以确保航行器的安全。本发明可实现液压机械手本体、动力缆以及信号缆的水下解脱。
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公开(公告)号：CN103921283A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410158234.9
申请日：2014-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下水液压机械手关节驱动装置，由水液压驱动部分、位置检测部分和前后关节连接部分组成；位置检测部分和水液压驱动部分通过驱动转子输出轴连接实现。水液压驱动部分由驱动转子组件、驱动定子组成，并通过左滚动轴承、右滑动轴承支撑定位，以及采用密封O型圈、密封格莱圈防止泄漏；驱动转子组件由驱动转轴、驱动转子、转子密封格莱圈、转子O型密封圈、驱动转子右端盖构成，转子紧固安装在驱动转轴上，将转子与端盖接触的表面涂抹密封胶，将右端盖内孔涂抹密封胶安装在转子一侧，并通过转子预紧螺钉将转动轴、转子、转子右端盖锁紧，组装成一个整体组件。本发明适用于水下作业机械手的关节驱动。
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公开(公告)号：CN102927269A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210414816.X
申请日：2012-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种压力容器变容积恒压保持装置，包括依次相连的加压系统、压力容器系统、变容积恒压保持系统，加压系统包括水箱、试压泵，压力容器系统包括压力容器，试压泵分别连通水箱和压力容器，在试压泵与压力容器之间安装单向阀，在试压泵与单向阀之间设置管道连通水箱，该管道上安装溢流阀，压力容器连通变容积恒压保持系统。本发明占用很小的空间实现压力容器对被测试设备的打压试验；压力容器内压力大小不随被测试设备体积变化而变化；通过活塞的移动实现容积的变化，能够进行精确调节；构成闭环控制回路，压力调节速度快；还可以通过变容积恒压保持系统实现精确定压；装置操作简单，使用方便。
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公开(公告)号：CN102904110A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210404821.2
申请日：2012-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01R13/633
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下电缆拉脱机构，包括动力轴、曲柄、连杆、插座板、插座套筒、脱缆套筒、脱缆轴套，曲柄连接连杆，连杆连接插座板，插座板与插座套筒相连，插座套筒可在脱缆套筒里往复滑动，插座套筒端部安装脱缆轴套，脱缆轴套上安装C型环，脱缆轴套旁安装用于放置电缆插头的插头套筒，插座套筒里安装电缆插座，动力轴与曲柄相连。本发明不用克服外界水压，所需分离力较小，拉脱过程与被抛弃设备的自身重力无关，而是由曲柄驱动，分离可靠，当采用多个电缆拉脱单元时，可以实现多套电缆的依次拉脱。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102897303A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210404590.5
申请日：2012-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52 , H01R13/633
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下机电解脱装置，包括动力轴、机械分离机构和电缆拉脱机构；机械分离机构包括凸轮、滚子、芯轴、复位弹簧、支架板、钢珠、挂钩，凸轮与滚子接触，滚子通过销轴与芯轴相连，复位弹簧一端安装在芯轴上、另一端压在支架板上，钢珠的内侧压在芯轴上、外沿卡住挂钩；电缆拉脱机构包括曲柄、连杆、插座板、插座套筒、脱缆套筒、脱缆轴套，曲柄连接连杆，连杆连接插座板，插座板与插座套筒相连，插座套筒可在脱缆套筒里往复滑动，插座套筒端部安装脱缆轴套，脱缆轴套上安装C型环；动力轴分别与凸轮和曲柄相连。本发明解脱装置结构紧凑、分离可靠、应用广泛。
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公开(公告)号：CN118723030A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410886201.X
申请日：2024-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明专利公开了一种基于海流能利用的轮盘式海底对接及转运系统，属于长期驻留水下作业机器人装备领域，竖轴式海流能利用装置分布在对接主体四周，为轮盘式对接装置进行能源供应，中间的轮盘式对接装置是该系统的核心，主要由喇叭口式对接装置、无线充电及信息交互装置、可动式双V型块定位装置、液压式手爪夹抱装置、缓冲装置、轮盘绕水平轴旋转装置等协同工作来实现对多台AUV的对接回收与转运，该发明将竖轴式海流能利用装置与轮盘式对接装置相结合，既可以通过轮盘式对接机构实现对多台AUV的对接转运，提高AUV的对接转运数量和同时投放数量，还可以依靠竖轴式海流能利用机构为对接机构提供能源，从而实现对接系统的长期运行。
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公开(公告)号：CN115071472B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210450838.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种模块化的可直接驶离的多类型UUV对接充电装置，包括框架、上导向模块、导向夹持模块、定位缓冲模块、下导向模块、升降充电模块。通过调整导向夹持模块的位置，实现多类型UUV的导向和对接，通过调整导向夹持模块、定位缓冲模块和升降充电模块，可保证UUV充电完成后，直接向前行驶，无障碍的离开对接装置。本发明适合多种类型的欠驱动UUV，可适应截面圆形、椭圆形的不同尺寸的UUV；本发明具有可靠的导向功能，可保证UUV对接的准确性。
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公开(公告)号：CN118238962A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410394263.9
申请日：2024-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种针对于带吊耳式水下坐底目标物钩锁连接与打捞装置，属于于水下作业机器人装置领域技术领域，材框架内对称设置有多个夹爪底座，夹爪底座的上端面均设置有推进器，夹爪底座的下端面均设置有夹爪，多个所述夹爪底座之间设置有电子仓和齿轮式转台装置，所述齿轮式转台装置的输出端连接有电动剪叉式升降装置，电动剪叉式升降装置的升降端设置有电动推杆伸缩装置，电动推杆伸缩装置的伸缩端部连接有电磁挂钩脱开装置，由于海底目标物姿态具有随机性以及海底暗礁丛生环境十分的复杂，所以很多重型落底打捞机构很难稳定的降落于海底。然而该发明避开了着落于海底的这个复杂操作选择于目标物上降落的方式避免了以上的问题。
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公开(公告)号：CN118214172A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410245899.7
申请日：2024-03-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水下UUV自适应充电与信息交换装置及方法，属于水下作业技术技术领域。解决装置在充电口进行对接时产生对撞冲击和松脱断电的问题。包括自适应对准装置、光视觉系统、UUV、充电系统和光通信系统，所述自适应对准装置用于带动光视觉系统、充电系统和光通信系统调整位置，光视觉系统用于反馈信息，光通信系统与UUV进行信息交换，充电系统与UUV建立配合，充电系统用于UUV充电。可自适应调整位置和角度的、具有冗余功能的充电与信息交换装置；防止UUV3在充电口进行对接时产生对撞冲击和松脱断电。
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