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公开(公告)号：CN109974538A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910227588.7
申请日：2019-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明提出了一种垂直起降可重复使用运载器多终端约束上升段制导方法，属于运载火箭弹道制导控制技术领域。所述方法包括：步骤一、建立垂直起降可重复使用运载器动力学方程，并根据所述垂直起降可重复使用运载器动力学方程确定过程约束要求；步骤二、根据最优控制原理推导并获取最优控制条件；步骤三、根据制导任务需求，给定终端位置、速度和姿态角要求，并确定其满足的终端约束要求；步骤四、获取终端状态变量和协态变量；步骤五、根据所述满足终端约束的状态变量和协态变量初值，结合最优控制条件即可获得指导指令。本发明有效提高的垂直起降可重复使用运载器上升段制导方法的收敛性、工程实用性和精确性。
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公开(公告)号：CN109740224A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811592078.1
申请日：2018-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提出了一种基于labwindows+RTX的垂直起降运载器半实物仿真平台及仿真方法，属于运载器仿真技术领域。所述方法仿真平台及仿真方法包括界面展示模块、通信设置模块、串口通信模块、DA数据采集卡驱动模块、AD数据采集卡驱动模块、动力学积分模块和共享内存模块以及各模块对应的步骤。所述垂直起降运载器半实物仿真平台及仿真方法减少软件开发过程中代码编写的工作量的特点。
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公开(公告)号：CN108437726B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201810229927.0
申请日：2018-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于无人驾驶飞行器的空中飞行/陆地行进两栖模式转换机构，解决了现有技术无人驾驶飞行器一般只在空中飞行，无法实现空中飞行/陆地行进两栖模式转换的技术难题。该转换机构的舵机分别位于框架的左右两侧，桨叶的驱动轴固定在框架下方，支撑架与框架固定连接，履带齿轮固定在框架的下方，履带套在支撑架和履带齿轮上，电机的输出轴与减速器箱的电机输入轴连接，左侧舵机用于控制减速箱内的同步器使得减速箱的电机输入轴与输出轴一连接或者与输出轴二连接；输出轴二用于驱动履带齿轮旋转，输出轴一用于驱动桨叶旋转，右侧舵机用于驱动框架旋转90°，使桨叶所在平面垂直于地面。本发明具有保障无人驾驶飞行器飞行安全，提升工作效率的优点。
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公开(公告)号：CN108803649A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810962167.4
申请日：2018-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种垂直起降重复使用运载器自抗扰滑模控制方法，包括姿态角制导指令转换为四元数；基于四元数描述的姿态控制模型建立；非线性反馈控制律设计；扩张状态观测器设计；自抗扰滑模控制器设计。本发明有效避免姿态奇异问题，并以姿态控制模型为基础设计相应的基于四元数的自抗扰滑模控制器，从而适应全程不同飞行阶段的不同执行机构控制需求，克服内外干扰，保证高精度、快响应、强鲁棒和自适应的控制性能，这对于垂直起降重复使用运载器回收技术具有重要的研究意义。
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公开(公告)号：CN108437726A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810229927.0
申请日：2018-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于无人驾驶飞行器的空中飞行/陆地行进两栖模式转换机构，解决了现有技术无人驾驶飞行器一般只在空中飞行，无法实现空中飞行/陆地行进两栖模式转换的技术难题。该转换机构的舵机分别位于框架的左右两侧，桨叶的驱动轴固定在框架下方，支撑架与框架固定连接，履带齿轮固定在框架的下方，履带套在支撑架和履带齿轮上，电机的输出轴与减速器箱的电机输入轴连接，左侧舵机用于控制减速箱内的同步器使得减速箱的电机输入轴与输出轴一连接或者与输出轴二连接；输出轴二用于驱动履带齿轮旋转，输出轴一用于驱动桨叶旋转，右侧舵机用于驱动框架旋转90°，使桨叶所在平面垂直于地面。本发明具有保障无人驾驶飞行器飞行安全，提升工作效率的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108332612A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810022349.3
申请日：2018-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于剩余能量实时预估的耗尽关机闭路制导方法，属于制导与控制领域。本发明是为了在耗尽关机闭路制导方法中能够对发动机剩余能量进行准确预估，以满足制导目标。它包括：获取满足制导约束的待增速度，并由所述待增速度获得待增速度模量；基于待增速度模量计算获得剩余能量预估值；以及按推力方向与待增速度方向一致的导引方法确定参考姿态角，基于参考姿态角获得制导调制姿态角。本发明用于耗尽关机闭路制导。
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公开(公告)号：CN103942401A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410203433.7
申请日：2014-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种优化高精度自适应模块化的航天器弹道多约束轨迹工具包及方法，本发明涉及航天器弹道轨迹领域，本发明要解决传统方法中很难求解不固定终端时间，精度低不能求解两点边值、初值敏感度低及非线性问题的规模较大的问题；工具包由仿真平台主界面、多种优化算法选择、性能优化指标、多约束条件和弹道仿真组成；该系统具体是按照以下步骤进行的：1.曲线插件的注册；2.编译.exe文件后进入仿真平台主界面；3.飞行模式进行配置及参数设置；4.分别对多种优化算法对变量的初值、性能指标参数及对多约束参数优化；5.在弹道仿真子模块中仿真设置；6.处理航天器弹道多约束轨迹优化仿真结果；本发明应用于航天器弹道多约束轨迹领域。
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公开(公告)号：CN103245794A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310198736.X
申请日：2013-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P5/14
Abstract: 一种五孔双筒测风仪及其测风方法，属于测量技术领域；本发明提供了一种不受来流方向限制的测量风速的设备；五孔双筒测风仪头部为球形，中间孔采用同轴双筒方式，外筒两端开口，内筒前端封闭，并用固定筋连接在外筒上，在内筒中间钻孔段周向上有四排通孔，每排各六个通孔作为静压孔；五个孔的末端接微压计，微压计的读数就是各孔感受到的压强；将五孔双筒测风仪置于待测风场中，记录各孔的压强再解算出风速的大小和方向；本发明的优点在于不需要对五孔双筒测风仪进行标定，即可实现对风速矢量的测量；本发明也不限制五孔双筒测风仪测风时的状态，其静止或移动均可。
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公开(公告)号：CN117666611B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202311692641.3
申请日：2023-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 一种基于启发式搜索与预瞄法的在线轨迹规划方法，属于飞行器控制技术领域。方法如下：建立无量纲化的动力学模型；生成基于启发式搜索的参考航迹；基于预瞄法的轨迹跟踪；飞行过程中飞行器根据当前状态以及参考航迹生成攻角指令、倾侧角指令以及推力指令后，将所述指令带入飞行器的动力学模型，计算得到飞行器的在线轨迹。本发明在启发式搜索与预瞄法的基础上，针对巡航段飞行等高等速巡航约束及规避禁飞区要求，首先生成参考航迹，后续对参考航迹进行跟踪实现在线轨迹规划，在保证轨迹规划精度前提下有效降低轨迹规划计算复杂度，算法计算量小，解决了传统吸气式组合动力飞行器轨迹规划方法计算复杂，计算量大的问题，具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN118940393A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410915967.6
申请日：2024-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06F30/28 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种不确定外形飞行器气动参数辨识方法，所述待定包括如下步骤：步骤1：构建气动模型学习样本库；步骤2：构建飞行状态到气动力/力矩系数的基础气动辨识网络模型；步骤3：构建气动辨识网络样本；步骤4：利用气动辨识网络样本，每间隔T时刻采用随机梯度下降方法对气动辨识网络进行增量调整，从而获得更加准确的气动辨识网络模型；步骤5：根据实时飞行状态与整后的气动辨识网络模型获得不确定外形飞行器气动系数，对气动系数进行数值微分求导获得气动参数。该方法采用“线下学习+线上修正”的气动参数在线辨识方法，充分利用基于人工智能的气动参数辨识优势，实现不确定外形飞行器气动参数的在线快速准确辨识。
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