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公开(公告)号：CN106239443A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610602579.8
申请日：2016-07-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于平行四边形连杆机构的二维转台，该二维转台包括方位旋转机构和俯仰旋转机构；方位旋转机构包括：方位电机、内啮合齿轮副、轴承A、基座、电机舱和旋转支架；俯仰旋转机构包括：俯仰电机、平行四边形连杆机构、俯仰轴、轴承B和旋转壳体；平行四边形连杆机构包括：短连杆、连杆轴和长连杆；方位电机通过内啮合齿轮副使电机舱相对于基座转动，进而带动旋转支架转动，完成二维转台的平行其平面的转动；俯仰电机通过平行四边形连杆机构带动俯仰轴的旋转，进而带动旋转壳体旋转，完成二维转台的垂直其平面的转动。在实现方位和俯仰旋转运动的同时，占用轴向空间较少，结构紧凑，实现了方位电机与俯仰电机的集中安装。
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公开(公告)号：CN106088838A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610461664.7
申请日：2016-06-23
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: E05B47/06
CPC classification number: E05B47/0607
Abstract: 本发明涉及一种电磁解锁装置，所述装置呈圆环柱状的线圈绕组部件(3)，所述线圈绕组部件(3)内环壁上轴向设置有至少一个导向块(31)；在所述线圈绕组部件(31)内环设有能够沿所述线圈绕组部件(3)轴向移动的衔铁(4)和与所述衔铁(4)下部接触的既能沿所述线圈绕组部件(3)轴向移动又能沿所述线圈绕组部件(3)周向转动的转子(5)；在所述转子(5)下端设有与实现外界锁紧或解锁的销轴(57)；所述转子(5)与所述外壳之间放置有弹簧(6)；在所述转子(5)外壁上端设置有至少一个深凹槽和至少一个浅凹槽。该装置能够在断电下保持解锁或锁紧状态。
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公开(公告)号：CN106026794A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610629062.8
申请日：2016-08-03
Applicant: 北京机械设备研究所
CPC classification number: H02P6/06
Abstract: 本发明涉及一种用于飞轮控制的滑模方法，通过建立基于开关变换器的三相六状态无刷直流电机等效拓扑结构，计算得到飞轮的瞬时模型，并根据状态空间平均方法计算得到飞轮状态空间模型，通过选择滑模面方程，解析计算得到飞轮的等效控制律。该方法有效地改善了飞轮的动静态性能和鲁棒性，具有良好的速度调节特性和较强的抗干扰能力，显著提高了飞轮输出力矩和转速跟踪精度。
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公开(公告)号：CN105365913A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510850828.0
申请日：2015-11-30
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种舵机驱动式四足爬行机器人，包括：前腿部组件（1）、前驱动舵机（2）、后腿部组件（6）、后驱动舵机（7）、躯体摇杆（3）、躯体连杆（4）、后躯体壳体（5）、躯体驱动舵机（8）和前躯体壳体（9）。机器人由三个舵机驱动，不仅控制腿部运动，还控制躯体的运动，提高了机器人的灵活性，通过控制腿部、躯体的运动实现四足机器人基本步态，减少了机器人的驱动部件，降低了机构复杂度和成本，从而提高机器人整体可靠性。
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公开(公告)号：CN118857009A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310479520.4
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F42B10/14
Abstract: 本发明涉及一种多象折叠舵面机械调零结构，属于设备校准技术领域，解决了现有折叠舵面调零时一致性差的问题；多象折叠舵面机械调零结构，包括动力转换装置、校准夹紧装置和调零对中定位装置；所述动力转换装置连接有校准夹紧装置和调零对中定位装置。本发明的多象折叠舵面机械调零结构，通过校准夹紧装置固定本结构与折叠舵面的相对位置关系，再通过调零对中定位装置进行校准，避免了目测的不准确性，保证调零的一致性，进而避免折叠舵面的机械零位出现偏差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118630139A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202310210015.X
申请日：2023-03-07
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种锂金属负极，属于锂金属电池技术领域，用以解决现有锂金属负极库仑效率低、循环寿命差等问题。所述的锂金属负极为采用表面旋涂有快离子导体涂层的锂金属制成；制成所述的快离子导体涂层的材料为含有改性的铝金属有机框架化合物的分散液；所述的铝金属有机框架化合物由铝盐、配位有机物和溶剂A经水热反应得到；所述的改性为将所述的铝金属有机框架化合物浸泡在溶解锂盐的溶剂B中进行浸泡反应。本发明的锂金属负极为在锂金属表面旋涂快离子导体涂层，所述的涂层能够促进锂离子传输，可以引导金属锂的均匀沉积，限制锂金属沉积和剥离过程中的体积变化，使锂金属沉积更加致密从而改善锂金属电池的电化学性能。
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公开(公告)号：CN114337389B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111462345.5
申请日：2021-12-02
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种空心杯无刷直流电机转矩预测控制方法、设备、介质，该方法包括采集空心杯无刷直流电机驱动电路中三相电流以及电角度；根据所述三相电流以及电角度，按照相应电机转子区间的预测模型计算电机电磁转矩；在电机导通期间按照相应电机转子区间的第一占空比调制模型计算开关管占空比，根据计算的开关管占空比对电机转子区间内导通的逆变器开关管进行调制，进而对电机转矩进行预测控制；在电机换相期间按照相应电机转子区间的第二占空比调制模型计算开关管占空比，进而对电机转矩进行预测控制。该方法可以在不改变电路拓扑的前提下，完成空心杯无刷直流电机的具有快速动态响应的平均转矩控制。
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公开(公告)号：CN117006218A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210465000.3
申请日：2022-04-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F16H25/22
Abstract: 本发明涉及一种滚珠丝杠副轴向消隙及预紧力调整装置，属于滚珠丝杠传动技术领域，解决了滚珠丝杠副消隙操作方式复杂的问题。一种滚珠丝杠副轴向消隙及预紧力调整装置，包括轴承端盖、轴承、滚珠丝杠副和基座；所述滚珠丝杠副的两端通过轴承贯穿设置于基座的轴向两侧，所述轴承端盖与一侧的轴承连接，且与同侧所述基座螺纹连接，旋转所述轴承端盖能够带动与所述轴承进行同步运动，本发明使得滚珠丝杠副消隙操作方式简单化，大大节省了时间成本和人力成本。
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公开(公告)号：CN113154958B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110382040.7
申请日：2021-04-09
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种用于谐波减速器舵机的机械零位标定装置及方法，该装置包括调零工装和调零销，调零工装上设计有圆柱面槽体、圆弧面和圆环形槽孔，圆柱面槽体的槽体内壁外包于舵机圆柱安装面安装，圆弧面贴合舵机圆弧安装面安装；在调零工装和谐波减速器舵机对接安装时，圆环形槽孔与舵机输出轴上的舵轴销孔相对，调零销穿过圆环形槽孔和舵轴销孔，以对舵机输出轴进行零位标定。本申请通过设置与谐波减速器舵机形状相匹配的机械零位标定装置，在对舵机输出轴进行零位标定时，结构简单，调零时间短，操作便捷。
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公开(公告)号：CN113369863B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202110779999.4
申请日：2021-07-09
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B23P19/02
Abstract: 本发明涉及一种滚珠丝杠副支撑套自动压装系统及装配方法，属于自动装配技术领域，解决了现有技术中人工压装、热装或冷装对支撑套进行装配的方式装配精度低且操作复杂的问题。本发明包括：滑轨机构、压装机构、滑动夹具、辅助定位机构和翻转机构；滑动夹具用于装载定位支撑套和滚珠丝杠副；滑动夹具能够在滑轨机构上滑移；压装机构上设有用于可伸缩压头，支撑套能够卡入可伸缩压头的支撑套卡槽中；并通过辅助定位机构进行固定；支撑套包括：第一支撑套和第二支撑套；压装机构下压可伸缩压头能够将第一支撑套压装在滚珠丝杠副上；翻转机构能够将滚珠丝杠副进行翻转，翻转后压装第二支撑套，本发明实现了对滚珠丝杠副支撑套的自动化压装。
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