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公开(公告)号：CN101462562B
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN200910071269.8
申请日：2009-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 基于静电吸附原理的单履带式爬壁机器人，它涉及一种爬壁机器人。本发明的目的在于提供一种适应壁面材质范围大、噪声低、体积较小、吸附装置自重小、移动速度大的爬壁机器人。机器人采用柔性镀铝薄膜履带作为行走装置和吸附装置，滑动底板的一端与滑动导板一端搭接在一起，基板与滑动导板一端部连接，弹簧的一端与一个导向定位杆件连接，弹簧的另一端与滑动导板一端部连接，滑动底板的另一端与主动滚轮支架的主动滚轮支架主体的中部垂直连接，滑动导板的另一端与诱导滚轮支架的诱导滚轮支架主体的中部垂直连接。本发明具有适应壁面材质范围大、噪声低、体积较小、吸附装置自重小、移动速度大的优点，在反恐侦查、高楼探测等方面有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101619732B
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN200910072613.5
申请日：2009-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种低噪音风扇与电机的连接机构，它涉及一种风扇与电机的连接机构。本发明的目的是为了解决现有的电机与风扇直接连接时，风扇易出现变形，电机轴与风扇间隙配合产生偏心，高速旋转时震动产生很大噪音的问题。风扇卡紧套的伸出轴穿过风扇上部的平面盖板的中心孔并深入到叶轮垫片的中心孔内，电机卡紧套的外壁由圆柱面和圆锥面构成，电机的输出轴装在电机卡紧套的内腔中，并通过锁紧螺母固定，锁紧螺母套在电机卡紧套上，锁紧螺母设置在叶轮垫片的上端面上，叶轮垫片和风扇卡紧套大直径端面分别设在平面盖板的上方和下方，所述电机装在整流回转固定座的凹槽内。本发明用于产生爬壁机器人吸附在墙上所需要的真空负压。
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公开(公告)号：CN101619732A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200910072613.5
申请日：2009-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种低噪音风扇与电机的连接机构，它涉及一种风扇与电机的连接机构。本发明的目的是为了解决现有的电机与风扇直接连接时，风扇易出现变形，电机轴与风扇间隙配合产生偏心，高速旋转时震动产生很大噪音的问题。风扇卡紧套的伸出轴穿过风扇上部的平面盖板的中心孔并深入到叶轮垫片的中心孔内，电机卡紧套的外壁由圆柱面和圆锥面构成，电机的输出轴装在电机卡紧套的内腔中，并通过锁紧螺母固定，锁紧螺母套在电机卡紧套上，锁紧螺母设置在叶轮垫片的上端面上，叶轮垫片和风扇卡紧套大直径端面分别设在平面盖板的上方和下方，所述电机装在整流回转固定座的凹槽内。本发明用于产生爬壁机器人吸附在墙上所需要的真空负压。
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公开(公告)号：CN100509310C
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200710144315.3
申请日：2007-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种微小型自校正重构装置。它包括固连的重构销和重构孔，重构销内设置CMOS摄像头，通过连接件与机器人模块固连；重构孔与另一机器人模块固连，重构孔圆孔内径向设置记忆合金驱动的锁定销，记忆合金驱动的锁定销包括滑销、设置于滑销下方的复位弹簧和记忆合金弹簧，记忆合金弹簧两端接有铜基电连接件，上端与滑销固连，下端与重构孔固连。重构销通过连接件与一机器人模块固连、重构孔与另一机器人模块固连，当两个机器人模块进行对接时，由于销、孔具有自校正功能，通过调整机器人自身位姿使重构销、重构孔中心线大致对齐便可，两模块相向运动后使销、孔完成配合，锁定销将重构销锁定，实现对接重构。
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公开(公告)号：CN216314061U
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202122692516.5
申请日：2021-11-04
Applicant: 双髻鲨(威海)机器人科技有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型涉及一种采摘执行器，其解决了现有剪刀式剪切装置采摘柑橘时效率低，对于某些位置的果柄不容易将其剪断的技术问题，其包括固定圆筒、旋转圆筒、电机支架、连接固定板、外齿轮、旋转驱动电机和内齿轮，固定圆筒的后端通过端盖与连接固定板固定连接，旋转驱动电机通过电机支架与连接固定板连接，旋转圆筒的后端通过轴承与固定圆筒的后端转动连接，外齿轮通过齿轮座与旋转圆筒的后端连接，内齿轮与旋转驱动电机的输出轴固定连接，内齿轮与外齿轮啮合；固定圆筒的中部设有内圆形缺口，前端设有多个V型槽；旋转圆筒的中部设有外圆形缺口，前端设有多个V型切刀。本实用新型广泛用于对柑橘、苹果，丑橘，甜椒，西红柿等水果进行采摘。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN207623356U
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201721856323.6
申请日：2017-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01N35/00
Abstract: 本实用新型涉及一种用于化学发光免疫检测的洗涤装置，其解决了现有洗涤模块工作时，磁珠不能快速地、完全从反应液中分离出来的技术问题，其包括支撑背板、支撑中板、中压板、运动上板、运动下板和滑轨，滑轨连接于支撑背板上，滑轨上连接有滑块，中压板和支撑中板固定连接在一起，滑块与支撑中板的内侧连接；中压板和支撑中板之间设有用于放置反应杯的反应杯支撑部；支撑背板上连接有下丝杆电机和上丝杆电机，运动上板通过上螺母与上丝杆电机的丝杆连接；运动上板的内侧与滑块连接；运动下板通过下螺母与下丝杆电机的丝杆连接，运动下板的内侧与滑块连接；运动下板连接有磁铁组件底座，磁铁组件底座连接有磁铁组件。本实用新型广泛用于化学发光免疫检测技术领域。
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公开(公告)号：CN216087714U
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202122746640.5
申请日：2021-11-10
Applicant: 双髻鲨(威海)机器人科技有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型涉及一种柑橘自动采摘机器人，其解决了现有人工手动使用剪刀采摘柑橘时效率低，人工成本高的技术问题，其包括轮式机器人移动底盘、控制系统连接框架、协作机械臂连接框架、控制电路板、协作机械臂和采摘执行器，控制系统连接框架与轮式机器人移动底盘的顶部平台固定连接，协作机械臂连接框架与轮式机器人移动底盘的顶部平台固定连接，控制电路板与控制系统连接框架连接，协作机械臂与协作机械臂连接框架的顶部固定连接，采摘执行器与协作机械臂的末端固定连接；采摘执行器包括框架、圆筒、电机支架、丝杆电机、螺母座、四个左侧连杆、四个右侧连杆、第一切刀、第二切刀。本实用新型广泛用于对柑橘、苹果，西红柿等水果进行采摘。
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公开(公告)号：CN216087713U
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202122746639.2
申请日：2021-11-10
Applicant: 双髻鲨(威海)机器人科技有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型涉及一种用于自动采摘柑橘的机器人，其解决了现有剪刀式剪切工具采摘柑橘时效率低，对于某些位置的果柄不容易将其剪断的技术问题，其包括轮式机器人移动底盘、控制系统连接框架、协作机械臂连接框架、升降机构、控制电路板、协作机械臂、激光雷达、激光雷达安装板、采摘执行器和双目相机，控制系统连接框架与轮式机器人移动底盘的顶部平台固定连接，协作机械臂连接框架与轮式机器人移动底盘的顶部平台固定连接，控制电路板与控制系统连接框架连接，激光雷达安装板与协作机械臂连接框架固定连接，激光雷达与激光雷达安装板连接，采摘执行器与协作机械臂的末端固定连接。本实用新型广泛用于对柑橘、苹果，丑橘，西红柿等水果进行采摘。
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公开(公告)号：CN215345944U
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202121853951.5
申请日：2021-08-09
Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本实用新型涉及一种采摘装置，其解决了现有剪刀式剪切工具采摘柑橘时效率低，对于某些位置的果柄不容易将其剪断的技术问题，其包括框架、电机支架、丝杆电机、螺母座、第一左侧连杆、第二左侧连杆、第三左侧连杆、第四左侧连杆、连接轴一、连接轴二、第一右侧连杆、第二右侧连杆、第三右侧连杆、第四右侧连杆、第一切刀、第二切刀、第一刀座和第二刀座。本实用新型广泛用于对柑橘、苹果，丑橘，甜椒，西红柿等水果进行采摘。
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公开(公告)号：CN204462171U
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201520180682.9
申请日：2015-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01N35/00
Abstract: 本实用新型涉及一种组合式试剂盒，其包括下壳，方形试剂瓶、圆形试剂瓶、密封垫、上壳、推杆、盖板，所述方形试剂瓶、圆形试剂瓶直立放置在下壳腔体凹槽内，并通过卡扣与下壳连接，方形试剂瓶、圆形试剂瓶、下壳组装成为一个组件；推杆安装在盖板与上壳之间，盖板与上壳顶面通过卡扣连接，密封垫粘接在上壳内腔顶面，盖板、推杆、上壳、密封垫组装成为一个组件；上述两个组件通过上壳外侧与下壳内侧的表面配合实现装配，两者可在竖直方向上相对滑动，并通过上壳的弹性扣与下壳的卡槽配合实现相对位置锁定。本实用新型结构简单紧凑、体积小、成本低、易于定位、密封性好、容易实现自动化检测，能显著提高自动化分析效率。
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