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公开(公告)号：CN105928511A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610239443.5
申请日：2016-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/04
CPC classification number: G01C21/04
Abstract: 一种基于双磁信标的定位定向方法，以两个相互垂直且线圈直径、匝数与通电电流已知的两组螺线管制作两个磁信标，然后将两个磁信标安装在已知位置作为信号源，定位目标安装磁强计，通过磁强计的实时测量数据；设定两个磁信标的输出频率，磁信标1中x轴频率为f1、y轴频率为f2，磁信标2中的x轴频率为f3、y轴频率为f4，两个磁信标在整个坐标系中的初始位置；从待定位目标所安装的磁力计上以大于磁信标最大频率的二倍以上的采样频率提取n个数据；对采集到的数据进行傅立叶分解，分别得到两个磁信标对应频率的两组信号，根据H1、H2、H3、H4确定目标，确定目标所在位置的方向向量：根据两方向向量，确定目标所在位置，根据两方向向量可确定两条直线。
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公开(公告)号：CN103344242B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201310288081.5
申请日：2013-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地磁强度和梯度的地磁匹配导航方法，其特征在于：1)建立基于积分形式指标函数的正则化模型；2)采用离散化手段对正则化模型进行极小化求解，得线性方程组；3)采用迭代算法求解方程组；4)根据方程组的解修正轨迹，得到匹配结果。该技术利用了地磁场强度信息以及地磁场强度的梯度信息，采用迭代算法实现地磁匹配导航，能够有效的解决地磁等值线匹配算法中匹配精度、匹配步长和匹配算法实时性相互制约的问题。
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公开(公告)号：CN103606332A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310547320.4
申请日：2013-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 本发明提供一种空间飞行器交会对接多自由度半物理仿真方法及其装置，包括床身、横梁、竖梁、三轴转台、运动模拟装置控制器、GNC系统和测量系统，床身安装于地基上，横梁置于床身的导轨上，竖梁安装在横梁的导轨上，三轴转台安装于竖梁导轨上，运动模拟装置控制器、GNC系统与测量系统置于系统旁边。基于相似定理和缩比准则，根据飞行器实际飞行范围确定仿真装置的有效行程，假定缩比参数为k，根据飞行器实际飞行情况，假设飞行器真实最大速度、加速度、角速度与角加速度分别为vmax，amax，ωmax，αmax，则确定仿真装置的最大速度、加速度、角速度与角加速度为k·vmax，k·amax，ωmax，αmax。本发明应用范围广、结构简单、多自由度。
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公开(公告)号：CN102963544A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210430367.8
申请日：2012-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种飞行器地面仿真系统重力方向质量特性模拟装置，包括竖梁、横梁、比例杠杆轮单元、配重体、气浮滑轨和重力方向试验单元，水平地面上安装有竖梁，竖梁上安装有横梁，比例杠杆轮单元包括大轮和小轮，横梁穿过大轮和小轮的圆心后将大轮与小轮相对固定，小轮连接重力方向试验单元，大轮连接配重体，用配重体抵消试验单元的重力，模拟重力方向的失重状态；重力方向试验单元和配重体的重力方向均采用气浮滑轨导向，模拟重力方向的无摩擦特性。本装置原理简单、方便实用、便于工程实施，并且可以实现重量方向的全质量特性模拟。
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公开(公告)号：CN118032012A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410305976.3
申请日：2024-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于高频注入的半球谐振陀螺装配误差在线校准方法，属于惯性技术领域。解决了装配误差在线校准方法存在校准过程复杂、对陀螺的零偏稳定性产生剧烈影响和对工作模式产生限制的问题。本发明通过采集X通道的检测信号xh和Y通道的检测信号yh，再将两通道检测信号分别与高频余弦参考信号进行解调，从而将谐振子中的高频响应提取出来。随后根据X通道和Y通道高频余弦给定信号的幅值、以及解调出的信号关联模型来实时辨识陀螺的装配误差参数，最终根据辨识结果来实现装配误差在线校准。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺装配误差在线校准过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116576886B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202310502303.2
申请日：2023-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5776 , G06F17/16
Abstract: 一种半球谐振陀螺阻尼不均匀辨识方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于谐振子驻波漂移导致陀螺输出性能差的问题。本发明采取的主要技术方案为：步骤1、将半球谐振陀螺固定在速率转台上，且半球谐振陀螺的敏感轴与转台的回转轴平行；步骤2、驱动半球谐振陀螺起振，并维持给定振幅；步骤3、驱动转台旋转；步骤4、转台转速稳定后，切断半球谐振陀螺驱动回路；步骤5、采用上位机采集半球谐振陀螺振动信号；步骤6、解算谐振子能量E；步骤7、辨识阻尼轴方位角以及阻尼不均匀幅值；步骤8、对谐振子驻波漂移进行补偿。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺阻尼不均匀辨识。
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公开(公告)号：CN115077564B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210679577.4
申请日：2022-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种半球谐振陀螺检测通道不平衡误差辨识及补偿方法，具体涉及一种速率积分半球谐振陀螺检测通道的不平衡误差的辨识及补偿方法，本发明为解决由于速率积分半球谐振陀螺检测通道的电压信号有偏差，使检测通道存在不平衡误差，导致速率积分半球谐振陀螺测量及控制精度不准确的问题，获取自由振动和高速旋转状态下的速率积分半球谐振陀螺检测通道的离散电压包络信号；根据误差平方和最小原则利用离散电压包络信号建立目标函数；利用目标函数辨识速率积分半球谐振陀螺检测通道的不平衡误差；利用不平衡误差建立检测电压误差补偿公式，根据检测电压误差补偿公式利用前馈增益补偿控制器或数字控制器补偿算法对所述不平衡误差进行补偿，校验所述补偿。
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公开(公告)号：CN114573219B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210253729.4
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C03B23/20
Abstract: 一种用于谐振子与电极基板焊接的谐振子位姿调整装置，涉及一种精密装配检测领域，本发明是为了解决熔融石英半球谐振子与熔融石英电极基板在对接过程中容易产生的间隙误差，间隙误差会导致熔融石英电极基板上周向均布的8个电极与半球谐振子唇沿间电容值不同，从而对半球谐振陀螺的检测与控制精度造成影响的问题。本发明所述的一种用于谐振子与电极基板焊接的谐振子位姿调整装置，包括调整支架、多个支撑调节机构、多个调整脚座和基座；所述的多个调整脚座均匀安装在基座上，所述的调整支架设置在基座的上方，多个支撑调节机构均匀插装到调整支架上且每个支撑调节机构的底端抵接在一个调整脚座内。本发明主要用于调整半球谐振子的姿态。
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公开(公告)号：CN115540903A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211115379.1
申请日：2022-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691
Abstract: 一种半球谐振陀螺阻尼和刚度不均匀的修调方法及系统，具体涉及一种基于检测回路并联电阻修调全角模式的半球谐振陀螺的半球谐振子阻尼和刚度不均匀的方法及系统，为解决全角模式的半球谐振陀螺阻尼和刚度不均匀引起驻波方位角在圆周方向呈周期性变化，导致所述陀螺测试精度低、性能急剧下降的问题，它包括对半球谐振陀螺金属化镀膜；设置半球谐振子的大刚度轴和小阻尼轴的夹角小于45°；将平板电极与调节电阻连接，调节电阻的另一端接地；将半球谐振子设置为二阶四波腹振型谐振状态；解调和辨识半球谐振子的振动信号，得到阻尼不均匀误差和刚度偏差，再修调调节电阻的阻值，利用调节电阻的阻值调节半球谐振子的阻尼和刚度不均匀误差。
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