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公开(公告)号：CN111603283A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010629543.5
申请日：2020-07-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种主动假肢踝关节，包括小腿连接件、踝关节转动件、电动推杆组件、传动组件、假脚连接件和假脚，电动推杆的上部与U型连接件通过螺栓螺母连接形成自由转动副，电动推杆的伸缩端与传动轴连接形成转动副，齿轮齿条啮合传动，采用电动推杆为动力源，主动驱动踝关节背屈和跖屈运动，并使整个假肢踝关节具有质量轻和成本低的特点，传动系统采用齿轮齿条、滑块导轨的传动方式，具有结构简单、体积小和易于控制的特点。
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公开(公告)号：CN111494070A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010321129.8
申请日：2020-04-22
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 一种具有人体横向足弓特征的变刚度假肢脚板属人工假肢制造技术领域，本发明由后跟碳纤板、前掌碳纤板、扩张组件和连接件组成，结合人体脚板横向足弓特征，通过利用行走过程中人体重心变化，配合扩张组件的机械作用来改变假肢脚板的整体刚度，以实现使用者静态站立时前掌碳纤板横向曲率小，刚度小，整体脚板较柔软，以适应不同路面变化，增加稳定性和舒适度；动态行走过程中脚板蹬离地面时，前掌碳纤板横向曲率变大，刚度变大，提高地面反作用力的传递效率，对行走有更好的支撑推进作用。本发明能实现在减少碳纤板的用料、减轻脚板假肢的整体重量和降低产品价格的同时，增加假肢使用过程中支撑推进作用和舒适度。
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公开(公告)号：CN104573246A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510021926.3
申请日：2015-01-11
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种汽车前部结构正面碰撞概念模型设计方法，通过建立汽车前部的集中参数化模型来进行汽车正面碰撞概念设计的简化分析方法，对汽车的概念设计阶段的抗撞性能进行评估，进而调整车身轴向抗撞性刚度分布，增强耐撞性能。在概念设计阶段建立与整车车身结构相符的多自由度LPM，通过将分段线性的力-位移关系、非线性的弯矩转角曲线赋值给LPM中相应的弹簧单元，实现对LPM轴向碰撞刚度、弯曲特性的定义。同时发生轴向压溃与塑形弯曲变形，并且实现了全流程的自动化，可很好地满足汽车概念设计阶段中对车身抗撞性能分析的需求，同时辅助设计人员快速建立汽车的LPM，实现对初步设计方案的快速评估和修改，缩短设计周期。
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公开(公告)号：CN113616394B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202110833929.2
申请日：2021-07-23
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/64
Abstract: 一种三功能轴可调的膝关节假肢属医疗康复器械技术领域，本发明由大腿部件、连接件、小腿部件、液压缸、假腿和假脚组成，拥有触地弯曲轴、虚拟锁定轴和膝关节主轴三个功能轴。其中虚拟锁定轴结构保证触地初期自锁以保持身体稳定和摆动期解锁以使膝关节顺利弯曲；触地弯曲轴结构减小地反力对膝关节的冲击；膝关节主轴配合液压缸完成人体行走运动膝关节的屈曲和伸展。三个功能轴相互配合，使膝关节假肢更加贴合正常人体的运动状态；根据不同的截肢患者拥有不同的运动特征，调节触地弯曲轴和虚拟锁定轴的位置，可以更好地适应每个患者的运动习惯，从而实现更稳定更舒适的运动效果。
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公开(公告)号：CN114129320B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111456575.0
申请日：2021-12-02
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并联机构的双自由度被动柔性假肢踝关节，包括4‑4R并联机构、四棱台、四棱台连接件、聚氨酯橡胶块和假脚，四棱台设置在4‑4R并联机构上部，4‑4R并联机构通过四棱台与膝下截肢患者的金属腿管连接，四棱台连接件设置在4‑4R并联机构下部，4‑4R并联机构通过四棱台连接件与假脚连接，聚氨酯橡胶块设置在4‑4R并联机构内部；本发明具有结构紧凑、体积小、质量轻的特点；与普通固定踝或传统被动踝关节相比，聚氨酯橡胶块在行走过程中可以提供相当程度的弯曲扭矩；4‑4R并联机构的运动转台具有半径等长球面运动的特性，可提供双自由度转动；因此，本发明的双自由度被动柔性假肢踝关节可以有效地提高截肢患者在不平路面的行走适应性与舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113984258B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111249530.6
申请日：2021-10-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种自动切换的主被动膝关节假肢扭矩测量平台属假肢生产领域，本发明由电机控制器组、移动控制平台、扭矩测量机构、夹具、固定平台和工作台组成，测量平台基于膝关节假肢的运动特征，可分别进行主动型膝关节假肢驱动扭矩和被动型膝关节假肢阻尼扭矩测试；测量平台的三个运动控制机构，可实现主动型膝关节假肢和被动型膝关节假肢测试模式的自动切换，能简化做功部件更换的繁琐流程，提高假肢测试的工作效率；测量平台中位置可调的膝关节假肢夹具，可充分适应不同尺寸结构的膝关节假肢，提高平台的适用范围。
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公开(公告)号：CN110721011B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201911197564.8
申请日：2019-11-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种主被动混合式假肢膝关节，包括支撑固定组件、电机、假肢小腿固定件、同步带轮组件、丝杠组件、阻尼缸、六个自保持式电磁铁、连杆组件和膝上接受腔固定件，采用自保持式电磁铁控制的伸缩杆结构进行主被动模式的切换，被动伸缩杆的应用，使被动模式下的多杆结构能够模拟人步态，主动伸缩杆结构的应用，能够使主动驱动时大腿固定件的转动拥有较大力臂，被动结构采用阻尼缸多杆结构，可以更好地模拟人的步态，主动驱动结构采用电机带动同步带轮，进而带动丝杠驱动的方式，传动精准，方便维修。
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公开(公告)号：CN111716339B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010440454.6
申请日：2020-05-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种改进型柔性驱动器驱动的软体机器人模块及制作方法属仿生工程技术领域，本发明的4个驱动单元置于矩形壳体内，弹簧置于驱动单元中心，柔性驱动单元小柱形腔室顶端与顶盖固接；柔性驱动单元小柱形腔室底端与底盖固接；4根导线串接各1‑4个柔性驱动器和柔性制冷器的正极；4根导线上端经4个通孔Ⅰ引出；4根导线下端经4个通孔Ⅱ引出，并与电源、控制面板、温度自感反馈系统连接。本发明的柔性驱动器可在1s内伸长30％、驱动3kg重载，首次将柔性制冷器运用到柔性驱动器中，将热敏电阻嵌入柔性驱动器中，随时为软体机器人模块精确提供反馈及控制，采用的热电致冷和制热，用两个锂电池作为电源，体积小、响应快，驱动效果更好。
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公开(公告)号：CN111906814B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202010846456.5
申请日：2020-08-21
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种由柔性驱动器驱动的膝关节属仿生机器人技术领域，本发明中仿生股骨和仿生胫骨上下排列，仿交叉韧带位于仿生股骨的仿生股骨髁和仿生胫骨的仿生胫骨髁之间，仿生股骨和仿生胫骨各有两对仿生肌肉对，仿生肌肉连接在仿生肌腱处并与固定环固定，本发明将超螺旋镀银尼龙纤维集成于一个驱动单元应用于膝关节，螺旋镀银尼龙纤维采用电热驱动收缩，可实现高响应、无滞后、易控的线性收缩，同时采用去离子水以及半导体制冷的快速制冷效果，能实现柔性驱动器的高频率驱动；本发明将螺旋镀银尼龙纤维、去离子水、半导体制冷设备集成在一个小型硅胶中，并采用磁流体密封设备对去离子水进行密封，能极好地将柔性驱动器运用到膝关节处。
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公开(公告)号：CN113456322B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110736422.5
申请日：2021-06-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电机驱动的仿生膝关节，包括：假肢机架；驱动电机，其固定设置在假肢机架上；滚珠丝杠，其与驱动电机的动力输出轴连接；滚珠丝杠螺母，其匹配连接在滚珠丝杠上；弹簧座，其空套在滚珠丝杠上，并与滚珠丝杠螺母固定连接；致动器框架，其顶板和底板同时空套在滚珠丝杠上；膝关节伸展弹簧，其套设在滚珠丝杠上，膝关节伸展弹簧的一端抵靠在底板上，另一端抵靠在弹簧座上；膝关节弯曲弹簧，其套设在滚珠丝杠上，膝关节弯曲弹簧的一端抵靠在顶板上，另一端抵靠在滚珠丝杠螺母上；接受腔连接体，其可转动的连接在假肢机架的另一端；两个连杆，其对称设置在滚珠丝杠的两侧；连杆一端与接受腔连接体铰接，另一端与致动器框架铰接。
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