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公开(公告)号：CN119157673B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411660857.6
申请日：2024-11-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种膝关节假肢用可助力气液耦合阻尼缸及其控制方法，该阻尼缸包括：膝上接受腔固定件；液压缸体；活塞杆，其一端同轴设置在所述液压缸体内，另一端从所述液压缸体上端穿出与所述膝上接受腔固定件铰接；限位卡座，其固定安装在所述液压缸体的下端；气缸体，其上端与所述液压缸体下端同轴连接，下端设有气缸铰链孔，与假肢铰接；其中，所述限位卡座上沿轴向开设有补偿孔，并通过所述补偿孔将所述液压缸体下端及所述气缸体上端连通；气活塞，其设置在所述气缸体内；充气阀，其设置在所述气缸体的下端，所述充气阀与所述气缸体连通。
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公开(公告)号：CN115192278A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210759153.9
申请日：2022-06-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种穿戴式无外动力膝下假肢，包括：小腿连接部，其内部具有小腿接受腔；大腿穿戴托，其为带状；两个穿戴托杆，其分别固定连接在大腿穿戴托的两端；其中，两个穿戴托杆分别与小腿连接部的上端铰接；两个膝关节转动连杆，其与两个穿戴托杆一一对应设置；膝关节转动连杆的上端与穿戴托杆的下端铰接；支撑杆，其为可变长度的伸缩杆；支撑杆的上端固定连接在小腿连接部的下端，支撑杆的下端与假肢脚板的脚踝处铰接；滑块，其空套在支撑杆上；滑块的两端分别与两个膝关节转动连杆的下端铰接；两个导轨，其沿竖直方向设置；其中，滑块同时匹配连接在两个导轨上；膝踝连杆机构，其一端与滑块铰接，另一端与假肢脚板的后脚跟处铰接。
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公开(公告)号：CN119157673A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411660857.6
申请日：2024-11-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种膝关节假肢用可助力气液耦合阻尼缸及其控制方法，该阻尼缸包括：膝上接受腔固定件；液压缸体；活塞杆，其一端同轴设置在所述液压缸体内，另一端从所述液压缸体上端穿出与所述膝上接受腔固定件铰接；限位卡座，其固定安装在所述液压缸体的下端；气缸体，其上端与所述液压缸体下端同轴连接，下端设有气缸铰链孔，与假肢铰接；其中，所述限位卡座上沿轴向开设有补偿孔，并通过所述补偿孔将所述液压缸体下端及所述气缸体上端连通；气活塞，其设置在所述气缸体内；充气阀，其设置在所述气缸体的下端，所述充气阀与所述气缸体连通。
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公开(公告)号：CN117959048B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410371104.7
申请日：2024-03-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生变刚度主被动混合型踝足假肢，包括：碳纤维结构支撑；踝关节转轴垂直可转动的设置在碳纤维结构支撑上，且踝关节转轴的两侧对称设置有滑槽，用于改变踝关节假肢刚度特性；可移动框架可滑动的设置在碳纤维结构支撑上；两个连杆的一端对称可转动的设置在可移动框架两侧，另一端分别可滑动的设置在两个滑槽内；回复装置设置在可移动框架和碳纤维结构支撑之间，用于可移动框架的限位或蓄力；踝关节转轴的跖屈运动范围为0~45°，背屈运动范围为0~30°。本发明还公开了一种仿生变刚度主被动混合型踝足假肢的控制方法，在人体步态行走的不同周期，能够通过主动模式或被动模式满足长时间使用需求，提高步态对称性。
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公开(公告)号：CN117959047B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410371100.9
申请日：2024-03-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种主被动混合型变刚度仿生踝关节假肢及其控制方法，涉及医疗器械技术领域，包括：脚掌；踝关节连接件固定在脚掌后部上端；踝关节轴承支撑的一端与踝关节连接件可转动的相连接；踝关节结构件为L型结构，踝关节结构件的横向侧固定在踝关节轴承支撑的另一端；可移动框架可移动的设置在踝关节结构件的纵向侧；两个连杆均设置在踝关节连接件和可移动框架之间；回复装置设置在可移动框架和踝关节结构件之间，踝关节连接件的跖屈运动范围为0~45°，背屈运动范围为0~30°。本发明还公开了一种主被动混合型变刚度仿生踝关节假肢的控制方法，通过主动模式结合被动模式，在步态周期内提供能量，提高步态对称性和长时间的使用需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113153951B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110459141.X
申请日：2021-04-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种气液混合型被动机械关节用阻尼缸属医疗康复器械技术领域，本发明的阻尼缸为气液混合型，缸体顶部设有两个调节阀和一个换挡开关，既可实现单独调节压缩和伸展时的阻尼力，又可针对不同运动状态切换档位；在外力和气缸气体压力的作用下，活塞杆在套筒内上下运动，底部的气缸活塞在气缸内运动；调节阀中的弹性薄片可视为单向阀控制油路的方向；流量调节部件，通过调节针阀和阀套配合处的节流孔面积大小来调节液压缸阻尼力；蓄能器部件，由气缸中的气体压缩实现蓄能作用。本发明结构紧凑，可实现机械关节轻量化，适应不同关节所需的不同阻尼力，实现超低阻尼模式和锁定功能，使假肢易于控制。
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公开(公告)号：CN113116609B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110417310.3
申请日：2021-04-19
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/64
Abstract: 一种三功能轴可调的膝关节假肢属医疗康复器械技术领域，本发明由小腿部件、连接件、大腿部件和液压缸四个主体部分组成，拥有触地弯曲轴、虚拟锁定轴和膝关节主轴三个功能轴。其中虚拟锁定轴结构保证触地初期自锁以保持身体稳定和摆动期解锁以使膝关节顺利弯曲；触地弯曲轴结构减小地反力对膝关节的冲击；膝关节主轴配合液压缸完成人体行走运动膝关节的屈曲和伸展。三个功能轴相互配合，使膝关节假肢更加贴合正常人体的运动状态；根据不同的截肢患者拥有不同的运动特征，调节触地弯曲轴和虚拟锁定轴的位置，可以更好地适应每个患者的运动习惯，从而实现更稳定更舒适的运动效果。
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公开(公告)号：CN114081692A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111412678.7
申请日：2021-11-25
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/74
Abstract: 一种小型被动机械关节用液压阻尼缸属医疗康复器械技术领域，本发明设有两个切换旋钮和两个调节阀，可实现无阻尼模式、下压锁死模式和双向可调阻尼模式，在无阻尼模式下，油路直接从下腔连接上腔，关节可灵活运转；在下压锁死模式下，活塞不能向下运动，关节可长时间稳定保持伸展而不能被压缩；在双向可调阻尼模式下，通过转动两个调节阀可得到不同的压缩和伸展阻尼，可适应不同关节刚度和阻抗需求。本发明将蓄能器设计在液压缸内部，体积小巧，结构紧凑，运动灵活，质量较小，既可对液压缸进行模式切换满足关节不同的运动状态需求，又可帮助实现关节的轻量化和小型化。
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公开(公告)号：CN114795605B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210451804.8
申请日：2022-04-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种磁流变式膝关节假肢及控制方法属医疗器械技术领域，本发明的假肢接受腔、磁流变膝关节假肢、小腿和脚板自上而下顺序排列；磁流变膝关节假肢由转子组件、定子组件、运动测量控制组件、单轴压力传感器和腿管连接件组成，定子组件、运动测量控制组件、单轴压力传感器和腿管连接件自上而下顺序排列并固接；本发明基于磁流变的特性，其可控制调节的阻尼值范围较大，响应时间快，稳定性高，能自动适应起立/坐下、常速、慢速和快速的步态，能根据平地、上/下坡、下楼梯等运动环境自主调试，开发的配套控制方法可高度拟合人体的正常运动步态，本发明的假肢整体结构紧凑，质量轻便，可提高患者穿戴的舒适性，帮助膝上截肢患者重建行走的运动功能。
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公开(公告)号：CN114081692B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202111412678.7
申请日：2021-11-25
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/74
Abstract: 一种小型被动机械关节用液压阻尼缸属医疗康复器械技术领域，本发明设有两个切换旋钮和两个调节阀，可实现无阻尼模式、下压锁死模式和双向可调阻尼模式，在无阻尼模式下，油路直接从下腔连接上腔，关节可灵活运转；在下压锁死模式下，活塞不能向下运动，关节可长时间稳定保持伸展而不能被压缩；在双向可调阻尼模式下，通过转动两个调节阀可得到不同的压缩和伸展阻尼，可适应不同关节刚度和阻抗需求。本发明将蓄能器设计在液压缸内部，体积小巧，结构紧凑，运动灵活，质量较小，既可对液压缸进行模式切换满足关节不同的运动状态需求，又可帮助实现关节的轻量化和小型化。
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