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公开(公告)号：CN119681963A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411968237.9
申请日：2024-12-30
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明提出一种面向自适应抓取的接近觉和触觉协同的机械手爪感知系统，属于机器人传感技术领域，包括感知模块、执行模块和数据传输与处理模块；感知模块包括柔性透明指尖、接近觉传感器阵列、多路复用器；执行模块包括三指机械手、机械臂；数据传输与处理模块包括控制器、上位机。与传统接近觉‑触觉抓取感知方案相比，建立了具有空间一致性的接近觉‑触觉协同感知框架，有效减少了信息对齐误差，显著提升了感知的时空一致性和融合效率，能够更全面地表征目标物体的多维特性，并据此自适应调整抓取姿态与力度，实现在动态环境中高精度、高鲁棒性的抓取。此外，该系统通过柔性手指实现软抓取，避免物体损伤，提高了抓取效率。
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公开(公告)号：CN119273715A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411285293.2
申请日：2024-09-13
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种动态情况下IMU辅助的运动目标检测方法，首先通过提取目标图像特征点进行匹配，得到特征点对；然后对IMU传感器数据进行相对坐标转换，求解对应的基础矩阵或者单应矩阵，进而获得对应的极线或映射投影特征点；之后将提取到的特征点分类为静态背景特征点与动态目标特征点两部分；并依据相邻的两帧图像的静态背景特征点对应关系和运动参数模型求解仿射变换矩阵，利用帧间差分法对两帧图像进行差分并进行二值化图像与形态学处理，获得对应的运动目标框；最后遍历运动目标框进行重合度匹配，筛选出重合率大于设定阈值的检测对象，即为当前图像内的实际运动目标。本发明方法能够有效提高动态背景下进行运动目标识别的精度与准确率。
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公开(公告)号：CN115674231B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202211431914.4
申请日：2022-11-16
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于灵巧手指尖的接近觉和触觉双模态传感系统，属于机器人传感技术领域，包括可贴合的保护层和电介质层、数据采集与处理装置；所述保护层内设有内嵌电极Ⅰ和触觉阵列传感Ⅰ，均与电介质层贴合；电介质层内设有内嵌电极Ⅱ和触觉阵列传感Ⅱ，其中内嵌电极Ⅰ和内嵌电极Ⅱ之间设有柔顺且贴合的三色高效聚合发光二极管(PLED)和有机光电探测器(OPD)，且数据采集与处理装置搭载于传感系统末端。本发明通过制备集成度高的柔性接近觉和触觉指尖传感系统实现了手指接近灵巧探测以及接触测量，弥补了机器人视触抓取感知的局限性，该多模态指尖传感器还具有柔软、可贴合、结构简单、易于集成等特性，对未来机‑物近距离主动交互很有吸引力。
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公开(公告)号：CN118424336A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410602581.X
申请日：2024-05-15
Applicant: 南昌大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种双区间的序贯概率比SINS/GNSS/OD组合导航系统故障诊断方法，包括：1）预设序贯概率比检验阈值#imgabs0#和重置周期#imgabs1#；2）开辟两个区间采集残差数据并进行序贯概率比检验，设置其中一个区间作为当前检测区间；3）判断当前检测区间的序贯概率比检验的统计值是否大于预设的阈值#imgabs2#，若大于则将故障子系统隔离；4）判断当前检测区间的采样时长是否为#imgabs3#，若是则重置另一检测区间；5）判断当前检测区间的采样时长是否为#imgabs4#，若是则重置当前检测区间的采样时长，将另一区间作为当前检测区间返回步骤3；6）诊断结束。本发明方法能够减少软故障的检测时间，避免随着系统运行时间的增加导致对软故障的检测能力下降。
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公开(公告)号：CN117901172A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410069832.2
申请日：2024-01-17
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器人触觉信息采集装置及其信息处理方法。所述装置包括固定感知层、滑动感知层、柔性连接结构。该装置采用多层感知系统的设计，在外力作用下实现相对位移。所述固定感知层包括柔性间隔层以及柔性凸起结构，内部嵌入压力传感器阵列，通过柔性凸起结构实现外力传递至下层传感器阵列。所述滑动感知层包括柔性表面和柔性反凸起结构，内部搭载压力传感器阵列，高效准确地感知外部力的方向和大小。在信息处理方面，本发明基于多正弦信号的合成，编码多组时间序列信号，进一步通过短时傅里叶变换，将一维触觉信号转换为恒频变幅频谱图，提高信息提取的效率。本发明在机器人触觉感知领域有借鉴意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114287773B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111599325.2
申请日：2021-12-24
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明是一种具备坐姿监测功能的坐垫，包括：多层复合的坐垫主体；半透明凝胶材质的上层坐垫；使用透光材质的夹层；包裹住透光夹层四周的LED灯带；压力传感器模块；底座支撑外壳；底座中央有集成摄像头模组的控制器模块；控制器还集成有可充电的电池模组、无线通讯模组、声音与振动提醒模块。本发明提供的一种具备坐姿监测功能的智能坐垫，解决了传统智能坐垫仅可实现单一久坐提醒功能却无法监测用户坐姿的问题，本发明利用臀部在凝胶上的投影形状和面积的方法进行坐姿分析评估，对用户坐姿和就坐时长进行监测和提醒。
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公开(公告)号：CN114993540A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210919610.6
申请日：2022-08-02
Applicant: 国网江西省电力有限公司建设分公司 , 南昌大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明是一种张力传感器数据采集保护与存储装置，包括数据采集与转换单元、微控制器和数据保护与存储单元。所述数据采集与转换单元包括张力传感器、放大电路和AD转换器，所述数据保护与存储单元包括非易失性存储器NVSRAM和快闪储存器TF卡；所述张力传感器安装在承托绳上实现对拉力大小与拉力方向的监测；在张力传感器与承托绳之间安装弹簧。本发明解决了传统系统中掉电时易发生数据丢失的问题，实现了掉电时保护重要数据的功能；解决在工作过程中张力传感器由于动态晃动而采集与存储数据不准确的问题，减少张力传感器的损耗。
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公开(公告)号：CN112442959B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011230594.7
申请日：2020-11-06
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种高速公路失控车辆智能拦截系统，属于公路安全领域，主要包括检测模块、控制模块、执行模块；检测模块包括测速摄像头、质量检测装置、拉力传感器，测速摄像头安装在固定横杆上，测速摄像头用于检测车速以及确定拦截范围，质量检测装置由多个压力传感器组成，铺设在紧急避险路面入口处以检测车辆质量；执行模块包括两套拦截网装置和自动报警装置，第一拦截网装有拉力传感器且通过绳索收放装置固定在固定桩上，第二拦截网通过绳索收放装置固定在固定桩上且通过滑轨调节拦截网位置。本发明在拦截过程中实时监测汽车减速情况，并根据汽车减速情况实时调节拦截绳拉力大小，保障司机及汽车安全，实现安全拦截。
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公开(公告)号：CN114305399A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111601759.1
申请日：2021-12-24
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明涉及姿势检测仪，尤其涉及颈部姿势检测仪及检测方法，所述检测仪包括筒状的双层薄片、抽气孔、粘性带、弹性棒、FBG传感器、信号处理模块、数据存储模块和报警器，所述抽气孔设在所述双层薄片中的单层薄片上，所述粘性带设置在所述双层薄片的旁边，所述弹性棒内有凹槽，所述FBG传感器固定在所述弹性棒的所述凹槽中，所述弹性棒设置在所述双层薄片的内壁上，所述FBG传感器与所述信号处理模块电性连接，所述信号处理模块与所述数据存储模块电性连接，所述数据存储模块与所述报警器电性连接，该仪器使用FBG传感器来检测颈部颈椎所受到的力，能够精确地测量出颈部不同姿势对颈椎造成的力并提醒使用者恢复正确姿势。
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公开(公告)号：CN114287773A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111599325.2
申请日：2021-12-24
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明是一种具备坐姿监测功能的坐垫，包括：多层复合的坐垫主体；半透明凝胶材质的上层坐垫；使用透光材质的夹层；包裹住透光夹层四周的LED灯带；压力传感器模块；底座支撑外壳；底座中央有集成摄像头模组的控制器模块；控制器还集成有可充电的电池模组、无线通讯模组、声音与振动提醒模块。本发明提供的一种具备坐姿监测功能的智能坐垫，解决了传统智能坐垫仅可实现单一久坐提醒功能却无法监测用户坐姿的问题，本发明利用臀部在凝胶上的投影形状和面积的方法进行坐姿分析评估，对用户坐姿和就坐时长进行监测和提醒。
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