-
公开(公告)号：CN114474060A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210143375.8
申请日：2022-02-16
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种工业机器人的控制方法、装置和存储介质，方法包括：定义工业机器人的推动动作和抓取动作，对所述推动动作和抓取动作进行马尔科夫建模；获取深度图像，对深度图像建立四叉树，根据所述四叉树获取所述深度图像中不同物体边缘点之间的最小距离；使用深度强化学习网络进行学习，对所述工业机器人的推动动作和抓取动作改变环境进行奖励。本申请可以应对非结构化场景中物体随机放置，实现稳定良好的分拣抓取控制。
-
公开(公告)号：CN109243575B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201811083904.X
申请日：2018-09-17
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于移动交互和增强现实的虚拟针灸方法及系统。该方法分为扩增现实、诊断子系统、坐标系系统及其转换、手势位置和方向的捕捉、碰撞检测及视觉反馈五个模块。其中扩增现实通过佩戴AR设备，将实验人体模型投影到真实世界中。为了能在虚拟环境中的操作能够传输到现实环境中执行，需要坐标系系统进行坐标转换。诊断子系统通过反向传播算法来构建IFPN模型学习不同疾病和治疗穴位之间的对应关系。手势捕捉通过固定在AR眼镜的Leap Motion体感控制器来实现，通过捕获到的数据，可以计算出手的动作及位置。通过碰撞检测，来获取针灸针的接触点，进而通过视觉反馈来加以引导，使参与者了解动作的准确性。
-
公开(公告)号：CN111417164B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010156715.1
申请日：2020-03-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明属于MANET网络通信领域，涉及一种基于SVM的MANET主动路由方法。该方法包括：基于SVM构建信标模型，输入为节点及其邻居节点的传感器信息，输出为信标预发送周期；基于SVM的信标模型实时得到的信标预发送周期，基于移动模型得到链路剩余时间，信标发送周期自适应机制综合信标发送周期与链路剩余时间确定信标发送周期；根据信标发送周期自适应得到的信标发送周期，路由信息更新机制周期在一跳邻域内广播信标消息，同时确定邻居节点稳定性，根据邻居节点稳定性与接收的消息更新不同的路由信息。本发明解决了目前的MANET主动路由方法路由发现效率低、路由断裂发现不及时以及网络拓扑高动态变化适应性不高的问题。
-
公开(公告)号：CN110941183B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201911208932.4
申请日：2019-11-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种基于神经网络的工业机器人动力学辨识方法，包括以下步骤：S1、选用循环神经网络作为工业机器人动力学的近似模型；S2、辨识实验轨迹；S3、数据采集和预处理；S4、模型参数辨识；S5、模型验证。本发明选用循环神经网络作为工业机器人动力学的近似模型，利用上述采集得到的机器人运动数据，使用二阶学习算法列文伯格‑马夸尔特算法训练动力学模型的参数，最终得到一个能够准确反映工业机器人关节运动变量和关节电机转矩两种数据之间的关系的动力学模型。本发明有助于提高机器人的控制性能。
-
公开(公告)号：CN113344295A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110728957.8
申请日：2021-06-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于工业大数据的设备剩余寿命预测方法、系统及介质，其中方法包括以下步骤：采集设备实时运行数据，对实时运行数据进行特征提取和特征选择，获得数据特征；根据数据特征进行数据漂移检测，确定设备所处的健康阶段；根据健康阶段获取相应的剩余寿命预测模型，根据数据特征构建健康因子，将健康因子输入获得的剩余寿命预测模型，输出设备剩余寿命预测结果。本发明根据工业实际生产中实时产生的运行数据，获取设备的健康因子，利用健康因子预测出当前时刻设备的剩余使用寿命，能够更大地利用设备的完整生命周期，减少使用寿命浪费和突然停机带来的时间浪费，使得设备健康管理自动化进行，可广泛应用于设备剩余寿命预测领域。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109936622B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201910087085.4
申请日：2019-01-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式资源共享的无人机集群控制方法，包括以下步骤：构建覆盖集群内所有无人机的分布式资源共享体系；集群内每架无人机将自身数据资源广播到其他无人机，使无人机共享邻域内其他无人机的数据资源；同时，每架无人机将自身携带的服务资源进行抽象封装，并通过服务公开和代理，实现服务资源远程调用和分布式计算；利用集群内共享的资源，建立无人机集群数据冗余备份和故障互相检修的处置机制，提高集群体系的可靠性；本发明提出的无人机集群控制方法，使得无人机集群拥有了显著的协同作业优势和较强的分布式处理能力，同时具备了较高的集群鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN113183133A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110466803.6
申请日：2021-04-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向多自由度机器人的手势交互方法及系统，其中方法包括以下步骤：获取手势视频；从所述手势视频的视频帧中获取手势图像；根据手势图像识别出手势语义信息或手部姿态信息；基于当前的控制模式，根据手势语义信息或手部姿态信息获取控制机器人的控制指令；所述手势语义信息用于基本移动方向或基本姿态角的控制；所述手部姿态信息用于任意移动方向的控制或任意姿态的映射。本发明通过集成手部姿态估计和手势语义识别功能，实现对对机器人末端位置和姿态更加灵活的控制；另外，无需穿戴或手持传感器，用户交互体验更好，可广泛应用于人机交互技术领域。
-
公开(公告)号：CN112507056A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011521891.7
申请日：2020-12-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉语义信息的地图构建方法，包括以下步骤：S1、利用神经网络提取图像的语义信息；S2、结合深度图像和摄像机内的参数，将语义像素投影到三维空间，并且进行聚类处理，得到语义超点云，所述语义超点云属于局部坐标系系统；S3、地图增量式构建：根据摄像机外参数，将第一帧作为全局坐标系，将所有局部坐标系转换到全局坐标系，并对重叠的超点云进行加权合并；S4、对于若干个局部地图，如果能找到相对位置关系的，根据相对位置关系进行步骤S3；找不到相对位置关系的，选择其中的一个作为全局坐标系，利用超点云计算其他地图到全局地图的匹配关系以得到相对位置关系，再进行步骤S3。
-
公开(公告)号：CN111582561A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010328984.1
申请日：2020-04-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供一种面向小批量多品种的可重构生产线调度优化方法，包括：根据柔性生产线领域的系统概念和逻辑，结合本体建模方法，给出车间生产线信息本体模型构建流程，构建柔性生产线的领域本体模型；基于SWRL语言建立本体的知识推理规则库并进行知识推理，结合车间生产线信息服务匹配方法，推导出生产线的生产状况；针对柔性作业车间调度决策和生产线当前生产状况的约束建立数学模型，使用基于遗传算法结合禁忌搜索算法的优化方法对该模型进行优化，优化的目标函数是工件的总加工时间，优化参数是工件的加工序列。本发明优化了单批次生产过程的资源配置，本体构建与推理机制实现制造资源的知识表达、增强了加工过程的智能化程度。
-
公开(公告)号：CN110502032A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910820037.1
申请日：2019-08-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出了一种基于行为控制的无人机集群编队飞行方法，属于智能控制领域。所述飞行方法包括以下步骤：S1、在无人机集群中，根据无人机的运动模型，对无人机进行编号；S2、利用编队控制器对无人机集群进行编队控制；所述编队控制器包括信息感知模块、信息融合模块、行为决策模块和飞行控制模块；S3、基于行为的编队控制策略，选择无人机集群的编队飞行行为；所述无人机集群的编队飞行行为主要包括：向任务目标运动行为、队形保持行为、碰撞避免行为和离群保持行为。采用本发明可以使多无人机系统在完成任务的过程中应对异常状态、避开障碍物、到达任务目标点，实现多无人机的实时编队控制，从而完成需要多无人机协同的编队飞行任务。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
135
records
(took 0.034 seconds)
