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公开(公告)号：CN117870661A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410052157.2
申请日：2024-01-12
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及一种果园机器人双目视觉惯性定位方法、装置、设备及介质，方法包括：基于预设的线特征长度筛选算法对线特征进行长度筛选以确定预设长度阈值的线特征，根据预设长度阈值的线特征采用预设的线特征匹配筛选算法对左目或右目的果园图像的前、后帧进行线特征匹配以确定线特征匹配对；根据点特征匹配对以及线特征匹配对提取果园图像的关键帧，以确定果园图像中的关键帧；对关键帧的线特征进行三角化处理以构建线特征重投影残差，将线特征重投影残差与先验残差、I MU残差和点特征重投影残差的代价函数进行融合以最小化代价函数，以完成果园机器人的双目视觉的惯性定位。本申请显著提高了果园机器人的定位精度。
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公开(公告)号：CN117853562A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410052524.9
申请日：2024-01-12
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及一种香蕉树叶片生长参数提取方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取各个角度的香蕉树图像，基于预设的图像分割模型分割出所述香蕉树图像中香蕉树叶片相对应的序列图像数据，采用预设的运动结构恢复算法根据所述序列图像数据生成所述香蕉树叶片相对应的三维点云数据；采用预设算法提取出所述三维点云数据中的香蕉树叶片生长参数，以完成香蕉树叶片生长参数的提取。本申请能够在香蕉整个生育期内的持续采集香蕉树生长状况，并构建香蕉树生长模型，为香蕉日常种植管理、香蕉育种以及日常施肥、农药喷洒等提供重要数据支撑和作业指导。
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公开(公告)号：CN113099869B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110466086.7
申请日：2021-04-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种多段式自适应疏花装置、果园机械化作业设备及疏花方法，所述多段式自适应疏花装置包括底座机构、仿形机构、巡标机构和疏花机构，所述巡标机构设置在底座机构上，所述仿形机构和疏花机构均为多个，多个仿形机构和多个疏花机构一一对应，每个疏花机构设置在对应的仿形机构上，多个仿形机构从上到下依次设置在巡标机构上，且多个仿形机构能够相对巡标机构移动，所述巡标机构能够相对底座机构移动，完成靶标寻找和定位；所述果园机械化作业设备包括上述的多段式自适应疏花装置。本发明能够有效地解决现有技术中果园自适应疏花方面的难题，可以提高机构仿形巡标能力，降低了劳动强度，提高了疏花效率。
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公开(公告)号：CN113099869A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110466086.7
申请日：2021-04-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种多段式自适应疏花装置、果园机械化作业设备及疏花方法，所述多段式自适应疏花装置包括底座机构、仿形机构、巡标机构和疏花机构，所述巡标机构设置在底座机构上，所述仿形机构和疏花机构均为多个，多个仿形机构和多个疏花机构一一对应，每个疏花机构设置在对应的仿形机构上，多个仿形机构从上到下依次设置在巡标机构上，且多个仿形机构能够相对巡标机构移动，所述巡标机构能够相对底座机构移动，完成靶标寻找和定位；所述果园机械化作业设备包括上述的多段式自适应疏花装置。本发明能够有效地解决现有技术中果园自适应疏花方面的难题，可以提高机构仿形巡标能力，降低了劳动强度，提高了疏花效率。
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公开(公告)号：CN111670715A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010608295.6
申请日：2020-06-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种巡标疏花装置、果园机械设备及疏花方法，所述装置包括疏花机构、巡标机构、控制系统和液压系统，所述疏花机构设置在巡标机构上，所述疏花机构和巡标机构上均设有距离传感器，所述距离传感器和液压系统分别与控制系统连接，所述疏花机构和巡标机构分别与液压系统连接；所述巡标机构用于使疏花机构水平移动和/或调整角度；所述距离传感器将检测到的靶标距离信息传输给控制系统，所述控制系统根据靶标距离信息控制液压系统工作，以使液压系统驱动疏花机构和巡标机构动作。本发明能够有效地解决上述现有技术中果园疏花方面的难题，降低了劳动强度，提高了疏花效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106172354B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201610856006.8
申请日：2016-09-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种分散风源定向风送式静电喷雾机，包括行走车、可调喷杆架、药箱、液泵、动力系统以及风送式静电喷头组件，所述可调喷杆架、药箱、液泵和动力系统设置在行走车上；所述风送式静电喷头组件有多个，多个风送式静电喷头组件固定在可调喷杆架上，每个风送式静电喷头组件包括相连接的送风组件和静电喷头组件；所述液泵的输入端与药箱连接，输出端通过输液软管与静电喷头组件连接，所述动力系统用于为液泵提供动力。本发明实现了分散风源式送风，使风源产生的风直接作用于出风口，降低了现有采用集中送风设计的风送式喷雾机在送风管道中的能量损耗，而且可有效简化喷雾机的机体结构，减小喷雾机的机体重量。
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公开(公告)号：CN110476941A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910942162.X
申请日：2019-09-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种自动对靶变量喷雾控制系统、喷雾机及控制方法，所述系统包括控制模块、数据采集模块、输入/输出模块、喷雾机构以及风送机构；所述数据采集模块包括激光雷达和旋转编码器，所述激光雷达用于采集靶标的位置和距离信息，所述旋转编码器用于采集喷雾机的位置信息、喷雾机的行驶速度和行驶距离；所述控制模块包括控制器、树莓派和继电器，所述树莓派与激光雷达连接，所述控制器分别与树莓派、继电器、旋转编码器、输入/输出模块、风送机构的风机连接，所述继电器与喷雾机构的喷头组连接；所述喷雾机包括上述的自动对靶变量喷雾控制系统。本发明系统可以根据树冠有无、树冠体积以及冠层疏密度实现靶标区域内喷施。
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公开(公告)号：CN110235641A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910708001.4
申请日：2019-08-01
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01G7/06
Abstract: 本发明公开了一种荔枝疏花仿形机构，包括底座和N个支架，N≥2，N个支架依次连接，并且位于外端的其中一个支架与底座连接，底座与支架之间以及支架与支架之间均采用带扭簧的铰链结构进行连接；在每个支架上设置转动轴，转动轴上分别安装有绕线盘；底座上设置有用于驱动支架运动的驱动机构，驱动机构通过钢丝绳与各个支架上的绕线盘依次串联，当第一电机驱动绕线轮运转时，绕线轮通过钢丝绳带动各支架同步运动，调整各支架间的夹角；在各支架上分别设置有疏花机构。本发明通过带扭簧的铰接结构、支架、电机和钢丝绳的配合实现仿形，结构简单，易于实现，成本相对于使用传感器技术较低；适用于荔枝园机械化疏花。
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公开(公告)号：CN109580617A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811395009.1
申请日：2018-11-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果树冠层靶标快速识别装置、方法、计算设备及存储介质，所述装置包括壳体、第一摄像头、第二摄像头、第一超声波传感器、第二超声波传感器、三轴加速度传感器和图像处理器，所述第一摄像头、第二摄像头、第一超声波传感器和第二超声波传感器设置在壳体上，且第一摄像头和第一超声波传感器对准第一边方向，第二摄像头和第二超声波传感器对准与第一边相反的第二边果树，所述三轴加速度传感器设置在壳体内，所述图像处理器分别与第一摄像头、第二摄像头、第一超声波传感器、第二超声波传感器、三轴加速度传感器连接。本发明可以大大减少图像数据量，从而加速图像处理时间，实现果树冠层靶标的快速识别，扩大了装置使用和适用范围。
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公开(公告)号：CN107505515A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710556102.5
申请日：2017-07-10
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: G01R31/00 , G01R27/02 , G01R27/2605 , G01R27/2611
Abstract: 本发明公开了一种基于网络实际传输信号的网络变压器LCR测量方法及装置，所述装置包括示波器、网络变压器和计算机，通过第一网线将网络变压器的输入端与网络发送设备连接，通过第二网线将网络变压器的输出端与网络接收设备连接，将示波器的电流探头接入网络变压器的输入端，将示波器的电压探头接入网络变压器的输出端；示波器通过数据线将采集到的数据传输到计算机上，计算机对采集的数据进行处理，得到网络变压器的LCR工作参数。本发明可实时测量工作状态下网络变压器的LCR工作参数，更准确的掌握网络变压器的实时工作指标。
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