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公开(公告)号：CN106053994A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610556396.7
申请日：2016-07-12
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 中国南方电网有限责任公司电网技术研究中心 , 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种高压直流输电设备的雷电冲击响应检测系统，包括：接地装置，用于连通地端；基于单回路直线塔、单回路耐张塔、同塔双回路直线塔或者同塔双回路耐张塔的模拟杆塔，所述模拟杆塔直立在所述接地装置上，底端与接地装置接触；雷电冲击电流发生器，连接在模拟杆塔的顶端与接地装置之间，用于提供雷电冲击电流；电流测量装置，连接在所述模拟杆塔的顶端和雷电冲击电流发生器之间，用于测量所述雷电冲击电流发生器发出的雷电冲击电流对应的电流参数；电压测量装置，连接在所述模拟杆塔的顶端与接地装置之间，用于测量模拟杆塔顶端的电压参数；所述电流参数和电压参数用于检测所述模拟杆塔对应的单回路直线塔、单回路耐张塔、同塔双回路直线塔或者同塔双回路耐张塔的瞬态冲击参数。
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公开(公告)号：CN106053993A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610553346.3
申请日：2016-07-12
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 中国南方电网有限责任公司电网技术研究中心 , 华中科技大学
IPC: G01R31/00
Abstract: 本发明涉及一种交流线路杆塔的雷电冲击响应检测系统，包括：接地装置，用于连通地端；基于交流线路中的单回路直线塔、单回路耐张塔、同塔双回路直线塔或者同塔双回路耐张塔的模拟杆塔，所述模拟杆塔直立在所述接地装置上，底端与接地装置接触；雷电冲击电流发生器，连接在模拟杆塔的顶端与接地装置之间，用于提供雷电冲击电流；电流测量装置，连接在所述模拟杆塔的顶端和雷电冲击电流发生器之间，用于测量所述雷电冲击电流发生器发出的雷电冲击电流对应的电流参数；电压测量装置，连接在所述模拟杆塔的顶端与接地装置之间，用于测量模拟杆塔顶端的电压参数；所述电流参数和电压参数用于检测所述模拟杆塔对应的单回路直线塔、单回路耐张塔、同塔双回路直线塔或者同塔双回路耐张塔的雷电冲击参数。
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公开(公告)号：CN104504747A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410665823.6
申请日：2014-11-19
Applicant: 中国南方电网有限责任公司电网技术研究中心 , 华中科技大学
IPC: G06T17/00
CPC classification number: G06T17/00 , G06T2200/04
Abstract: 本发明公开了一种全参数化三维输电线路杆塔的建模方法，该方法基于杆塔类型抽象出构成杆塔的所有节点，并进行编号，利用与杆塔工程参数相关的函数表达式描述每个节点的三维坐标，然后通过节点配对的形式描述每根钢材的三维空间位置，实现三维杆塔模型的创建。按照本发明的建模方法，输入不同杆塔工程参数，杆塔三维模型自动调整，极大降低了杆塔三维模型建模的工作量和修改的工作量，提高了三维模型的建模效率和准确度。
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公开(公告)号：CN1905417A
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：CN200610019793.7
申请日：2006-08-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种光纤型全光码型转换器，它包括温控电路和位于密封盒内的光纤型马赫－泽德干涉仪、导热热沉、半导体制冷器、热敏电阻以及散热片；干涉仪由位于导热热沉上的二个3dB耦合器级联而成，两臂的长度差ΔL与产生的延时差ΔT之间的关系为ΔL＝c.ΔT/n，c为真空中光速，n为光纤折射率；热敏电阻用于对干涉仪的温度进行探测，温控电路用于比较热敏电阻反馈的探测电压和设定电压，对半导体制冷器的工作电流进行调节，半导体制冷器通过导热热沉对干涉仪两臂同时进行制冷或加热。与其他全光码型转换装置相比，本发明不存在速率限制，可减小信号噪声，能够实现多种不同的码型转换，码型转换结果稳定。
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公开(公告)号：CN119805479A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510047556.4
申请日：2025-01-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于激光雷达和UWB测距的矿洞巡检无人机及定位系统，涉及矿洞无人机巡检技术领域。本发明通过360激光雷达和UWB测距，可以适应矿洞环境下的无人机定位，使无人机在光线昏暗且常年封闭导致扬尘蔓延的矿洞环境中可以安全飞行，且在必要时精准定位降落至预设机库中，解决了无人机在矿洞中自主巡检的关键问题，扩展了无人机系统在巡检任务下的应用场景。本发明通过激光雷达得到无人机在发射惯性系下的位置和姿态，供位置、速度控制模块做反馈控制，同时通过得到与UWB基站之间的距离，得到无人机在矿洞中的大致位置并得到与机库的相对位置关系，从而实现无人机对降落点的初步定位，有利于后续无人机精准定位降落至预设机库中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118092498B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202410215627.2
申请日：2024-02-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于航天器姿态控制领域，具体涉及基于航天器双通道事件触发的自适应容错姿态控制方法，包括：实时采集航天器运动状态参数数据，基于运动状态参数数据，实时计算用于控制第j个执行机构的自适应容错姿态控制信号，其中，计算姿态控制信号时所需要的自适应参数取值是通过采用参数估计器基于所述运动状态参数数据实时估计并由参数估计器按照事件触发的方式发送所得到的；按照事件触发的方式向第j个执行机构发送姿态控制信号；其中，自适应参数取值发送通道的事件触发条件为：待传输的各自适应参数取值相比上一次传输时的取值均相差预设阈值或其以上；且各通道对应的事件触发条件异步。本发明能够降低通信和计算负担。
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公开(公告)号：CN116520877B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310389346.4
申请日：2023-04-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机狭窄管道内自主定位及控制方法，属于无人机控制领域，该方法在管道坐标系下，基于激光测距原理对无人机进行定位；当无人机位于管道巡航段时，利用获取到的无人机的实时信息和期望信息进行双闭环控制，得到所述无人机的Z轴方向高度、滚转角、俯仰角和偏航角的控制指令。该方法结合了四旋翼无人机的飞行特点，能够实现在GPS拒止情况下密闭狭窄管道内无人机的自主定位及控制，针对直径小于600mm的管道，使无人机具备在管道内部自主执行空间检测任务的能力，扩展四旋翼无人机的应用场景，为密闭管道检测提供新的解决方案。
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公开(公告)号：CN116301041B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202310256817.4
申请日：2023-03-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种固定翼从机追随领机的编队飞行控制方法、装置和系统，属于多无人机编队控制技术领域，通过实时获取每个从机的本机领机对应的飞行状态信息；根据每个从机及领机各自对应的飞行状态信息将预设的本机在领机机体系下的期望编队误差转换为在本机北东地NED坐标系的相对位置误差，进而计算每个从机的加速度控制指令；利用加速度控制指令计算期望俯仰角指令和期望滚转角指令，以控制每个从机对领机进行飞行状态跟踪。本发明结合单个固定翼无人机的飞行特点以及飞行坐标系之间转换的理论公式，将每个从机位置误差统一到同一坐标系，进而计算加速度控制指令，最终控制每个从机对领机进行飞行状态跟踪，能够提升编队飞行的控制精度。
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公开(公告)号：CN116414148B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310247208.2
申请日：2023-03-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 控制指令，能够及时准确的调整编队飞行状态。本发明公开了一种分布式的旋翼无人机协同控制方法、装置和系统，属于无人机编队控制技术领域，所述方法包括：获取当前时刻本机及其邻机各自对应的飞行状态信息；利用本机及其邻机各自对应的飞行状态信息计算本机的实际位置与期望位置之间的三轴相对编队误差；根据本机的三轴相对编队误差获取对应的期望推力、期望滚转角和期望俯仰角；三轴相对编队误差包括：位置编队误差和速度编队误差；将本机对应的期望推力、期望滚转角和期望俯仰角转化为姿(56)对比文件Wang, ZW等.Optimal UAV FormationTracking Control with Dynamic LeadingVelocity and Network-Induced Delays.《ENTROPY》.2022,第24卷(第2期),全文.
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公开(公告)号：CN116520877A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310389346.4
申请日：2023-04-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机狭窄管道内自主定位及控制方法，属于无人机控制领域，该方法在管道坐标系下，基于激光测距原理对无人机进行定位；当无人机位于管道巡航段时，利用获取到的无人机的实时信息和期望信息进行双闭环控制，得到所述无人机的Z轴方向高度、滚转角、俯仰角和偏航角的控制指令。该方法结合了四旋翼无人机的飞行特点，能够实现在GPS拒止情况下密闭狭窄管道内无人机的自主定位及控制，针对直径小于600mm的管道，使无人机具备在管道内部自主执行空间检测任务的能力，扩展四旋翼无人机的应用场景，为密闭管道检测提供新的解决方案。
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