公开(公告)号：CN119882798A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510047558.3

申请日：2025-01-13

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 刘磊 ,  周京科 ,  杨嘉豪 ,  曾紫媛 ,  康旭宇 ,  陈启玲 ,  樊慧津 ,  王博

IPC: G05D1/49 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明提供了一种矿道环境下无人机抗风扰姿态控制方法及装置，涉及矿道无人机巡检技术领域。本发明结合四旋翼无人机在矿道环境下稳定巡检的需求提出了一种适用于矿道环境的四旋翼无人机抗风扰姿态控制方法，首先通过位置外环控制，根据期望轨迹利用PID控制器控制无人机的位置子系统，然后通过姿态内环控制，根据期望轨迹利用基于障碍函数的自适应滑模控制器控制无人机的姿态子系统，本发明能够有效抑制外界扰动，提高无人机的飞行安全性和路径跟踪精度，使得无人机能够在面对矿道突发风扰或复杂流体环境时具有稳定巡检的能力，为四旋翼无人机在狭窄、复杂环境中的应用提供了一定的技术支撑。

公开(公告)号：CN119805479A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510047556.4

申请日：2025-01-13

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 刘磊 ,  杨嘉豪 ,  周京科 ,  陈启玲 ,  康旭宇 ,  李昱叶 ,  樊慧津 ,  王博

IPC: G01S17/87 ,  G01S17/42 ,  G01S5/02

Abstract: 本发明提供了一种基于激光雷达和UWB测距的矿洞巡检无人机及定位系统，涉及矿洞无人机巡检技术领域。本发明通过360激光雷达和UWB测距，可以适应矿洞环境下的无人机定位，使无人机在光线昏暗且常年封闭导致扬尘蔓延的矿洞环境中可以安全飞行，且在必要时精准定位降落至预设机库中，解决了无人机在矿洞中自主巡检的关键问题，扩展了无人机系统在巡检任务下的应用场景。本发明通过激光雷达得到无人机在发射惯性系下的位置和姿态，供位置、速度控制模块做反馈控制，同时通过得到与UWB基站之间的距离，得到无人机在矿洞中的大致位置并得到与机库的相对位置关系，从而实现无人机对降落点的初步定位，有利于后续无人机精准定位降落至预设机库中。