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公开(公告)号：CN117340870A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202310504698.X
申请日：2023-05-06
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人集成任务运动规划方法，针对机器人和所处环境构建机器人模型文件以及PDDL世界域描述文件，对任务的初始状态以及完成目标进行描述定义并构建任务问题描述文件以及Kautham文件；在任务规划和运动规划中引入使用XML文件来作为任务规划和运动规划的中间连接层，并将任务规划器的规划结果处理得到符号信息便于运动规划器去实现，符号信息与几何信息相对应；最后通过采样运动规划方法识别，按照从上往下依次识别操作动作以及机器人、操作对象并求解运动路径，在所述虚拟仿真平台中确定机器人完成任务的最终运动方案。解决了现有技术中任务求解和运动规划分开讨论而在实际应用出现问题的情况，提高实际应用的便捷性。
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公开(公告)号：CN117111612A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311137979.2
申请日：2023-09-05
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于分组协同决策机制的多机器人搜索方法，包括定义机器人局部通信集合；使用栅格地图对机器人的搜索环境进行构建，将机器人的任务搜索区域划分为L1*L2个面积相同的栅格，将构建后的栅格地图与简化的生物启发神经网络进行融合，建立环境信息表示模型；将同一局部通信集合内机器人探测到的环境信息进行融合；将局部通信集合内的机器人分为多个搜索小组；确定每个搜索小组内部机器人的迭代决策顺序和决策过程，直至小组内机器人决策完毕；所有机器人运动至下一步并更新环境信息，直到整个任务区域搜索完毕。解决未知环境下由于通信受限导致多机器人难以对任务区域高效搜索的问题。
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公开(公告)号：CN117058404A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311213263.6
申请日：2023-09-20
Applicant: 湖南大学 , 三一汽车制造有限公司
IPC: G06V10/40 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/766
Abstract: 本发明涉及焊接坡口检测技术领域，具体为一种基于三维点云的多类型焊接坡口特征提取方法，包括：1、测量工件的三维点云数据；2、对三维点云数据进行滤波处理；3、构建聚类簇集合并分类，得到聚类结果；4、构建各个聚类簇的分段线性回归误差函数err(r)；5、最小化误差函数err(r)以搜索最优r；6、比较当前分段数量下的信息准则值与之前的值，判断是否要更新分段数量，如果需要，保存当前的最优r，循环4至6；否则，将最优r返回，得到拟合曲线；7、计算坡口特征点。本发明通过使用AIC、BIC方法评估模型的质量，定义了多类型焊接坡口特征提取方法，对于各个类型的焊接坡口，均能获得相对精确的特征结果。
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公开(公告)号：CN117058160A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311313587.7
申请日：2023-10-11
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了基于自适应特征融合网络的三维医学图像分割方法及系统，首先构建自适应特征融合网络，包括编码器、解码器和长跳跃链接，长跳跃链接上设置了DAM模块，将三维医学图像输入至编码器中的若干个编码块进行逐级下采样，相应输出若干个不同尺寸的下采样特征图；将下采样特征图输入至各自对应的DAM模块处理，输出对应的融合后的长跳跃链接信息；解码器中的若干个解码块分别接收与各自相邻的下一层解码块输出的聚合后特征图以及对应的融合后的长跳跃链接信息并聚合，将最上层解码块输出的聚合后特征图作为从三维医学图像中分割出来的目标图像。该方法可提高编码器收集的不同层别信息的融合程度，且适用于多个不同尺度的分割目标。
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公开(公告)号：CN116728291B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311030811.1
申请日：2023-08-16
Applicant: 湖南大学
IPC: B24B49/12 , B24B27/00 , B25J11/00 , G01M13/00 , G01H1/00 , G06F18/241 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06F18/22
Abstract: 本申请的实施例提供了基于边缘计算的机器人打磨系统状态监测方法和装置。所述方法包括获取当前的振动信号；对所述振动信号进行降噪和融合处理，得到振动图像；将所述振动图像，输入至预先训练的故障诊断模型，得到当前打磨系统的故障类型；将所述振动图像，输入至预先训练的质量匹配模型，得到当前打磨系统的相关值和力信号；所述力信号用于确定当前打磨系统的打磨质量；基于所述故障类型、相关值和打磨质量，完成对当前打磨系统的监测。以此方式，仅采集加度传感器的振动信号即可完成故障、打磨质量的统一监测，极大的减少了传感器的数量和类型，在降低了经济成本的同时降低了机器人打磨系统的复杂性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116643501B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310878118.3
申请日：2023-07-18
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种稳定性约束下的空中作业机器人可变阻抗控制方法及系统，其中，本发明提出期望可变阻抗动力学中阻抗曲线的稳定性约束条件；并引入命令轨迹变量，将阻抗控制问题转换成特殊的跟踪控制问题，构建出命令轨迹与期望轨迹之间的关系，从而基于设定的期望轨迹得到命令轨迹，利用空中作业机器人的实际动力变量获得位置误差、线速度误差；利用期望姿态与实际动力变量获得姿态误差以及角速度误差，最终利用可变阻抗位置控制器以及几何姿态控制器得到变阻抗控制力以及控制力矩。本发明技术方案的空中作业机器人在执行任务前先验保障期望可变阻抗动力学的指数稳定性，具有算法结构简单、实现成本低和鲁棒的交互作业能力等优点。
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公开(公告)号：CN116431368B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310695443.6
申请日：2023-06-13
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F9/54 , G06F9/4401
Abstract: 本发明公开了一种面向自主无人系统的传感器即插即用中间件，包括应用接口层、DDS抽象层、即插即用层、操作系统层、设备接口层和设备硬件层；应用接口层提供用于设备查询、传感器操作和数据分发接口；DDS抽象层基于Fast‑DDS对接口进行二次封装，提供了数据发布和订阅的功能，支持多种传输协议和数据格式；即插即用层用于对各种接口设备进行热插拔检测和管理；操作系统层用于提供底层系统服务和驱动程序；设备接口层用于对设备进行管理和控制，提供了不同的设备接口和通讯协议；设备硬件层为底层支持，用于提供硬件平台。灵活适应不同的传感器设备，支持多种接口和数据格式，实现设备的自动识别和管理，保证了系统的实时性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116739179A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310759945.0
申请日：2023-06-26
Applicant: 湖南大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06F17/10
Abstract: 本发明涉及离散制造混流生产技术领域，具体为一种离散制造混流生产的人机协同效率优化方法，包括：1、收集实际离散制造混流生产场景的相关生产数据；2、构建离散制造混流生产的人机协同效率优化模型，设置模型参数、决策变量和约束条件；3、构建混沌增强教学优化算法，并利用混沌增强教学优化算法求解满足约束条件下的人机协同效率优化模型，得到多个决策变量取值，然后从多个决策变量取值中选择完工时间最短的作为最优的决策变量取值并输出。本发明将工人的操作纳入到离散制造混流生产中，通过同时优化各工序的加工机床和操作工人、工序的加工顺序，实现了离散制造生产车间的人机协同优化运行，从而有效提升了离散制造混流生产的效率。
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公开(公告)号：CN116736884A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310700522.1
申请日：2023-06-14
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/10 , G06N3/0455 , G06N3/045 , G06N3/0499 , G06N3/08 , G06N7/01
Abstract: 本申请提供一种基于深度强化学习的多无人机协同围捕方法，针对围捕过程中的运动模型设计了一种围捕奖励函数，通过多种奖励相结合的方式，使得多无人机合作围捕具有较高的成功率。此外，本发明设计了一种多无人机协同围捕神经网络，通过自适应的方式对友无人机的动态联合策略进行显式建模，围捕无人机能够根据友无人机策略进行自适应的调整自身的动作，提高经验的利用率的同时也加快网络训练过程中的收敛速度，与此同时，为了确保经验数据原有的表达能力，减少训练的复杂度，对协同围捕的神经网络进行了优化，将编码器线性层作为前馈神经网络；优化后的神经网络适用于静态围捕目标的同时，也对动态围捕目标具有很好的效果，具有良好的环境适应性。
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公开(公告)号：CN116643501A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310878118.3
申请日：2023-07-18
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种稳定性约束下的空中作业机器人可变阻抗控制方法及系统，其中，本发明提出期望可变阻抗动力学中阻抗曲线的稳定性约束条件；并引入命令轨迹变量，将阻抗控制问题转换成特殊的跟踪控制问题，构建出命令轨迹与期望轨迹之间的关系，从而基于设定的期望轨迹得到命令轨迹，利用空中作业机器人的实际动力变量获得位置误差、线速度误差；利用期望姿态与实际动力变量获得姿态误差以及角速度误差，最终利用可变阻抗位置控制器以及几何姿态控制器得到变阻抗控制力以及控制力矩。本发明技术方案的空中作业机器人在执行任务前先验保障期望可变阻抗动力学的指数稳定性，具有算法结构简单、实现成本低和鲁棒的交互作业能力等优点。
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