公开(公告)号：CN117348468A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311333569.5

申请日：2023-10-13

Applicant: 湖南大学

Inventor： 张辉 ,  陈波 ,  尹松涛 ,  钟杭 ,  江一鸣 ,  阳炼 ,  周熙栋 ,  黄长庆 ,  罗鑫泳 ,  梁志佳

IPC: G05B19/042 ,  G06F13/10

Abstract: 本发明公开了一种面向智能控制器的传感器接入配置与数据封装方法，构建包含传感器各类配置参数的传感器配置文件并写入智能控制器；传感器接入智能控制器：将构建的传感器配置文件中描述的对应传感器接入智能控制器；传感器配置文件解析与数据获取：当传感器接入智能控制器时，智能控制器通过解析传感器配置文件，获取传感器的原始数据，并对该传感器进行注册；传感器数据封装：在传感器接入智能控制器并解析传感器配置文件后，对每类传感器进行统一数据封装，其中，统一数据封装包括统一数据格式的转换与预处理封装；将封装后的传感器数据传递给智能控制器应用层。实现自主无人系统智能控制器对多类传感器接入的快速响应和统一数据处理。

公开(公告)号：CN116431368A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310695443.6

申请日：2023-06-13

Applicant: 湖南大学

Inventor： 张辉 ,  阳炼 ,  罗鑫泳 ,  钟杭 ,  陈波 ,  毛建旭 ,  王耀南

IPC: G06F9/54 ,  G06F9/4401

Abstract: 本发明公开了一种面向自主无人系统的传感器即插即用中间件，包括应用接口层、DDS抽象层、即插即用层、操作系统层、设备接口层和设备硬件层；应用接口层提供用于设备查询、传感器操作和数据分发接口；DDS抽象层基于Fast‑DDS对接口进行二次封装，提供了数据发布和订阅的功能，支持多种传输协议和数据格式；即插即用层用于对各种接口设备进行热插拔检测和管理；操作系统层用于提供底层系统服务和驱动程序；设备接口层用于对设备进行管理和控制，提供了不同的设备接口和通讯协议；设备硬件层为底层支持，用于提供硬件平台。灵活适应不同的传感器设备，支持多种接口和数据格式，实现设备的自动识别和管理，保证了系统的实时性和可靠性。

公开(公告)号：CN118524140A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410769021.3

申请日：2024-06-14

Applicant: 湖南大学

Inventor： 张辉 ,  阳炼 ,  罗鑫泳 ,  钟杭 ,  陈波 ,  毛建旭 ,  谭浩然 ,  王耀南

IPC: H04L67/2871 ,  H04L67/60

Abstract: 本发明公开了一种基于FastRTPS和共享内存的机器人通信中间件，主要针对机器人系统中不同主机间及同一主机内部的高效数据交换需求，结合FastRTPS技术和共享内存技术，提出了一种创新的通信架构。本发明的通信中间件通过融合这两种技术，既能应对大规模分布式系统的通信需求，又能满足对延迟敏感的实时应用的需求。该通信中间件设计中，包括传输设备、接收设备和监听设备三种主要的通信实体，通过通信层创建和管理。这种架构不仅优化了数据发送和接收流程，还通过统一的发布‑订阅接口，实现了高效的数据路由和处理，提高通信效率和实时性，预期能大幅提升机器人系统的通信性能，满足未来复杂机器人应用的高要求。

公开(公告)号：CN116431368B

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310695443.6

申请日：2023-06-13

Applicant: 湖南大学

Inventor： 张辉 ,  阳炼 ,  罗鑫泳 ,  钟杭 ,  陈波 ,  毛建旭 ,  王耀南

IPC: G06F9/54 ,  G06F9/4401

Abstract: 本发明公开了一种面向自主无人系统的传感器即插即用中间件，包括应用接口层、DDS抽象层、即插即用层、操作系统层、设备接口层和设备硬件层；应用接口层提供用于设备查询、传感器操作和数据分发接口；DDS抽象层基于Fast‑DDS对接口进行二次封装，提供了数据发布和订阅的功能，支持多种传输协议和数据格式；即插即用层用于对各种接口设备进行热插拔检测和管理；操作系统层用于提供底层系统服务和驱动程序；设备接口层用于对设备进行管理和控制，提供了不同的设备接口和通讯协议；设备硬件层为底层支持，用于提供硬件平台。灵活适应不同的传感器设备，支持多种接口和数据格式，实现设备的自动识别和管理，保证了系统的实时性和可靠性。

公开(公告)号：CN118796316B

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411266450.5

申请日：2024-09-11

Applicant: 湖南大学

Inventor： 张辉 ,  黄灿圣 ,  阳炼 ,  钟杭 ,  陈波 ,  江一鸣 ,  谢核 ,  曾鹏辉 ,  罗鑫泳

IPC: G06F9/448 ,  G06F40/186

Abstract: 本发明公开了一种智能控制器的多传感器接入与数据管理微架构系统，通用处理模块用于支持系统初始化、单例模式和多类型数据处理；配置文件解析模块用于接收用户配置指令对使用的传感器进行针对性配置，将配置信息按照不同的功能或模块进行组织；应用程序接口模块用于通过API函数对传感器应用接口进行抽象，实现传感器应用的开发；抽象数据封装模块通过一种抽象数据封装方法实现对同类型传感器的数据格式的统一描述和封装；工厂自动注册模块使用抽象类定义工厂的基本结构，通过模板方法来封装工厂的创建过程。简化了传感器应用的开发过程，能够更轻松地集成、操作和管理多样性的传感器设备，保持了系统的高度灵活性和可适应性。

公开(公告)号：CN118796316A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202411266450.5

申请日：2024-09-11

Applicant: 湖南大学

Inventor： 张辉 ,  黄灿圣 ,  阳炼 ,  钟杭 ,  陈波 ,  江一鸣 ,  谢核 ,  曾鹏辉 ,  罗鑫泳

IPC: G06F9/448 ,  G06F40/186

Abstract: 本发明公开了一种智能控制器的多传感器接入与数据管理微架构系统，通用处理模块用于支持系统初始化、单例模式和多类型数据处理；配置文件解析模块用于接收用户配置指令对使用的传感器进行针对性配置，将配置信息按照不同的功能或模块进行组织；应用程序接口模块用于通过API函数对传感器应用接口进行抽象，实现传感器应用的开发；抽象数据封装模块通过一种抽象数据封装方法实现对同类型传感器的数据格式的统一描述和封装；工厂自动注册模块使用抽象类累定义工厂的基本结构，通过模板方法来封装工厂的创建过程。简化了传感器应用的开发过程，能够更轻松地集成、操作和管理多样性的传感器设备，保持了系统的高度灵活性和可适应性。