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公开(公告)号：CN114370794B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202111680319.X
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种微型火箭弹双环境引信装置，包括发射控制装置，还包括起爆控制装置，起爆控制装置包括通信收发线圈、起爆控制主机和无线充电接收从机，发射控制装置通过通信收发线圈分别与主电源电路和无线充电接收从机连接，主电源电路将接收的信号进行电压转换后分别为火箭弹电气系统、超级电容、起爆控制主机以及无线充电接收从机供电，三轴加速度传感器与起爆控制主机连接，还公开了一种微型火箭弹双环境引信控制方法，本发明具有双独立环境解除保险能力，在满足安全性的同时也能够根据装订信息完成相应任务，满足作战设计要求。
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公开(公告)号：CN110631471B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910820546.4
申请日：2019-08-29
Applicant: 武汉铁盾民防工程有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及舵机检测技术领域，尤其是一种利用磁传感器检测角度的微型舵机，包括外壳、前盖以及后盖，外壳、前盖以及后盖之间均通过多个螺丝固定连接，后盖外表面一侧均匀设置有多个第一螺丝，蜗轮蜗杆传动机构一端均固定安装有旋转轴，旋转轴的端面上均通过AB胶固定有永磁铁，前盖外表面一侧固定安装有多个压块，前盖一侧通过多个第三螺丝固定安装有主控PCB，且主控PCB与前盖之间均匀固定连接有多个压板和第二无头螺丝，且压板均分别通过多个第二无头螺丝固定连接在主控PCB上。该利用磁传感器检测角度的微型舵机能够更加精准可靠地检测出输出轴的转角，在不影响舵机集成化的基础上提高角度控制能力，提升飞行体的转向性能。
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公开(公告)号：CN109571450B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910046085.X
申请日：2019-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的用于多关节蛇形机器人在水下避障的浸入边界控制方法，属于机器人控制领域。本发明的实现方法为：引入格子玻尔兹曼方法，取代传统求解流体的二阶偏微分方程模拟中的Navier‑Stokes方程，由概率统计学角度出发，从不同角度解决宏观与微观、离散与连续的关系，格子玻尔兹曼方法计算简单、易于并行实现，在处理比较复杂的边界条件时，能够实现宏观与微观的相互转化，利用浸入边界方法建立柔性的多关节蛇形机器人力源模型，采用流场中的欧拉变量去控制流体动态，利用力源模型的拉格朗日变量去控制多关节蛇形机器人的运动边界，用光滑的Delta近似函数通过分布节点力和差值速度来控制非线性流场力和力源边界的交互作用，实现多关节蛇形机器人的非线性控制。
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公开(公告)号：CN111251303A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010164437.4
申请日：2020-03-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种周期性姿态调整的机器人运动控制方法，属于轮式机器人运动控制领域。本发明包括如下步骤：建立机器人的非完整运动学模型；进行机器人位置坐标、姿态角度的信息获取；计算机器人方向角与目标点位置角的差值以及机器人到目标点的距离ρ；通过位置姿态检测、速度检测、电流检测，结合预期值进行闭环控制直至上述检测信号满足预期值；设置机器人位置检测周期为T，在一个周期T内机器人检测自身的位置姿态信息，根据其与目标点的关系，进行相应的姿态调整，直至完成机器人运动至目标。本发明要解决的技术问题是提供一种周期性姿态调整的机器人运动控制方法，能够降低运动控制时间长和对处理器处理性能要求，进而降低成本。
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公开(公告)号：CN110738098A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910808945.9
申请日：2019-08-29
Applicant: 北京理工大学 , 北京宏大和创防务技术研究院有限公司 , 武汉宏海兴民科技有限公司
Abstract: 本发明涉及目标识别与跟踪技术领域，尤其是一种目标的识别定位与锁定跟踪方法，首先通过加载视频，并进行图像采集和图像预处理，利用超高频射频识别系统获取第一帧数据和目标位置，然后提取目标特征协方差，并初始化获得目标特征模板，然后将模板与待测图下采样，建立图像金字塔，通过视频图像随机采样提取出候选目标，然后提取候选目标特征协方差，再计算目标特征模板与候选目标特征协方差的相似度，然后获得候选目标权重，最后通过融合估计目标位置，并输出目标的动态运动轨迹。本发明通过加载视频可以完成对行人和人脸定位和人物身份识别；并通过SIFT特征匹配利用尺度空间理论获取目标具体的位置，从而对目标进行识别和准确的定位跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110293366A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910439386.9
申请日：2019-05-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B23P13/00
Abstract: 本发明提供一种工件加工变形的控制方法，在初次粗加工阶段可以通过预留符合一定条件的加强筋，增强工件的抗弯刚度，能够很大程度地减小初次粗加工阶段的加工变形；将初次粗加工阶段预留有加强筋的中间工件放置72小时以上，得到稳定的中间工件，最后通过二次切削加工去除稳定的中间工件中预留的加强筋；此时由于工件内部应力已经充分释放，且需二次切除的材料较少，不会产生较大的应力重分布，故切除加强筋后，最终得到的加工工件不会再产生较大的变形；由此可见，本发明通过采用预留加强筋进行二次切削加工的方法，能够有效提高工件的抗弯刚度，从而减小最终的加工变形，能够用于指导薄壁弱刚性零件的结构设计。
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公开(公告)号：CN109571450A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910046085.X
申请日：2019-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的用于多关节蛇形机器人在水下避障的浸入边界控制方法，属于机器人控制领域。本发明的实现方法为：引入格子玻尔兹曼方法，取代传统求解流体的二阶偏微分方程模拟中的Navier-Stokes方程，由概率统计学角度出发，从不同角度解决宏观与微观、离散与连续的关系，格子玻尔兹曼方法计算简单、易于并行实现，在处理比较复杂的边界条件时，能够实现宏观与微观的相互转化，利用浸入边界方法建立柔性的多关节蛇形机器人力源模型，采用流场中的欧拉变量去控制流体动态，利用力源模型的拉格朗日变量去控制多关节蛇形机器人的运动边界，用光滑的Delta近似函数通过分布节点力和差值速度来控制非线性流场力和力源边界的交互作用，实现多关节蛇形机器人的非线性控制。
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公开(公告)号：CN102602529A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201110456547.9
申请日：2011-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C3/56
Abstract: 本发明提供了一种折叠式全动平尾机构，属于折叠翼无人飞行器结构技术领域；机构包括左平尾、左转台、平尾连接体、右转台、右平尾、扭簧盖、压螺、扭簧、平尾转轴和锁紧机构；平尾连接体上加工有两个左右对称的转轴安装孔，安装孔的轴线与水平面的夹角为55.5°，平尾连接体与左转台和右转台固定连接后，其后端面与机身的后端面成45°角，左平尾和右平尾上加工有与平尾转轴配合的转轴安装套，转轴安装套中心轴线与翼平面和翼弦方向的夹角均为45°角，平尾转轴上设置扭转弹簧，锁紧机构使平尾转轴旋转105°角后将其锁定，可以使得平尾从紧贴机身侧面位置转至与机身侧面垂直位置；机构连接可靠，机构简单，展开迅速且易于操纵。
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公开(公告)号：CN100540238C
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200710303608.1
申请日：2007-12-20
Applicant: 北京理工大学 , 湖北汉丹机电有限公司
IPC: B25J13/00 , B25J19/00 , B62D55/065 , G08C17/00
Abstract: 本发明提供了一种微小型三节机器人平台，特别是一种无线遥控操作的三节结构机器人，属于机器人工程技术领域。它主要包括机器人移动本体和遥控器。机器人移动本体外形呈虫形，由中节组件和前后两个端节组件组成。前端节和后端节为辅助行动单节，可以任装一节或都不安装，中节是一个独立系统，可以单独成为一种单节结构的机器人。遥控器是拿在操作员的手上，操作者可以通过无线电远距离遥控，控制机器人完成前进、后退、转弯、前后端节俯仰等动作。本发明的采用了模块化设计，机器人的各个轮可以独立运行，可以自成一个小的机器人。
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公开(公告)号：CN101200067A
公开(公告)日：2008-06-18
申请号：CN200710303608.1
申请日：2007-12-20
Applicant: 北京理工大学 , 湖北汉丹机电有限公司
IPC: B25J13/00 , B25J19/00 , B62D55/065 , G08C17/00
Abstract: 本发明提供了一种微小型三节机器人平台，特别是一种无线遥控操作的三节结构机器人，属于机器人工程技术领域。它主要包括机器人移动本体和遥控器。机器人移动本体外形呈虫形，由中节组件和前后两个端节组件组成。前端节和后端节为辅助行动单节，可以任装一节或都不安装，中节是一个独立系统，可以单独成为一种单节结构的机器人。遥控器是拿在操作员的手上，操作者可以通过无线电远距离遥控，控制机器人完成前进、后退、转弯、前后端节俯仰等动作。本发明的采用了模块化设计，机器人的各个轮可以独立运行，可以自成一个小的机器人。
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