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公开(公告)号：CN109938859A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910228512.6
申请日：2019-03-25
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: A61C13/083
Abstract: 本发明实施例公开了一种口腔全瓷修复体的加工方法，该方法包括如下步骤：(a)获取预备体的扫描数据，再将扫描数据重建成三维数据；(b)在预备体的三维数据中设计全瓷修复体的三维数据；(c)将全瓷修复体的三维数据导入超短脉冲激光器的三维控制软件中，根据全瓷修复体的三维数据规划切削轨迹，调节超短脉冲激光器的工作参数，驱动超短脉冲激光器按照切削轨迹进行切削得到全瓷修复体。本发明通过获取全瓷修复体的三维数据，并通过控制超短脉冲激光器进行制作，能够实现对全瓷修复体的精确加工，无需烧结过程，能够有效节省制作时间，并避免烧结过程对全瓷修复体产生的损伤，能够提高全瓷修复体的产品质量，提高使用寿命。
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公开(公告)号：CN109820604A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910276778.8
申请日：2019-04-08
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明提供了一种内置光学元件和防污染的激光手术或加工设备。该设备通过激光二维扫描单元和透镜移动单元实现对工作激光光斑的三维XYZ空间位置控制；并通过内外筒伸缩单元调节来适应不同口腔深度的患者或不同深度的工作空间；通过实时监控单元实现实时监控激光切削动态，从而达到安全控制；通过单向层流通风单元控制风向朝单方向向着出光口流动，在达到控制切削区域温度的同时，不影响透镜移动单元和激光二维扫描单元的光学元器件稳定性，同时避免切削时产生的粉尘对光学元器件的污染。通过本发明，解决了采用传统方法依靠手持高速涡轮钻或商品化的牙科激光器来完成导致的牙体预备水平低、人力成本大的问题，降低了牙体预备的人力成本。
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公开(公告)号：CN108338848B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201810257517.7
申请日：2018-03-27
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明提供了一种剥离式激光牙体预备方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：获取目标牙齿的第一STL模型和目标牙齿的预备体的第二STL模型；以第二STL模型中肩台外围边缘轮廓三维曲线为底边，生成与竖直方向呈预定夹角的圆锥状的剥离曲面STL模型；对剥离曲面STL模型和第一STL模型进行布尔运算，得到第三STL模型；对第二STL模型和第三STL模型进行布尔运算，得到需要被去除的第四STL模型；根据第四STL模型生成多层激光切割路径，以根据多层激光切割路径控制激光牙体预备设备完成目标牙齿的牙体预备。通过本发明，解决了层切式激光牙体预备效率低的问题，提高了针对体积较大的磨牙进行牙体预备时的效率。
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公开(公告)号：CN109223211A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811205166.1
申请日：2018-10-16
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种上颌窦外提升手术辅助用导板及其制备方法，该制备方法包括获取后牙种植区、相应上颌窦区及相邻区域的扫描数据，将扫描数据重建成三维数据；从重建后的三维数据中提取上颌窦外提升手术区域，并将上颌窦外提升手术区域延伸至种植区及种植区相邻区域的腭侧；将延伸后的上颌窦外提升手术区域进行增厚，并在开窗孔对应位置预留开口，随后，将增厚的上颌窦外提升手术区域边界融合并保存；将保存数据通过打印设备进行打印，得到上颌窦外提升手术辅助用导板；该方法针对不同的患者能够制备得到个性化的辅助用导板，保证辅助用导板与不同患者间的匹配，提高了上颌窦外提升术的精准性；此外，该方法操作简单，成本较低，利于推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107415222A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201610347669.7
申请日：2016-05-24
Applicant: 北京大学口腔医学院 , 北京实诺泰克科技有限公司
IPC: B29C64/118 , B29C64/393 , B33Y10/00 , A61C13/08 , A61C8/00
CPC classification number: A61C13/0019 , A61C8/009 , A61C13/08 , B33Y10/00
Abstract: 本发明涉及一种口腔医用制品适宜精度融积成形打印方法，步骤：1)用口腔医用CAD软件设计口腔制品的STL数据；2)打开STL数据,调整STL数据摆放角度，使STL数据所有待打印的美学或功能表面与Z轴夹角小于45-70度；3)设定支撑临界角度为45-70度；4)设定打印分层厚度0.05-0.6mm；5)沿着数据表面螺旋打印或沿XY水平方向打印；6)选择内径尺寸为0.2-0.8mm的喷头；7)设定打印内部充填率20％-100％；8)设定打印壁厚为喷头单次给料能打印出的最佳宽度；9)生成分层打印代码，输入到打印控制软件，开始打印。本发明适于口腔医用个别托盘、导板、工作模型以及各种义齿的适宜精度可铸造或可注塑蜡型三维设计的精度、高效率融积成形三维打印成形。
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公开(公告)号：CN111772841B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202010715992.1
申请日：2020-07-23
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明涉及一种自动化牙种植微型机器人及控制方法，螺旋套筒与旋转体安装座固连，旋转体安装座通过固定装置与嵌合式牙种植手术导板固连，旋转体与旋转驱动装置输出轴固连，从而旋转驱动装置能够带动旋转体同步旋转，所述种植钻支撑杆与种植钻连接，旋转体位于螺旋套筒内，旋转体前后对应位置上均设有旋转体直线滑道，种植钻支撑杆两端穿过旋转体前后的旋转体直线滑道后，挂在螺旋套筒螺旋滑道上。本发明能根据实际情况对种植位置的工作方向实施准确定位微调，能解决个性化的操作；能保证种植钻工作时纵向的轴线方向稳定，不偏离，具有安全性；而且根据实际情况设定参数后，能够自动化地完成操作过程，精度高，有利于向基层医疗系统推广使用。
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公开(公告)号：CN115252172A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210930467.0
申请日：2022-08-03
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明公开一种牙体预备机器人系统，该牙体预备机器人系统依据手工模式下医生的操作，自动完成牙体预备的一系列操作，其可以在不同的情境下，选择不同的驱动方式和控制方式，也可以在不同的情境下，选择不同的末端手术工具；所述末端手术工具可以是激光束、涡轮手机、水刀(即高速水流柱)和/或超声装置。本发明的牙体预备机器人系统取代现有的手工模式，能够使牙体预备操作效率更高，质量更加可靠，同时解放了医生的双手，有助于缓解医疗资源不足的问题。
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公开(公告)号：CN114549660B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210168675.1
申请日：2022-02-23
Applicant: 北京大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本公开提供一种基于圆柱形自识别标记物的多相机标定方法、装置及设备。该方法包括：使用高精度相机对该圆柱形自识别标记物进行三维模型重建，建立视觉标记真实尺寸的坐标系作为标定时的世界坐标系，得到该圆柱形自识别标记物中每个视觉标记点在该坐标系下的三维坐标；将该圆柱形自识别标记物放在环形设置的多个待标定相机的中央，所述多个待标定相机均对该圆柱形自识别标记物进行拍摄，从拍摄的图片中提取每个视觉标记点的二维像素位置；根据多个视觉标记点的三维坐标和二维像素位置，计算每个待标定相机参数的标定结果。利用本公开，实现了对重叠视场有限或无重叠视场的环形多相机系统的内参和外参进行快速标定。
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公开(公告)号：CN113693723B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110898962.3
申请日：2021-08-05
Applicant: 北京大学
Abstract: 本公开是一种面向口腔咽喉部手术的跨模态导航定位系统及方法，用于手术机器人在手术中实时导航定位。该跨模态导航定位系统包括：自制开口器，用于支撑口腔；自识别视觉标记，用于辅助定位；视觉定位装置，用于检测和定位自制开口器和手术机器人上的自识别视觉标记；控制主机，用于在术前进行多源扫描数据的配准与融合、自识别视觉标记的三维模型的视觉注册以及各坐标系之间的标定，并在术中进行视觉定位装置对自识别视觉标记的实时检测与定位。利用本公开，能够实时推算机器人工作端与手术目标之间的位姿关系，并将结果显示在控制主机的操作屏上，为手术机器人提供高精度的实时导航定位。
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