公开(公告)号：CN1971591A

公开(公告)日：2007-05-30

申请号：CN200610162844.1

申请日：2006-11-24

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 内山晋二 ,  尼莎·萨布拉玛尼阿玛 ,  佐藤清秀

IPC: G06K19/06 ,  G06K9/18

CPC classification number: G06K19/06037 ,  G06K7/14

Abstract: 一种二维代码，包括可以根据亮度或颜色与背景区别开来的多边形外部区域，以及位于与外部区域的周界具有预定距离处的内部区域。内部区域被分成预定大小的单元，以便通过每一个单元的亮度或颜色来代表信息。这些单元被布置得彼此毗邻，每一个单元都具有六边形的形状。

公开(公告)号：CN1913592A

公开(公告)日：2007-02-14

申请号：CN200610108154.8

申请日：2006-07-28

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 守田宪司 ,  内山晋二

IPC: H04N5/232

CPC classification number: H04N17/002

Abstract: 本申请涉及信息处理方法和设备。从包括多个标记的图案图像中检测标记。计算检测到的标记在捕捉到的图像上的第一位置。使用与图像捕捉设备相关的参数，计算表示所述标记在捕捉到的图像上的位置的第二位置。在固定图像捕捉设备的镜头的径向畸变的参数的情况下，使用第一位置和第二位置之间的差来校正图像捕捉设备的镜头的所述径向畸变参数之外的参数。使用校正后的参数，计算表示所述标记在捕捉到的图像上的位置的第三位置。使用第一位置和第三位置之间的差，校正所述径向畸变参数。

公开(公告)号：CN1296680C

公开(公告)日：2007-01-24

申请号：CN03156935.8

申请日：2003-09-15

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 横小路泰义 ,  内山晋二 ,  佐藤清秀 ,  卫藤大亮 ,  中津留智泰 ,  吉川恒夫

IPC: G01C21/00 ,  G01D21/00 ,  G06T1/00

Abstract: 提供一种测量装置和方法。通过检测由摄影装置所摄影的物体的图像中的标识，进行上述摄影装置或由摄影装置所摄影的上述物体的位置和姿势的测量，具有选择不被隐蔽地将要在上述摄影图像上观测到的标识的标识选择单元；根据选择的标识的信息测量上述摄影装置或由摄影装置所摄影的上述物体的位置和姿势。

公开(公告)号：CN1578414A

公开(公告)日：2005-02-09

申请号：CN200410062666.6

申请日：2004-07-08

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 内山晋二 ,  佐藤清秀

IPC: H04N5/232

CPC classification number: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T2207/30244

Abstract: 本发明提供一种位置姿势测量方法及装置。输入表示摄像装置的姿势变化的信号(S302)，用过去求得的位置姿势预测当前时刻的位置姿势(S306)。另外，对从由摄像装置拍摄的现实空间的图像中检测出的标识，和在从所预测的位置姿势拍摄时包含在图像中的标识之间的对应关系进行识别(S308)。利用根据由被识别出的标识对的数量而确定的修正方法，对预测出的摄像机的位置姿势的全部自由度或者其中的一部分进行修正(S312、S313)；或者原样使用预测出的摄像机的位置姿势(S314)。据此，能够在摄像装置的位置姿势测量中，通过简便的结构而获得高精度的测量结果。

公开(公告)号：CN1445513A

公开(公告)日：2003-10-01

申请号：CN03120737.5

申请日：2003-03-18

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 佐藤清秀 ,  内山晋二 ,  小林俊广

IPC: G01D18/00

Abstract: 提供一种传感器校准装置和传感器校准方法。校准信息计算部340使用世界坐标保持部310保持的多个特征点的世界坐标系中的位置数据和按来自指示部350的定时输入数据管理部330的位置姿势传感器130的测量值，计算按上述定时由摄影装置得到的图像中包含的特征点的第一坐标，并且输入由图像坐标取得部320取得的按上述定时由摄影装置得到的图像中包含的特征点的第二坐标，使用第一坐标和第二坐标求出校准信息。