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公开(公告)号：CN116476036A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310735810.0
申请日：2023-06-21
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种综合参数优化标定的六轴加工并联装置控制方法，包括如下步骤：建立运动学模型及误差模型；选取标定点，获取标定路径对应的电机驱动角度信号，根据电机驱动角度信号驱动并联支链与空间旋转支链运动，并获取空间旋转平台位姿信号；根据空间旋转平台位姿信号以及理论位姿信号，辨识出对应误差源参数；根据误差源参数改进运动学模型并输入标定路径以获取标定后的电机驱动角度信号，根据标定后的电机驱动角度信号驱动并联支链以及空间旋转支链运动；其中，六轴加工并联装置包括并联机构及空间旋转平台，并联机构包括并联支链，空间旋转平台包括空间旋转支链。本发明可提高六轴加工并联装置的末端位姿精度。
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公开(公告)号：CN116276922B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310575927.7
申请日：2023-05-22
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明涉及并联装置摩擦力辨识技术领域，提供了一种五轴并联装置摩擦力识别方法，其包括如下步骤：根据直线电机动力学模型，获取电机匀速直线运动下的驱动力方程；根据驱动力方程，对驱动力进行频谱分析，并根据频谱波峰获取摩擦力、推力波动与外部干扰力的幅值与频率；基于频谱分析方法，在多组不同速度工况下，获取摩擦力对应的摩擦力序列；将速度与摩擦力序列输入传统摩擦力模型，辨识出具体的模型参数；根据辨识出具体的模型参数改进摩擦力模型，并验证改进的摩擦力模型的拟合精度。本发明具有辨识速率快、辨识精度高的优点，可以极大地提高五轴并联装置的末端位姿定位精度。
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公开(公告)号：CN115510727B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211420107.2
申请日：2022-11-15
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: G06F30/23 , B25J9/16 , B25J19/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种抓取机构稳定抓持力阈值计算及其控制方法，包括步骤进行多样本加载‑卸载试验构建抓持损伤应力数据集并通过有限元仿真修正，建立最小应力模型获得抓持力上限，通过滑觉传感器进行测试后得到抓持力下限，规划抓取机构的运动路径，确定工作空间边界和工作空间区域，预估抓持目标的重量和确定最优抓持位姿，构建抓取机构稳定抓持初始抓持力预估模型，利用强化学习方法构建抓持力闭环反馈自适应控制策略。本发明实现了抓持力的阈值计算和抓持移动时实时调整抓持力以保证抓持目标的损伤在设定的范围内。
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公开(公告)号：CN110599544B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN201910731047.8
申请日：2019-08-08
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: G06T7/73 , G06V10/25 , G06V10/774
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的工件定位方法及装置，首先确定目标工件，采集Kinect相机拍摄的图像，检测所述图像中包含所述目标工件图像的预测框；进而根据所述预测框的回归坐标确定所述目标工件的轮廓，以及目标工件中心点的二维坐标；接着获取所述Kinect相机的标定参数，根据所述标定参数和所述目标工件中心点的二维坐标得出目标工件中心点的三维坐标；最后将所述目标工件的轮廓和所述目标工件中心点的三维坐标作为目标工件的定位结果，本发明可以对工件进行准确的识别与定位。
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公开(公告)号：CN114815693A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210451565.6
申请日：2022-04-27
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: G05B19/042 , A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生设计的水果采摘机器人，包括移动机构以及设于所述移动机构上的传感器模块、控制模块、绳驱动机构、仿生抓取机械手和剪切单元；所述传感器模块用于采集反馈信息，所述控制模块用于根据所述反馈信息控制所述移动机构、仿生抓取机械手和剪切单元；所述仿生抓取机械手包括底座和机械手指，所述底座上设有软性囊状垫，若干所述机械手指设于所述底座上并包围所述软性囊状垫，所述机械手指上靠近所述软性囊状垫的一侧设有多个均匀分布的吸盘。相应地，本发明还公开了一种与上述水果采摘机器人相关的采摘控制方法。采用本发明，水果采摘夹持稳定可靠，能够避免果粒轻易掉落，结构紧凑、传动效率更高、环境适应性更强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112809727B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110105280.2
申请日：2021-01-26
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提供一种绳牵引刚柔耦合变刚度夹持器，包括内侧柔性机构、外侧刚性抓取机构和驱动电机；内侧柔性机构由对称设置的柔性左夹持组件与柔性右夹持组件通过连接件连接组成；外侧刚性抓取机构包括左驱动组件、右驱动组件、底座以及对称设置的刚性左夹持组件与刚性右夹持组件；柔性左夹持组件与柔性右夹持组件通过连接件与底座连接；刚性左夹持组件的一端与柔性左夹持组件连接，另一端与底座铰接；刚性右夹持组件的一端与柔性右夹持组件连接，另一端与底座铰接；左驱动组件和右驱动组件分别设置在刚性左夹持组件和刚性右夹持组件内部并与驱动电机连接。该夹持器具有变刚度的夹持能力，从而实现灵活、安全夹取物体。
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公开(公告)号：CN111896150B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202010655228.X
申请日：2020-07-09
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明提供一种基于压电悬臂梁高频颤振的微尺度力传感器，包括压电传感层、结构层、压电驱动层和基座；所述压电传感层、结构层和压电驱动层均为矩形梁结构，并依次相互粘合形成压电悬臂梁；压电悬臂梁的端部与基座连接；所述压电传感层与压电驱动层的极化方向相反；所述结构层接地。本发明还提供一种基于压电悬臂梁高频颤振的微尺度力传感器的测量方法。本发明可抑制电荷泄露对静态微尺度力检测精度的影响，实现分辨率高、响应速度快的鲁棒微尺度力检测，适合应用于精密定位、微纳操作等领域的力感知。同时，传感器的高频颤振可有效降低微尺度物体与末端执行器间黏滞力对微纳操作的干扰，提高微纳操作的效率。
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公开(公告)号：CN112428168A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011363437.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B25B5/00
Abstract: 本申请涉及光电‑静电斥力复合驱动的微夹钳。本申请所述的光电‑静电斥力复合驱动的微夹钳包括：基体、电源组件、第一夹持组件以及第二夹持组件；所述电源组件安装在所述基体外部；所述第一夹持组件包括第一锚固块、第一支撑弹簧、第一固定电极、第一接地电极、第一移动电极、第一支撑梁以及第一爪勾；所述第二夹持组件包括第二锚固块、第二支撑弹簧、第二固定电极、第二接地电极、第二移动电极、第二支撑梁以及第二爪勾；所述第一移动电极、所述第一固定电极、所述第二移动电极以及所述第二固定电极分别与所述电源组件电连接，且极性相同。本申请所述的光电‑静电斥力复合驱动的微夹钳具有避免误操作和外界干扰，且保证精度的优点。
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公开(公告)号：CN110561478A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910942576.2
申请日：2019-09-30
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明提供一种刚柔耦合夹持器，夹持机构包括两个夹持部，以及均与两个夹持部连接的固定部；两个夹持部均包括柔性夹持杆一和柔性夹持杆二；柔性夹持杆一的一端与固定部连接，另一端与柔性夹持杆二连接；夹持部还包括用于增加夹持器负重能力的刚性夹持杆和刚性夹持驱动杆，刚性夹持杆与柔性夹持杆二铰接；刚性夹持驱动杆的两端分别与刚性夹持杆和固定部铰接；驱动机构分别与两个夹持部的刚性夹持驱动杆铰接，实现通过驱动刚性夹持驱动杆带动刚性夹持杆运动，并将动力传递于柔性夹持杆一和柔性夹持杆二，实现两个夹持部的夹持或张开运动。本发明能够同时兼顾夹持的柔度与负重能力，从而大大增强夹持器的通用性和实用性，可适用于各种应用场合。
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公开(公告)号：CN221019656U
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202323019810.5
申请日：2023-11-08
Applicant: 广东敏卓机电股份有限公司 , 佛山科学技术学院
Abstract: 本实用新型涉及一种具备预配合载具的定时器视觉装配设备，包括机台，所述机台上设有工件移栽机构，所述工件移栽机构上设置有用于承接定时器工件的工件夹具，且所述工件夹具的侧旁还设置有预配合载具；所述工件移栽机构的一侧沿其输送方向依次设置有用于将第一齿轮定位放置在预配合载具上的第一装配机构、用于将第二齿轮同轴装配到第一齿轮上的第二装配机构以及用于将预配合载具上的第一齿轮和第二齿轮组合装配到定时器工件上的第三装配机构;此款装配设备能够实现全自动化安装,提高定时器的装配效率,通过预配合载具先将第一齿轮和第二齿轮组合预制后,再以组合零件放入定时器工件内进行装配固定,有助于提升第一齿轮和第二齿轮的安装精准度。
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